Автопилот Arduplane - открытое ПО
THR_SLEWRATE: Дроссель скорость нарастания выходного напряжения
Максимальный процент изменения газа в секунду. Значение 10 означает не менять газ более чем на 10% от полного диапазона газа в одну секунду.
Ассортимент инкремент Единицы
0 - 127 1 Процент
Гуглоперевод дачи газа
Прежде всего АП следит за скоростью. Если скорость в норме, то АП увеличивает тангаж до максимального значения указанного пользователем и опять следит за скоростью, чтобы она не уменьшалась ниже минимально установленной. Если настройки верны идет набор высоты с установленным тангажем и скоростью(не скороподьемностью, которую кстати тоже можно ограничить). Если двигла или газа не хватает скорость начинает падать и АП опускает нос чтобы разогнаться.
Устаноакой “левела” устанавливается “горизонт” полета. Тангаж- разрешенный угол плоскости ЛА относительно установленного горизонта - или+
у меня например THR_SLEWRATEт вообще стоит 5% при максимуме газа в 35 % в полете и 40% при автовзлете. Тангаж +10 - 7. Автовзлет при 40% газа идет при 15-17% при установленных 20ти. Правда всё с ПВД. THR_Passtab выключен.
У меня было в РТЛ или круизе самолет летел хвостом назад. Дальность до базы увеличивалась. Скорость 0. Значит скорость ему пофиг. Главное тангаж и высота. Я допускаю, что должна быть настройка минимальной жпс-скорости, но я этот параметр не настраивал.
Есть настройка и минимальной жпс скорости. И даже без использования пвд АП летит как не странно по воздушной скорости, только синтетической расчитаной по скорости полета по жпси проценту дачи газа которую он всё время пересчитывает. Скорость в приоритете всегда. На этой фиче работает кстати автокалибровка пвд. Другой вопрос адекватно ли он её считает, но считает однозначно. Всё есть на оф сайте, правда в таких дебрях , что каждый раз всё по новому искать приходится.
И почему Вы думаете что ему важен тангаж. Ну поставлю я ему тангаж ±1 градус, уверен что с такими параметрами он просто высоту будет удерживать хреновато. Недавно с углом -5 не мог слить высоту , рули от себя, газует а его наверх тянет в пузыре.
Вопрос был как летает и газует без ПВД. Мой ответ нормально. И высоту держит отлично. И не сваливается. Как он это делает? Я предположил. Тангаж устанавливается не ±1, а столько сколько необходимо для горизонтального полета с заданой скоростью. Подбирается опытным путем.
Эдуард, у меня он тоже летает нормально 😃
Но хочется большего.
Поэтому и хочется понять физический смысл этих параметров. Я сменил двигатель, увеличился вес и он стал жрать, как не в себя 😃
Сейчас я уже понимаю, что изменить в параметрах и как дотриммировать самолет. Датчик ПВД у меня стоит, но пока не очень ему доверяю, все же надеюсь, что через несколько полетов его подключу к управлению.
Пока погода ни фига не шепчет, но через недельку должно все наладится и тогда на практике все проверю.
Угол атаки(для ЛК применимо ко всему самолету) - Угол атаки летательного аппарата — угол между хордой крыла и проекцией его скорости V на плоскость ОХY связанной системы координат. Для самолёта в горизонтальном прямолинейном полёте увеличение скорости и угла атаки приводит к увеличению подъёмной силы, создаваемой крылом. В то же время увеличение угла атаки сопровождается ростом индуктивного сопротивления.
Танга́ж — угловое движение летательного аппарата относительно главной (горизонтальной) поперечной оси инерции. Угол тангажа — угол между продольной осью летательного аппарата и горизонтальной плоскостью.
Положительный тангаж, с увеличением угла (подъём носа) — кабрирование, штурвал на себя;
Отрицательный, с уменьшением угла (опускание носа) — пикирование, штурвал от себя.
Так вот, установкой Лэвэл для АП Вы устанавливаете угол атаки, тоесть угол оси крыла относительно горизонта для прямолинейного полета.
Питч макс. Питч мин - установка предельных углов которые ЛА будет использовать для подьема или спуска. И этот угол может быть хоть ±0.00000001 хоть ±90 градусов, и подбирается действительно опытным путем , но не для горизонтального полета , а для нормального маневрирования по высоте.
А вот когда датчик воздушной скорости не используется? Перевод Гугла такой, что я так и не понял.
If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.
Очень интересует при отсутствии датчика воздушной скорости как в “Круизе” будет себя вести самолет?
если аирспида нет то газ считает так чтобы хватало на удержание требуемой высоты, если видит что снижается- добавляет газ.
кстати не используйте круиз даже с аирспидом для полетов на небольших высотах, можно не успеть переключиться если нужно быстро набрать высоту, например при повороте от движения против ветра на движение по ветру можно потерять в круизе несколько метров пока он разгоняется до скорости нужной для удержания высоты и на этой уже разогнанной скорости можно случано зацепить какую нибудь внезапную елку.
кстати не используйте круиз даже с аирспидом для полетов на небольших высотах, можно не успеть переключиться если нужно быстро набрать высоту
Я у себя изменил параметр FBWB_CLIMB_RATE (это изменение скороподъемности), поставил 3 м/с, и теперь в любой момент, если необходимо, можно быстро менять высоту.
А скажите господа, кто нибудь серьезно крутил TECS параметры? Есть тонкости ?
Так вот, установкой Лэвэл для АП Вы устанавливаете угол атаки, тоесть угол оси крыла относительно горизонта для прямолинейного полета.
.
Левел - это и будет тангаж. Дадите газ - машина начнет в левеле набирать высоту, угол атаки упадет. Сбросите газ - тангаж останется, скорость упадет, машина пойдет вниз, угол атаки будет расти вплоть до сваливания.
если аирспида нет то газ считает так чтобы хватало на удержание требуемой высоты, если видит что снижается- добавляет газ.
То есть, если сравнивать с автомобильным “круизом”, где включением кнопки скорость фиксируется, то для АРМ(самолёта) это удержание высоты.
Алексей, тогда что значит параметр 1 в моей фотке, приведённой выше?
И заодно 😃, в режиме возврата домой, какими параметрами скорости оперирует автопилот?
скорее всего газ будет стремиться к этому параметру, если его хватает для поддержания высоты
Алексей, тогда что значит параметр 1 в моей фотке, приведённой выше?
это значение начального круизного газа. т.е. положение стика газа которое соответствует тому которое приводит к ровному полету с номинальной скоростью, без набора и снижения высоты, при расчетах к этому проценту приращивается значение по необходимости
Левел - это и будет тангаж. Дадите газ - машина начнет в левеле набирать высоту, угол атаки упадет. Сбросите газ - тангаж останется, скорость упадет, машина пойдет вниз, угол атаки будет расти вплоть до сваливания.
Лэвел выставленный на земле предположим + 3 градуса. При прямолинейном полете угол атаки соответственно +3 градуса. Тангаж при этом равен 0. Прибавили газ, за счет ПС крыла самолет пошел в набор, угол атаки +3 градуса, тангаж при этом все также равен нулю.убрали газ , пошло снижение угол+3 тангаж 0. Газ в норме полет прямолинейный, нужно перелететь забор, не прибавляя газа штурвал на себя, тангаж растет от 0(+3) до сколько нажмете допустим до +5(тангаж при этом +5, угол атаки +8), набрали 10 метров, штурвал от себя, полет прямолинейный угол атаки +3 градуса -лэвел 0, тангаж 0.
А можно rssi загнать в ардупилот в составе ppm сигнала? По описанию, вроде как только через отдельный канал pwm выше пятого.
Как только у вас самолет при фиксированном тангаже пошел вверх, сразу падает угол атаки! 😃😃😃
И так же вниз. Там угол атаки растет.
А можно rssi загнать в ардупилот в составе ppm сигнала? По описанию, вроде как только через отдельный канал pwm выше пятого.
думаю, что да. PWM сигналы, все равно, проходят через энкодер, а atmega2560 получает только PPM сигнал.
Как только у вас самолет при фиксированном тангаже пошел вверх, сразу падает угол атаки! 😃😃😃
И так же вниз. Там угол атаки растет.
Относительно оси самолета угол остается прежним не изменным, относительно потока Вы правы увеличивается и уменьшается . Ладно это лирика.
Спрошу еще раз, господа кто нибудь крутил параметры отвечающие за удержание высоты в вираже(прибавка уровня газа), и параметр отвечающий за приоритет высоты или скорости(по умолчанию 1, 0-приоритет высоты, 2-приоритет скорости)?
Я не крутил. Он сам прибавляет хоть до 100% для удержания высоты. Хотя допускаю что это не правильно. При недостатке тяги он сорвет самолет.
кто нибудь крутил параметры отвечающие за удержание высоты в вираже(прибавка уровня газа)
Я настраивал параметр PTCH2SRV_RLL (но он вроде не газом добирает, а что-то вроде микса руля высоты и крена), эффект есть.
PTCH2SRV_RLL
она, но название у нее неверное. логично назвать ролл-на-питч а ошибочно назвали наоборот
PTCH2SRV_RLL