Автопилот Arduplane - открытое ПО
А скажите господа, кто нибудь серьезно крутил TECS параметры? Есть тонкости ?
Так вот, установкой Лэвэл для АП Вы устанавливаете угол атаки, тоесть угол оси крыла относительно горизонта для прямолинейного полета.
.
Левел - это и будет тангаж. Дадите газ - машина начнет в левеле набирать высоту, угол атаки упадет. Сбросите газ - тангаж останется, скорость упадет, машина пойдет вниз, угол атаки будет расти вплоть до сваливания.
если аирспида нет то газ считает так чтобы хватало на удержание требуемой высоты, если видит что снижается- добавляет газ.
То есть, если сравнивать с автомобильным “круизом”, где включением кнопки скорость фиксируется, то для АРМ(самолёта) это удержание высоты.
Алексей, тогда что значит параметр 1 в моей фотке, приведённой выше?
И заодно 😃, в режиме возврата домой, какими параметрами скорости оперирует автопилот?
скорее всего газ будет стремиться к этому параметру, если его хватает для поддержания высоты
Алексей, тогда что значит параметр 1 в моей фотке, приведённой выше?
это значение начального круизного газа. т.е. положение стика газа которое соответствует тому которое приводит к ровному полету с номинальной скоростью, без набора и снижения высоты, при расчетах к этому проценту приращивается значение по необходимости
Левел - это и будет тангаж. Дадите газ - машина начнет в левеле набирать высоту, угол атаки упадет. Сбросите газ - тангаж останется, скорость упадет, машина пойдет вниз, угол атаки будет расти вплоть до сваливания.
Лэвел выставленный на земле предположим + 3 градуса. При прямолинейном полете угол атаки соответственно +3 градуса. Тангаж при этом равен 0. Прибавили газ, за счет ПС крыла самолет пошел в набор, угол атаки +3 градуса, тангаж при этом все также равен нулю.убрали газ , пошло снижение угол+3 тангаж 0. Газ в норме полет прямолинейный, нужно перелететь забор, не прибавляя газа штурвал на себя, тангаж растет от 0(+3) до сколько нажмете допустим до +5(тангаж при этом +5, угол атаки +8), набрали 10 метров, штурвал от себя, полет прямолинейный угол атаки +3 градуса -лэвел 0, тангаж 0.
А можно rssi загнать в ардупилот в составе ppm сигнала? По описанию, вроде как только через отдельный канал pwm выше пятого.
Как только у вас самолет при фиксированном тангаже пошел вверх, сразу падает угол атаки! 😃😃😃
И так же вниз. Там угол атаки растет.
А можно rssi загнать в ардупилот в составе ppm сигнала? По описанию, вроде как только через отдельный канал pwm выше пятого.
думаю, что да. PWM сигналы, все равно, проходят через энкодер, а atmega2560 получает только PPM сигнал.
Как только у вас самолет при фиксированном тангаже пошел вверх, сразу падает угол атаки! 😃😃😃
И так же вниз. Там угол атаки растет.
Относительно оси самолета угол остается прежним не изменным, относительно потока Вы правы увеличивается и уменьшается . Ладно это лирика.
Спрошу еще раз, господа кто нибудь крутил параметры отвечающие за удержание высоты в вираже(прибавка уровня газа), и параметр отвечающий за приоритет высоты или скорости(по умолчанию 1, 0-приоритет высоты, 2-приоритет скорости)?
Я не крутил. Он сам прибавляет хоть до 100% для удержания высоты. Хотя допускаю что это не правильно. При недостатке тяги он сорвет самолет.
кто нибудь крутил параметры отвечающие за удержание высоты в вираже(прибавка уровня газа)
Я настраивал параметр PTCH2SRV_RLL (но он вроде не газом добирает, а что-то вроде микса руля высоты и крена), эффект есть.
PTCH2SRV_RLL
она, но название у нее неверное. логично назвать ролл-на-питч а ошибочно назвали наоборот
PTCH2SRV_RLL
TECS_RLL2THR : Коэффициент усиления компенсации угла крена
Увеличение этого коэффициента усиления, увеличивает уровень газа, который будет использоваться для компенсации дополнительного сопротивления, возникающего при поворотах.
Вот эта штука, правда ошибся, рулит скоростью а не высотой, хотя уверен взаимосвязано.
Друзья проблема в осд. самолет наклоняю в одну сторону а линия горизонта на осд в другую… Как победить?
Так и должно быть (это иностранная система отображения линии искусственного горизонта).
Так линия должна быть параллельна горизонту. Это вам не Су-35. Я верно понимаю, что у вас минимОСД?
ну да стандартное осд апма. тока прошивка минимум экстра.
Я не видел осд для мавлинка, где был реализован русский авиагоризонт. Может кто знает.
Добый день. Господа вопрос такого характера. Есть ли возможность указать АП геофенс (забор ) с центром в доме и определенного радиуса, или только вручную чертить полигон и назначать его забором? А было бы так хорошо, радиус допустим 10 км и летай себе, вышел за границу будь добр домой.
AVD_W_DIST_XY вот этот параметр никак нельзя задействовать?
Я не видел осд для мавлинка, где был реализован русский авиагоризонт. Может кто знает.
У меня стоит от night ghost. Там вроде есть.