Автопилот Arduplane - открытое ПО
Всем привет. Не кто не подскажет есть ли видео как делать Autotune в arduplane?
Много видео на квадралёты. Запомнилось, что автотюн надо делать в режиме стабилизации и без ветра в поле.
Однако автор видео говорит что после этого всё равно надо подпралять пид. Ищите в гугле если не забанили ранее.
Автотюн и есть режим стабилизации, а точнее это fbwa. Его нельзя делать не в режиме стабилизации. 😃😃😃
Пвд нужен только самолетам в ветренную погоду или с частой потерей гпс. Против сильного ветра без пвд в авторежимах летать сложно. Еще более сложно по сильному ветру.
Всем привет. Не кто не подскажет есть ли видео как делать Autotune в arduplane?
Включаете режим автотюна и элеронами до упора наклоняете самолет сначала в одну сторону, затем в другую и таким образом машете крыльями. Параметры сохраняются каждые 10 секунд. Для успешной настройки желательно проделать это не меньше 20 раз. Сначала самолет будет реагировать вяло и с запазданием, затем все лучше и лучше.
То же самое проделываете с питчем - т.е. рулем высоты.
А вообще, все подробно расписано в официальной документации.
Главное до автотюна убедиться, что автопилот держит четко горизонт, что вы будете успевать если что переключаться в мануал, что высота достаточна для вывода из нештатной ситуации.
Шпасибки )) буду пробывать.
Шпасибки )) буду пробывать.
вот ссылка
там по русски сказано, что настраивается автотюн отдельным включателем на 7 канал. В полёте включается стабил, а потом автотюн. Квадралёт качается в плоскостях сам и при этом происходит расчёт ПИД. Может это не правильное видио или где? Однако товарищ без ботаники на практике всё показал. Удачи в небе!
это для квадрокоптера… вы в теме про самолеты
[QUOTE=sulako;7017425]Я знаю, что про самолёты. Однако принцип настройки можно применить и для них.
да нет. в самолетной прошивке все подругому.
В документации все четко написано, нет двусмысленности.
Если горизонт автопилот держит хорошо, то проблем не должно быть. Не отпускайте далеко машину, которая будет вялой. И высоту сохраняйте.
Два года поставил АПМ и забыл. Летает как АК-47. Летаю в деревне взлет посадка в поле, наземка на участке. В конце полета включаю РТЛ и иду в поле садить визуально. Сегодня включил РТЛ и пошел. Высоту он слил и 100м. проскочил и дальше снижается но нос задрал двигатель не включил. Перешел в FBWB (обычно FBWA) на газ не реагирует. Сел. После посадки газ так и не работал. По писалке АПМ газ дал до 100%, ток не вырос. РУ работало. Выключил включил газ заработал. Это глюк АПМа или рега?. Логи не копенгаген, да и не настраивал там ничего. Батарея не разряжена.
Это глюк АПМа или рега?. Логи не копенгаген, да и не настраивал там ничего. Батарея не разряжена.
У меня были такие симптомы с разряженной батареей, регуль отмониторил низкий заряд и заблокировал газ(модель регуля не скажу).
Да очень похоже. Только напряжение было нормальное. 50% разряд.
Точно уже и не скажешь. Если глюк повторится, то нужно не отключать АПМ, а попробовать подключить в канал газа первую и глянуть, изменит ли она положение в край. Тогда точно будет видно, кто виноват
Штатную прошивку регулятора нафиг.
github.com/bitdump/BLHeli
Все настройки по мониторингу напряжения и тока, только через АП
проскочил и дальше снижается но нос задрал
настроить TECS
Точно уже и не скажешь. Если глюк повторится, то нужно не отключать АПМ, а попробовать подключить в канал газа первую и глянуть, изменит ли она положение в край. Тогда точно будет видно, кто виноват
У меня PPM. На реге попробую выключить выключение мотора по напряжению.
настроить TECS
Не знаю что это, надо было FBWA включить. В FBWB без газа очень легко завалить.
Штатную прошивку регулятора нафиг.
github.com/bitdump/BLHeliВсе настройки по мониторингу напряжения и тока, только через АП
настроить TECS
Blheli не панацея. Один регулятор я так и не смог на apm использовать, в произвольный момент переставал реагировать на сигнал. Если перевернуть регелятору(без АП) питание - работал опять. Версию менял - не помогало. На коптере работает нормально. Другой, тоже на blheli, работает отлично.
У меня PPM
так разницы нет. я говорю про включение сервы в канал газа на АПМе. в приемник и нет смысла включать
сегодня полетал немного, сделал автотюн, потом честные пять минут в циркуле калибровал датчик воздушной скорости.
На фото лечу против ветра, а показания воздушной скорости и по земле совпадают. Где порылась собака?
На фото лечу против ветра, а показания воздушной скорости и по земле совпадают. Где порылась собака?
вполне возможно что в слое котором вы летите - нулевое значение скорости ветра.
Вникнул чуть глубже.
Залез в параметры аирспид. После калибровки получилось как на фото. Почему ARSPD_RATIO равен 1,0 пока не понимаю.
Интересует расшифровка параметров.
- ARSPD_OFFSET - я так понимаю, что єтот параметр формируется, когда мы делаем префлайт калибрэйшин с колпачком на трубке Пито. Правильно? Или после каждой перезагрузке(включения) АРМ?
- ARSPD_SKIP_CAL - связанный с предыдущим параметр, который позволяет не делать префлайт калибрэйшин каждый раз, а пользоваться предыдущим. То есть, если я ему поставлю 1, то он будет использовать предыдущее значение. Если летаю с одного поля можно ставить 1 ? Если 0, как у меня, то он меняется после каждой перезагрузки АРМ?
- ARSPD_TUBE_ORDER - в какой патрубок подключено динамическое давление. 2 - это автоматическое определение? Может лучше поставить 0 или 1 и правильно подсоединить трубки?
И вопрос общего плана. При выполнении автокалибровки написано, что рэйтио перезаписывается каждые 2 минуты при изменении на 5%.
Покружился я 5 минут, но успеть за 2 минуты приземлить самолёт, подключить к МР и сбросить ARSPD_AUTOCAL в 0 я физически не успею. Это не квадрокоптер. Как правильно поступить?