Автопилот Arduplane - открытое ПО
Эдуард, у меня он тоже летает нормально 😃
Но хочется большего.
Поэтому и хочется понять физический смысл этих параметров. Я сменил двигатель, увеличился вес и он стал жрать, как не в себя 😃
Сейчас я уже понимаю, что изменить в параметрах и как дотриммировать самолет. Датчик ПВД у меня стоит, но пока не очень ему доверяю, все же надеюсь, что через несколько полетов его подключу к управлению.
Пока погода ни фига не шепчет, но через недельку должно все наладится и тогда на практике все проверю.
Угол атаки(для ЛК применимо ко всему самолету) - Угол атаки летательного аппарата — угол между хордой крыла и проекцией его скорости V на плоскость ОХY связанной системы координат. Для самолёта в горизонтальном прямолинейном полёте увеличение скорости и угла атаки приводит к увеличению подъёмной силы, создаваемой крылом. В то же время увеличение угла атаки сопровождается ростом индуктивного сопротивления.
Танга́ж — угловое движение летательного аппарата относительно главной (горизонтальной) поперечной оси инерции. Угол тангажа — угол между продольной осью летательного аппарата и горизонтальной плоскостью.
Положительный тангаж, с увеличением угла (подъём носа) — кабрирование, штурвал на себя;
Отрицательный, с уменьшением угла (опускание носа) — пикирование, штурвал от себя.
Так вот, установкой Лэвэл для АП Вы устанавливаете угол атаки, тоесть угол оси крыла относительно горизонта для прямолинейного полета.
Питч макс. Питч мин - установка предельных углов которые ЛА будет использовать для подьема или спуска. И этот угол может быть хоть ±0.00000001 хоть ±90 градусов, и подбирается действительно опытным путем , но не для горизонтального полета , а для нормального маневрирования по высоте.
А вот когда датчик воздушной скорости не используется? Перевод Гугла такой, что я так и не понял.
If you don’t have an airspeed sensor then the throttle will set the target throttle of the plane, and Plane will adjust the throttle around that setting to achieve the desired altitude hold. The throttle stick can be used to push the target throttle up beyond what it calculates is needed, to fly faster.
Очень интересует при отсутствии датчика воздушной скорости как в “Круизе” будет себя вести самолет?
если аирспида нет то газ считает так чтобы хватало на удержание требуемой высоты, если видит что снижается- добавляет газ.
кстати не используйте круиз даже с аирспидом для полетов на небольших высотах, можно не успеть переключиться если нужно быстро набрать высоту, например при повороте от движения против ветра на движение по ветру можно потерять в круизе несколько метров пока он разгоняется до скорости нужной для удержания высоты и на этой уже разогнанной скорости можно случано зацепить какую нибудь внезапную елку.
кстати не используйте круиз даже с аирспидом для полетов на небольших высотах, можно не успеть переключиться если нужно быстро набрать высоту
Я у себя изменил параметр FBWB_CLIMB_RATE (это изменение скороподъемности), поставил 3 м/с, и теперь в любой момент, если необходимо, можно быстро менять высоту.
А скажите господа, кто нибудь серьезно крутил TECS параметры? Есть тонкости ?
Так вот, установкой Лэвэл для АП Вы устанавливаете угол атаки, тоесть угол оси крыла относительно горизонта для прямолинейного полета.
.
Левел - это и будет тангаж. Дадите газ - машина начнет в левеле набирать высоту, угол атаки упадет. Сбросите газ - тангаж останется, скорость упадет, машина пойдет вниз, угол атаки будет расти вплоть до сваливания.
если аирспида нет то газ считает так чтобы хватало на удержание требуемой высоты, если видит что снижается- добавляет газ.
То есть, если сравнивать с автомобильным “круизом”, где включением кнопки скорость фиксируется, то для АРМ(самолёта) это удержание высоты.
Алексей, тогда что значит параметр 1 в моей фотке, приведённой выше?
И заодно 😃, в режиме возврата домой, какими параметрами скорости оперирует автопилот?
скорее всего газ будет стремиться к этому параметру, если его хватает для поддержания высоты
Алексей, тогда что значит параметр 1 в моей фотке, приведённой выше?
это значение начального круизного газа. т.е. положение стика газа которое соответствует тому которое приводит к ровному полету с номинальной скоростью, без набора и снижения высоты, при расчетах к этому проценту приращивается значение по необходимости
Левел - это и будет тангаж. Дадите газ - машина начнет в левеле набирать высоту, угол атаки упадет. Сбросите газ - тангаж останется, скорость упадет, машина пойдет вниз, угол атаки будет расти вплоть до сваливания.
Лэвел выставленный на земле предположим + 3 градуса. При прямолинейном полете угол атаки соответственно +3 градуса. Тангаж при этом равен 0. Прибавили газ, за счет ПС крыла самолет пошел в набор, угол атаки +3 градуса, тангаж при этом все также равен нулю.убрали газ , пошло снижение угол+3 тангаж 0. Газ в норме полет прямолинейный, нужно перелететь забор, не прибавляя газа штурвал на себя, тангаж растет от 0(+3) до сколько нажмете допустим до +5(тангаж при этом +5, угол атаки +8), набрали 10 метров, штурвал от себя, полет прямолинейный угол атаки +3 градуса -лэвел 0, тангаж 0.
А можно rssi загнать в ардупилот в составе ppm сигнала? По описанию, вроде как только через отдельный канал pwm выше пятого.
Как только у вас самолет при фиксированном тангаже пошел вверх, сразу падает угол атаки! 😃😃😃
И так же вниз. Там угол атаки растет.
А можно rssi загнать в ардупилот в составе ppm сигнала? По описанию, вроде как только через отдельный канал pwm выше пятого.
думаю, что да. PWM сигналы, все равно, проходят через энкодер, а atmega2560 получает только PPM сигнал.
Как только у вас самолет при фиксированном тангаже пошел вверх, сразу падает угол атаки! 😃😃😃
И так же вниз. Там угол атаки растет.
Относительно оси самолета угол остается прежним не изменным, относительно потока Вы правы увеличивается и уменьшается . Ладно это лирика.
Спрошу еще раз, господа кто нибудь крутил параметры отвечающие за удержание высоты в вираже(прибавка уровня газа), и параметр отвечающий за приоритет высоты или скорости(по умолчанию 1, 0-приоритет высоты, 2-приоритет скорости)?
Я не крутил. Он сам прибавляет хоть до 100% для удержания высоты. Хотя допускаю что это не правильно. При недостатке тяги он сорвет самолет.
кто нибудь крутил параметры отвечающие за удержание высоты в вираже(прибавка уровня газа)
Я настраивал параметр PTCH2SRV_RLL (но он вроде не газом добирает, а что-то вроде микса руля высоты и крена), эффект есть.
PTCH2SRV_RLL
она, но название у нее неверное. логично назвать ролл-на-питч а ошибочно назвали наоборот
PTCH2SRV_RLL
TECS_RLL2THR : Коэффициент усиления компенсации угла крена
Увеличение этого коэффициента усиления, увеличивает уровень газа, который будет использоваться для компенсации дополнительного сопротивления, возникающего при поворотах.
Вот эта штука, правда ошибся, рулит скоростью а не высотой, хотя уверен взаимосвязано.
Друзья проблема в осд. самолет наклоняю в одну сторону а линия горизонта на осд в другую… Как победить?
Так и должно быть (это иностранная система отображения линии искусственного горизонта).
Так линия должна быть параллельна горизонту. Это вам не Су-35. Я верно понимаю, что у вас минимОСД?