Автопилот Arduplane - открытое ПО
в глубинах коллективного бессознательного
В описании параметра и в реальности.
Я запишу видео как-нить. 😃
Не могу поверить, что я отвечаю на вопросы Алексея!
а где написано что дизарм с руддера возможен?
ARMING_RUDDER: This parameter allows you to configure rudder based arming/disarming. The default is 1, meaning you are able to arm with right rudder. If you set this to 2 you can also disarm with left rudder. If you set this to 0 then you will only be able to arm/disarm via a ground station.
How to Disarm
Since APM:Plane 3.4.0 it is possible to disarm using the transmitter. This is done holding throttle at minimum and rudder to the left for 2 seconds. In ArduPlane this condition could be accidentally triggered by pilots while flying so there are additional requirements prior to disarm:
You need to allow rudder disarming by changing ARMING_RUDDER parameter to 2 (ArmOrDisarm).
The flight controller needs to make sure that you are not actually flying. There is an algorithm for this that uses the airspeed sensor readings. So you need this source available and giving values lower enough (in a windy day you might not be able to disarm even landed if the plane thinks you are still flying)
You can also disarm without using the transmitter with one of the following methods:
use a ground station to issue a disarm command
use the safety switch on your aircraft (on Pixhawk)
after an auto-landing the plane will automatically disarm after 20 seconds if still on the ground (controlled by LAND_DISARMDELAY parameter)
Кстати, я конечно не разбирался, но после дизарма с передатчика обратно не армится без выключения.
Не могу поверить, что я отвечаю на вопросы Алексея!
народная мудрость гласит:
правильно сформулированный вопрос зачастую содержит ответ 😃
ключевые моменты
прошивка должна быть ардуплэйн 3.4 или старше
параметр ARMING_RUDDER =2
автопилот должен быть уверен что самолет находится не в полете. В своих расчетах он основывается на алгоритме расчета воздушной скорости и использует показания датчика дифф давления
всем добра, хороших праздников и разумеется хорошенько полетать.
Какая-то странная вещь. Сейчас проапгрейдил МП до крайней версии 1.3.46, так праметр ARMING_RUDDER пропал, вместо него какой-то новый ARMING_DIS_RUD с двумя только вариантами.
Точнее, это видимо старый параметр, я подконектился к самолету, пролежавшему год в шкафу.
Сейчас обновлю ему прошивку и посмотрим.
Ну точно. МП говорит не могу проапгрейдить ваше старое ведро, максимум 3.2. Поэтому там и нет арминга радером, как в новом 3.4, который уже не совсем новый.
а где написано что дизарм с руддера возможен?
Честно говоря, я не видел нигде, просто думал что оно по умолчанию. Но кажется, я понял ,у меня же стоит Вашего авторства прошивка, с сохраненной поддержкой NMEA, а она, как я понял сделана на базе версий, которые были еще до 3.3.
В общем, если это не глюк, а “так надо” - то я согласен:)
Кстати, прошивка OSD по ссылке www.ykoctpa.ru/…/minimosd-novaya-proshivka/?topic_… отлично работает с APM Plane
Может кому-то интересно будет, прошивал вот так:
- Подключал OSD к FTDI (с DTR) - питание брал с борта (автор пишет что не ватает напруги в USB )
- Сначала загрузил прошивку вот эту: MinimOsd_Extra_Uni.931DV-MAVLINK-release.hex (от 27.04.17)
- Потом некое дополнение/загрузчик, вот этот: Character_Updater_FW_1 (от 25.04.17)
- И только потом залил шрифты (Update CharSet), вот эти: MinimOSD_2.4.1.5.mcm (от 23.08.16) - из папки FW_+_Char
- Потом снова загрузил ту же прошивку, т.к после заливки загрузчика на экране белеберда.
- Настроил экраны, нажал “Save Cuttent Tab to OSD” (на каждом экране), сохранил настройки в файл. Всё.
- Сначала загрузил прошивку вот эту: MinimOsd_Extra_Uni.931DV-MAVLINK-release.hex (от 27.04.17) 3. Потом некое дополнение/загрузчик, вот этот: Character_Updater_FW_1 (от 25.04.17) 4. И только потом залил шрифты (Update CharSet), вот эти: MinimOSD_2.4.1.5.mcm (от 23.08.16) - из папки FW_+_Char 5. Потом снова загрузил ту же прошивку, т.к после заливки загрузчика на экране белеберда. 6. Настроил экраны, нажал “Save Cuttent Tab to OSD” (на каждом экране), сохранил настройки в файл. Всё.
Сначала Character_Updater, потом заливка шрифтов, потом основная прошивка.
Это для новой платы. В дальнейшем обычно достаточно обновлять основную прошивку, если в change log нет упоминания об изменнёных шрифтах.
Сначала думал что у меня APM не сохранял лог по причине аварийных посадок. Но в этот раз все было штатно. А логи все равно битые. Следствием чего это может быть?
Плата у меня APM mini 2.7.2 (она же HK Pilot Mini 2.7.2)
При загрузке в гуглпланету - выдает только часть маршрута (похоже, что его конец). APM Log File Analiser -ом - не читается.
а где написано что дизарм с руддера возможен?
Еще один вопрос возник по поводу отсутствия дизарма. Как тогда сохраняются настройки, сделанные Автотюном? Записываются сами собой? В коптерной прошивке, в инструкции говорится, что надо сделать дизарм, если правильно помню.
Как тогда сохраняются настройки, сделанные Автотюном? Записываются сами собой?
По настройкам автотюна нашел, каждые 10 секунд они сорханяются автоматически.
ООО, специалисты - хелп! 😃
Вчера гонял самолет в автотюне и потом в акро.
По крену автотюн был опасен, потому что самолет был крайне вял и норовил свалить в даль. Поэтому видимо я не выдерживал те 10 секунд что нужны. А акро странный какой-то, по крену так же вял. По тангажу вроде ок.
Одноэрадовало - машина ходит ровно в автотюне, а значит АП стоит правильно. Автотюн же - это FBWA.
Как улучшить отклик по крену для автотюна? Я пиды крутить стремаюсь пока.
В какую же даль можно свалить за 10 секунд???
В начале автотюна он всегда вялый, а в конце бодрый. Автотюн не быстрая вещь, нужно пролететь хотя бы километр или два.
Автотюн не быстрая вещь, нужно пролететь хотя бы километр или два.
А дял ускорения можно и заранее P увеличить.
Но это не обязательно, через пару дерганий он уже начинает адекватно рулить.
Как куда - при таком малом допустимом крене он сваливает прямо в даль. Машина достаточно быстрая.
И проблема именно по крену, с тангажом все ок. На углы автотюна влияют настройки углов FBWA?
Я не дока, но тут ещё надо понимать, что за модель. Кроме как углі фбва есть ещё скорость фбва. Например, у меня миниталон, минимальную скорость задал 50км\ч, угол ролла 45 градусов. Но вижу ситуации, когда этот угол большеват, автопилот справляется, но на грани, буду уменьшать до 40.
угол рола 45 град. по стандарту стоит. на скорость крена он никак не влияет. для мини талона у меня 35 град. стоит и как по мне - самое оптимальное: никакого завала и предостаточно для обычного полета
Летаю на Паркзон Т-28. Крен был максимум 30 градусов, что для него мало. И набирался этот угол так медленно, что я не мог держать метровый самолет в комфортной зоне видимости.
Крен был максимум 30 градусов, что для него мало.
Тут несколько вариантов.
- для FBWA поставили ограничение 30, но видимо нет.
- В режиме FBWA или Autotune, если даже при бесконечном удержании стика на полных расходах в крайнем положении он не выходит на нормальный угол наклона, скорее всего не хватает угла отклонения элеронов, либо расходы не полные используете, либо механически сильно зажали. В режиме Manual нормально он крены делает ?
Как улучшить отклик по крену для автотюна? Я пиды крутить стремаюсь пока.
Попробуйте увеличить параметр AUTOTUNE_LEVEL , должно помочь.
В мануале летаю фпв с бочками и петлями. При переключении из автотюна в мануал сразу ощущалось четкость управления.
Странно, что только крен…
Автотюн левел попробую поднять до семи, хотя это не рекомендуют.