Автопилот Arduplane - открытое ПО

cfero
Карабас:

Ну не работает у меня дизарминг рудером влево

я тоже бился с подобной проблемой. В итоге плюнул и сделал кривой газа в аппе три режима - все в нуле, взлетный 100% и со стандартной кривой. Турнига приучила включать аппу с тумблерами “от себя”)))

vjick

В настройках это можно поставить в игнор.

Glinco

Проверю сегодня на отремонтированном после катастрофы борте.

kak-dela007
Карабас:

Ну не работает у меня дизарминг рудером влево. arming_rudder=2. Может там надо, ну не знаю, полетать, режимы попереключать, чтоб потом дизармить. А сразу после арминга не дизармится.

У меня та же проблема. Дайте знать если разберетесь

X3_Shim

А ваши проблемы с армом и дизармом не связаны с двойными расходами ? Может стоят не полные расходы когда вы пытаетесь армить/дизармить ?

polarfox

Я могу конечно ошибаться,но сама прошивка поддерживает этот самый дизарм от пульта?Т.к. на той что у меня стоит 3.0.3 на ней “армить” пультом можно,а “дизармить” только через мишку с телеметрией или выключением борта.

Glinco:

Дизармите радерром налево?
У меня пашет.

Какая у вас прошивка стоит?

Glinco

Прошивка до недавнего времени крайняя, неделю назад начала проситься обновиться. Но я не трогаю, послетает все.
У меня создается впечатление, что для дизарма нужны спутники. Я сегодня армил самолет, так он один раз отказался дизармиться, и тогда спутники были потеряны, унес его от окна.

kak-dela007
khomyakk:

Андрей, залей уж прошивку, что я ссылку давал, и не мучайся. там конечно тоже много вопросов, но все они по функционалу, а не по работоспособности.

Скорее всего так и сделаю, если не удастся “допинать” MWOSD. Ссылка хороша, спасибо. Просто не хотелось менять “коней на переправе” 😃

Думал, что разобрался с горизонтом, раскомментил сначала в конфиге строчку

#define INVERT_PITCH // Invert the sign of the displayed numeric value for the pitch angle (ex: pitch up = positive )

Залил заново. Но ничего не изменилось.
Далее вдобавок к первой, расскомментил и следующую.
#define REVERSEAHI // Reverse pitch / roll direction of AHI - for DJI / Eastern bloc OSD users

В итоге - по питчу стал правильно отрабатывать, а по роллу- нет.

Определяющая причина по которой можно пока от этой прошивки отказаться - это глюк отображения газа. Почему-то не реагирует на отклонение стика по тротлу. За то реагирует на рудер (в пределах от 1 до 10). Странно. Может конечнов МП что подправить надо.

В ардуиновской вкладке Config.h есть блок про газ

// This is used for those who want to specify non default throttle calibration values.
// To use comment out AUTOTHROTTLE and adjusts the maximum and minimum throttle values
#define AUTOTHROTTLE
#define HIGHTHROTTLE 1900 // Maximum recognised value for throttle
#define LOWTHROTTLE 1100 // Minimum recognised value for throttle

Если оставить все по дефолту (все раскомменчено) - не работает.
Если закомментить последние 2 строчки - выдает ошибку при компиляции.
Если закомментить первую строчку (как говорится в описании) - не работает.

Ну и так, по мелочи:

  • не понятно как вывести на экран расстояние до дома
  • вертикальную скорость (есть некая шкала climb rate, но там нет цифр. Может они конечно в полете появятся).

Не понятно чем прошивки с префиксом aeromax отличаются от andromeda? Датой релиза, или еще чем?

Завтра напишу на форум создателям, и спокойно залью версию других авторов.

alexeykozin
kak-dela007:

У меня та же проблема. Дайте знать если разберетесь

а где написано что дизарм с руддера возможен?

Shuricus

в глубинах коллективного бессознательного

Glinco

В описании параметра и в реальности.
Я запишу видео как-нить. 😃

Shuricus

Не могу поверить, что я отвечаю на вопросы Алексея!

alexeykozin:

а где написано что дизарм с руддера возможен?

ARMING_RUDDER: This parameter allows you to configure rudder based arming/disarming. The default is 1, meaning you are able to arm with right rudder. If you set this to 2 you can also disarm with left rudder. If you set this to 0 then you will only be able to arm/disarm via a ground station.

How to Disarm
Since APM:Plane 3.4.0 it is possible to disarm using the transmitter. This is done holding throttle at minimum and rudder to the left for 2 seconds. In ArduPlane this condition could be accidentally triggered by pilots while flying so there are additional requirements prior to disarm:

You need to allow rudder disarming by changing ARMING_RUDDER parameter to 2 (ArmOrDisarm).
The flight controller needs to make sure that you are not actually flying. There is an algorithm for this that uses the airspeed sensor readings. So you need this source available and giving values lower enough (in a windy day you might not be able to disarm even landed if the plane thinks you are still flying)
You can also disarm without using the transmitter with one of the following methods:

use a ground station to issue a disarm command
use the safety switch on your aircraft (on Pixhawk)
after an auto-landing the plane will automatically disarm after 20 seconds if still on the ground (controlled by LAND_DISARMDELAY parameter)

Glinco

Кстати, я конечно не разбирался, но после дизарма с передатчика обратно не армится без выключения.

alexeykozin
Shuricus:

Не могу поверить, что я отвечаю на вопросы Алексея!

народная мудрость гласит:
правильно сформулированный вопрос зачастую содержит ответ 😃

ключевые моменты
прошивка должна быть ардуплэйн 3.4 или старше
параметр ARMING_RUDDER =2
автопилот должен быть уверен что самолет находится не в полете. В своих расчетах он основывается на алгоритме расчета воздушной скорости и использует показания датчика дифф давления

всем добра, хороших праздников и разумеется хорошенько полетать.

Glinco

Какая-то странная вещь. Сейчас проапгрейдил МП до крайней версии 1.3.46, так праметр ARMING_RUDDER пропал, вместо него какой-то новый ARMING_DIS_RUD с двумя только вариантами.

Точнее, это видимо старый параметр, я подконектился к самолету, пролежавшему год в шкафу.
Сейчас обновлю ему прошивку и посмотрим.

Ну точно. МП говорит не могу проапгрейдить ваше старое ведро, максимум 3.2. Поэтому там и нет арминга радером, как в новом 3.4, который уже не совсем новый.

kak-dela007
alexeykozin:

а где написано что дизарм с руддера возможен?

Честно говоря, я не видел нигде, просто думал что оно по умолчанию. Но кажется, я понял ,у меня же стоит Вашего авторства прошивка, с сохраненной поддержкой NMEA, а она, как я понял сделана на базе версий, которые были еще до 3.3.
В общем, если это не глюк, а “так надо” - то я согласен:)

Кстати, прошивка OSD по ссылке www.ykoctpa.ru/…/minimosd-novaya-proshivka/?topic_… отлично работает с APM Plane

Может кому-то интересно будет, прошивал вот так:

  1. Подключал OSD к FTDI (с DTR) - питание брал с борта (автор пишет что не ватает напруги в USB )
  2. Сначала загрузил прошивку вот эту: MinimOsd_Extra_Uni.931DV-MAVLINK-release.hex (от 27.04.17)
  3. Потом некое дополнение/загрузчик, вот этот: Character_Updater_FW_1 (от 25.04.17)
  4. И только потом залил шрифты (Update CharSet), вот эти: MinimOSD_2.4.1.5.mcm (от 23.08.16) - из папки FW_+_Char
  5. Потом снова загрузил ту же прошивку, т.к после заливки загрузчика на экране белеберда.
  6. Настроил экраны, нажал “Save Cuttent Tab to OSD” (на каждом экране), сохранил настройки в файл. Всё.
schs
kak-dela007:
  1. Сначала загрузил прошивку вот эту: MinimOsd_Extra_Uni.931DV-MAVLINK-release.hex (от 27.04.17) 3. Потом некое дополнение/загрузчик, вот этот: Character_Updater_FW_1 (от 25.04.17) 4. И только потом залил шрифты (Update CharSet), вот эти: MinimOSD_2.4.1.5.mcm (от 23.08.16) - из папки FW_+_Char 5. Потом снова загрузил ту же прошивку, т.к после заливки загрузчика на экране белеберда. 6. Настроил экраны, нажал “Save Cuttent Tab to OSD” (на каждом экране), сохранил настройки в файл. Всё.

Сначала Character_Updater, потом заливка шрифтов, потом основная прошивка.
Это для новой платы. В дальнейшем обычно достаточно обновлять основную прошивку, если в change log нет упоминания об изменнёных шрифтах.

kak-dela007

Сначала думал что у меня APM не сохранял лог по причине аварийных посадок. Но в этот раз все было штатно. А логи все равно битые. Следствием чего это может быть?
Плата у меня APM mini 2.7.2 (она же HK Pilot Mini 2.7.2)

yadi.sk/i/wFlW9kTT3HmzCg

При загрузке в гуглпланету - выдает только часть маршрута (похоже, что его конец). APM Log File Analiser -ом - не читается.

alexeykozin:

а где написано что дизарм с руддера возможен?

Еще один вопрос возник по поводу отсутствия дизарма. Как тогда сохраняются настройки, сделанные Автотюном? Записываются сами собой? В коптерной прошивке, в инструкции говорится, что надо сделать дизарм, если правильно помню.

kak-dela007
kak-dela007:

Как тогда сохраняются настройки, сделанные Автотюном? Записываются сами собой?

По настройкам автотюна нашел, каждые 10 секунд они сорханяются автоматически.

Glinco

ООО, специалисты - хелп! 😃
Вчера гонял самолет в автотюне и потом в акро.
По крену автотюн был опасен, потому что самолет был крайне вял и норовил свалить в даль. Поэтому видимо я не выдерживал те 10 секунд что нужны. А акро странный какой-то, по крену так же вял. По тангажу вроде ок.
Одноэрадовало - машина ходит ровно в автотюне, а значит АП стоит правильно. Автотюн же - это FBWA.

Как улучшить отклик по крену для автотюна? Я пиды крутить стремаюсь пока.

Shuricus

В какую же даль можно свалить за 10 секунд???
В начале автотюна он всегда вялый, а в конце бодрый. Автотюн не быстрая вещь, нужно пролететь хотя бы километр или два.