Автопилот Arduplane - открытое ПО
ООО, специалисты - хелп! 😃
Вчера гонял самолет в автотюне и потом в акро.
По крену автотюн был опасен, потому что самолет был крайне вял и норовил свалить в даль. Поэтому видимо я не выдерживал те 10 секунд что нужны. А акро странный какой-то, по крену так же вял. По тангажу вроде ок.
Одноэрадовало - машина ходит ровно в автотюне, а значит АП стоит правильно. Автотюн же - это FBWA.
Как улучшить отклик по крену для автотюна? Я пиды крутить стремаюсь пока.
В какую же даль можно свалить за 10 секунд???
В начале автотюна он всегда вялый, а в конце бодрый. Автотюн не быстрая вещь, нужно пролететь хотя бы километр или два.
Автотюн не быстрая вещь, нужно пролететь хотя бы километр или два.
А дял ускорения можно и заранее P увеличить.
Но это не обязательно, через пару дерганий он уже начинает адекватно рулить.
Как куда - при таком малом допустимом крене он сваливает прямо в даль. Машина достаточно быстрая.
И проблема именно по крену, с тангажом все ок. На углы автотюна влияют настройки углов FBWA?
Я не дока, но тут ещё надо понимать, что за модель. Кроме как углі фбва есть ещё скорость фбва. Например, у меня миниталон, минимальную скорость задал 50км\ч, угол ролла 45 градусов. Но вижу ситуации, когда этот угол большеват, автопилот справляется, но на грани, буду уменьшать до 40.
угол рола 45 град. по стандарту стоит. на скорость крена он никак не влияет. для мини талона у меня 35 град. стоит и как по мне - самое оптимальное: никакого завала и предостаточно для обычного полета
Летаю на Паркзон Т-28. Крен был максимум 30 градусов, что для него мало. И набирался этот угол так медленно, что я не мог держать метровый самолет в комфортной зоне видимости.
Крен был максимум 30 градусов, что для него мало.
Тут несколько вариантов.
- для FBWA поставили ограничение 30, но видимо нет.
- В режиме FBWA или Autotune, если даже при бесконечном удержании стика на полных расходах в крайнем положении он не выходит на нормальный угол наклона, скорее всего не хватает угла отклонения элеронов, либо расходы не полные используете, либо механически сильно зажали. В режиме Manual нормально он крены делает ?
Как улучшить отклик по крену для автотюна? Я пиды крутить стремаюсь пока.
Попробуйте увеличить параметр AUTOTUNE_LEVEL , должно помочь.
В мануале летаю фпв с бочками и петлями. При переключении из автотюна в мануал сразу ощущалось четкость управления.
Странно, что только крен…
Автотюн левел попробую поднять до семи, хотя это не рекомендуют.
А дял ускорения можно и заранее P увеличить.
А можно использовать значения PID для моего крыла, при условии, что их настраивали под другим полетным контроллером? Принцип же один и тот же по идее? Да и развесовка примерно та же что и в найденном мной мануале, где автор представляет в конце оптимальные значения.
К слову, при очередной попытке полетать в Автотюн, самолет повел себя мягко говоря странно, один раз чуть не улетел (перестал отзываться на стики), я уже с ним попрощался, но он все же решил вернуться. Мне показалось, что домой он полетел после того, как я включил RTL, но после посадки и чтения логов (о чудо, он их записал) выяснилось, что бОльшую часть полета ЛА провел в режиме RTL. Вследствие чего он включился - я так и не понял. В параметрах стоит FS по вольтажу, но батарея свежая была, я и по ОСД смотрел, падения напряжения не было. Возможно, была потеря сигнала RC, поставил новую патч-антенну на пульт, но по идее наоборот лучше должно быть…
yadi.sk/i/tJRLO5ko3HsPwb
Когда попытался наложить данные лога на видео с борта - повороты не совпали. Т.е. позиция гуляла, видимо.
Но больше всего интересует конечно первая часть маршрута. Если даже предположить, что включился FS по потере сигнала, борт должен был включить т.н. “короткий фэйлсйф”, и лечь на круг, а потом RTL. Вместо этого, он просто дал в тапку и стал отдаляться.
Я бы сделал полный сброс. Расскажу почему. Я долго настраивал минимосд под себя. То так выставлю значки на экране, то по другому. Наконец настроил как мне нравится. Но одно недавало покоя. В середине полета вылазит надпись Низкое напряжение батареи. Лезу в конфигуратор осд - значения выставлены правильно. Долго чесал репу, хотел даже автору прошивки Осд написать.
Оказалось все гораздо проще, когда то я хотел видеть два напряжения батареи и чтобы их выдавал АРМ по мавлинку на ОСД. И ковырял параметры ВАТ2. И осталось вход ват2 на тот же порт, что и ватт. Что АРМ считывал одному богу известно, хотя и выводил по Ватт правильные показания. Отключил полностью ватт2 и теперь все в ажуре, надпись пропала.
Так и у тебя может быть, конда то что то менял и забыл. Да, и посмотри свой ватт2, может фс по нему и срабатывает?
Небольшой отчет о моем участии в великой китайской лотерее на Али. В общем, решил оснастить APM датчиком тока ALLEGRO. Снял с Аркбида, на попробовать и заказал тут же не Али, чтоб потом поставить обратно. Датчик приехал через месяц, но оказался не рабочий. Выдает на выходе 1/2 U питания, но на изменение тока не реагирует. Тогда я решил повысить ставки и заказал 5 штук. Приехали. Только 2шт. при подключении питания дают на выходе 2.5В, остальные - около 0В. А те что работают, на токе 3А дают 110 и 120мV соответственно. Т.е. реально - только 1 из 5 работает нормально. Ну я уже просто не знаю, где их теперь заказывать. Их тоже что ли подделывают, вроде не ходовой товар?
Я покупал в своей стране, работает абсолютно адекватно. На kazus.ru часто встречаются топики, что китайцы даже транзисторы подделывают, люди покупают специально б\у, чтобы подделки избежать, но и б\у теперь тоже подделывают 😃
заказал тут же не Али
А что за магазин? Что бы не нарываться
Вообще странно, продавать откровенный брак невыгодно - все открывают диспут, возвращают деньги, продавец получает штрафные баллы. Так и закрыть могут.
Выдает на выходе 1/2 U питания, но на изменение тока не реагирует.
Может Вы заказали или прислали биполярный? Запитываете правильно? Покупал несколько, в разное время, в разных местах. Все работают адекватно.
А чем плохи датчики с rctimer? Или у вас ток 160 ампер?
Феритовое кольцо, через него 2-3 витка провода серво. Кольцо ближе к самому серво.
Вчера сам, вновь столкнулся с подобным. Собрал крыло z-64, конфиг: мини apm 3.1 ,питание полетного контроллера и приемника от отдельного “феншуйного” источника ,родной модуль питания ,только в качестве датчика ток/напряжение, регулятор emax 12A, выход бека регулятора питал сервы. Сервы hitec hs-65. При включении питания появлялась небольшая дрожь ,при добавлении “газа” сервы начинали отклоняться. Максимально на среднем газе. При максимальном газе -все нормально. Никакие кольца, lc фильтры ситуацию не меняли. Вылечилось только подключением питания серв к свободному выходу 5v от штатного апэмовского модуля. Причем вся электроника ,в точно такой конфигурации , до этого вполне нормально работала на самодельном крылышке .Разница только в серво. На самодельном стояли дешевые 3-х грамовые.
регулятор emax 12A
ВЕС 5В 1А