Автопилот Arduplane - открытое ПО
Крен был максимум 30 градусов, что для него мало.
Тут несколько вариантов.
- для FBWA поставили ограничение 30, но видимо нет.
- В режиме FBWA или Autotune, если даже при бесконечном удержании стика на полных расходах в крайнем положении он не выходит на нормальный угол наклона, скорее всего не хватает угла отклонения элеронов, либо расходы не полные используете, либо механически сильно зажали. В режиме Manual нормально он крены делает ?
Как улучшить отклик по крену для автотюна? Я пиды крутить стремаюсь пока.
Попробуйте увеличить параметр AUTOTUNE_LEVEL , должно помочь.
В мануале летаю фпв с бочками и петлями. При переключении из автотюна в мануал сразу ощущалось четкость управления.
Странно, что только крен…
Автотюн левел попробую поднять до семи, хотя это не рекомендуют.
А дял ускорения можно и заранее P увеличить.
А можно использовать значения PID для моего крыла, при условии, что их настраивали под другим полетным контроллером? Принцип же один и тот же по идее? Да и развесовка примерно та же что и в найденном мной мануале, где автор представляет в конце оптимальные значения.
К слову, при очередной попытке полетать в Автотюн, самолет повел себя мягко говоря странно, один раз чуть не улетел (перестал отзываться на стики), я уже с ним попрощался, но он все же решил вернуться. Мне показалось, что домой он полетел после того, как я включил RTL, но после посадки и чтения логов (о чудо, он их записал) выяснилось, что бОльшую часть полета ЛА провел в режиме RTL. Вследствие чего он включился - я так и не понял. В параметрах стоит FS по вольтажу, но батарея свежая была, я и по ОСД смотрел, падения напряжения не было. Возможно, была потеря сигнала RC, поставил новую патч-антенну на пульт, но по идее наоборот лучше должно быть…
yadi.sk/i/tJRLO5ko3HsPwb
Когда попытался наложить данные лога на видео с борта - повороты не совпали. Т.е. позиция гуляла, видимо.
Но больше всего интересует конечно первая часть маршрута. Если даже предположить, что включился FS по потере сигнала, борт должен был включить т.н. “короткий фэйлсйф”, и лечь на круг, а потом RTL. Вместо этого, он просто дал в тапку и стал отдаляться.
Я бы сделал полный сброс. Расскажу почему. Я долго настраивал минимосд под себя. То так выставлю значки на экране, то по другому. Наконец настроил как мне нравится. Но одно недавало покоя. В середине полета вылазит надпись Низкое напряжение батареи. Лезу в конфигуратор осд - значения выставлены правильно. Долго чесал репу, хотел даже автору прошивки Осд написать.
Оказалось все гораздо проще, когда то я хотел видеть два напряжения батареи и чтобы их выдавал АРМ по мавлинку на ОСД. И ковырял параметры ВАТ2. И осталось вход ват2 на тот же порт, что и ватт. Что АРМ считывал одному богу известно, хотя и выводил по Ватт правильные показания. Отключил полностью ватт2 и теперь все в ажуре, надпись пропала.
Так и у тебя может быть, конда то что то менял и забыл. Да, и посмотри свой ватт2, может фс по нему и срабатывает?
Небольшой отчет о моем участии в великой китайской лотерее на Али. В общем, решил оснастить APM датчиком тока ALLEGRO. Снял с Аркбида, на попробовать и заказал тут же не Али, чтоб потом поставить обратно. Датчик приехал через месяц, но оказался не рабочий. Выдает на выходе 1/2 U питания, но на изменение тока не реагирует. Тогда я решил повысить ставки и заказал 5 штук. Приехали. Только 2шт. при подключении питания дают на выходе 2.5В, остальные - около 0В. А те что работают, на токе 3А дают 110 и 120мV соответственно. Т.е. реально - только 1 из 5 работает нормально. Ну я уже просто не знаю, где их теперь заказывать. Их тоже что ли подделывают, вроде не ходовой товар?
Я покупал в своей стране, работает абсолютно адекватно. На kazus.ru часто встречаются топики, что китайцы даже транзисторы подделывают, люди покупают специально б\у, чтобы подделки избежать, но и б\у теперь тоже подделывают 😃
заказал тут же не Али
А что за магазин? Что бы не нарываться
Вообще странно, продавать откровенный брак невыгодно - все открывают диспут, возвращают деньги, продавец получает штрафные баллы. Так и закрыть могут.
Выдает на выходе 1/2 U питания, но на изменение тока не реагирует.
Может Вы заказали или прислали биполярный? Запитываете правильно? Покупал несколько, в разное время, в разных местах. Все работают адекватно.
А чем плохи датчики с rctimer? Или у вас ток 160 ампер?
Феритовое кольцо, через него 2-3 витка провода серво. Кольцо ближе к самому серво.
Вчера сам, вновь столкнулся с подобным. Собрал крыло z-64, конфиг: мини apm 3.1 ,питание полетного контроллера и приемника от отдельного “феншуйного” источника ,родной модуль питания ,только в качестве датчика ток/напряжение, регулятор emax 12A, выход бека регулятора питал сервы. Сервы hitec hs-65. При включении питания появлялась небольшая дрожь ,при добавлении “газа” сервы начинали отклоняться. Максимально на среднем газе. При максимальном газе -все нормально. Никакие кольца, lc фильтры ситуацию не меняли. Вылечилось только подключением питания серв к свободному выходу 5v от штатного апэмовского модуля. Причем вся электроника ,в точно такой конфигурации , до этого вполне нормально работала на самодельном крылышке .Разница только в серво. На самодельном стояли дешевые 3-х грамовые.
регулятор emax 12A
ВЕС 5В 1А
Подскажите или дайте ссылку на мануал:
в minim osd и в mission planer есть bat1 и bat2 напряжение аккумулятора, первого и второго). С первым все понятно. А как и куда подключать второй? У меня на борту два аккума. Хотелось бы за напряжением второго тоже наблюдать.
Может Вы заказали или прислали биполярный? Запитываете правильно? Покупал несколько, в разное время, в разных местах. Все работают адекватно.
Карта минного поля: www.aliexpress.com/item/…/32689388931.html
www.ebay.com/itm/332006799550
Деньги вернули в обоих случаях, но пришлось снять видеоролики измерений. Так что совет тем кто покупает - сразу подготовить стенд для испытания и перед камерой распаковывать посылку.
польстился на дешевизну алегро на алиэкспресс, купил в трех разных местах общим числом 20шт
модель 758 -150U к сожалению сразу не проверил.
все отмаркированы верно, но работают криво. примерно 30% вообще биполярные по факту тоесть при нулевом токе пол напряжения.
у остальных чувствительность не соответствует даташиту при штатных 37,45 mV на ампер чувствительность около 23 что не соответствует ни одной из моделей.
проверял на пробном токе 1.0А возможно помимо прочего будет нелинейность. толи откровенный брак толи откалибровать забыли.
выбрасывать жалко - буду использовать в некритичных применениях…
заказал нормальные в элитане
заказал нормальные в элитане
Там то хоть нормальные? Я, тоже в эту лотерею играл. Два раза снимал им кино, на третий раз приехал нормальный датчик. Причём маркированы были как униполярные, а по факту биполярные. Думаю продаваны сами не в курсе
польстился на дешевизну алегро на алиэкспресс,
Вы наверное в теме, какую RC цепочку поставить на выходе датчика тока? Надо ведь знать частоту опроса датчика.
Подскажите или дайте ссылку на мануал:
в minim osd и в mission planer есть bat1 и bat2 напряжение аккумулятора, первого и второго). С первым все понятно. А как и куда подключать второй? У меня на борту два аккума. Хотелось бы за напряжением второго тоже наблюдать.
сам не делал, видел доку - code.google.com/archive/p/…/Hardware_Mods.wiki
Купил LEO-6 с DX очень хотел попробовать по точности он лучше чем NEO-6 или где. Однако распаковав посылку оказалось что не работающий. Нашёл ошибки монтажа, а конкретно на 90 градусов были повёрнуты и запаяны резисторы на дорожках Tx Rx, т.е. резистор 10 кОм повис на дорожках Tx Rx со стороны разъёма, а нулевой резистор перемкнул Tx Rx со стороны микросхемы LEO-6. Обнаружил также, что экран LEO-6 пытались греть, наверно чтобы вскрыть. После устранения ошибки монтажа резисторов LEO-6 заработала только с Tx. Ткнув осциллограф на Rx обнаружил, что 10 кОм многовато, т.е. уровень маловат, подобрал другой на 510 Ом и только с ним всё заработало и тогда перепрограммировал на работу с АПМ. На сколько точнее работает могу оценить так, что дрейф у LEO-6 меньше чем у NEO-6, а конкретно когда 3D режим гуляет в круге диаметром 3 м. Режим 2D при холодном старте быстрее, а количество спутников на два-три больше, но это скорее зависит от антенны - на LEO-6 установлена Circomm. Можно было сразу вернуть продавцу такой товар однако пока пересыл, потерянное время и я рискнул - вскрыл антистатическую упаковку и отремонтировал. Неделю был постоянно включен, гонял с целью проверки сдохнет или как, всё отработал - на этом и успокоился, пусть живёт с АПМ.
какую RC цепочку поставить на выходе датчика тока? Надо ведь знать частоту опроса датчика.
Я честно говоря не очень понимаю причем тут частота опроса датчика. И IMHO, в таком датчике RC будет завышать интеграл (хотя может там и копейки получаются).
Посмотрите тут, ответ в камментах будет rcopen.com/blogs/99365/15541