Автопилот Arduplane - открытое ПО
В документации все четко написано, нет двусмысленности.
Если горизонт автопилот держит хорошо, то проблем не должно быть. Не отпускайте далеко машину, которая будет вялой. И высоту сохраняйте.
Два года поставил АПМ и забыл. Летает как АК-47. Летаю в деревне взлет посадка в поле, наземка на участке. В конце полета включаю РТЛ и иду в поле садить визуально. Сегодня включил РТЛ и пошел. Высоту он слил и 100м. проскочил и дальше снижается но нос задрал двигатель не включил. Перешел в FBWB (обычно FBWA) на газ не реагирует. Сел. После посадки газ так и не работал. По писалке АПМ газ дал до 100%, ток не вырос. РУ работало. Выключил включил газ заработал. Это глюк АПМа или рега?. Логи не копенгаген, да и не настраивал там ничего. Батарея не разряжена.
Это глюк АПМа или рега?. Логи не копенгаген, да и не настраивал там ничего. Батарея не разряжена.
У меня были такие симптомы с разряженной батареей, регуль отмониторил низкий заряд и заблокировал газ(модель регуля не скажу).
Да очень похоже. Только напряжение было нормальное. 50% разряд.
Точно уже и не скажешь. Если глюк повторится, то нужно не отключать АПМ, а попробовать подключить в канал газа первую и глянуть, изменит ли она положение в край. Тогда точно будет видно, кто виноват
Штатную прошивку регулятора нафиг.
github.com/bitdump/BLHeli
Все настройки по мониторингу напряжения и тока, только через АП
проскочил и дальше снижается но нос задрал
настроить TECS
Точно уже и не скажешь. Если глюк повторится, то нужно не отключать АПМ, а попробовать подключить в канал газа первую и глянуть, изменит ли она положение в край. Тогда точно будет видно, кто виноват
У меня PPM. На реге попробую выключить выключение мотора по напряжению.
настроить TECS
Не знаю что это, надо было FBWA включить. В FBWB без газа очень легко завалить.
Штатную прошивку регулятора нафиг.
github.com/bitdump/BLHeliВсе настройки по мониторингу напряжения и тока, только через АП
настроить TECS
Blheli не панацея. Один регулятор я так и не смог на apm использовать, в произвольный момент переставал реагировать на сигнал. Если перевернуть регелятору(без АП) питание - работал опять. Версию менял - не помогало. На коптере работает нормально. Другой, тоже на blheli, работает отлично.
У меня PPM
так разницы нет. я говорю про включение сервы в канал газа на АПМе. в приемник и нет смысла включать
сегодня полетал немного, сделал автотюн, потом честные пять минут в циркуле калибровал датчик воздушной скорости.
На фото лечу против ветра, а показания воздушной скорости и по земле совпадают. Где порылась собака?
На фото лечу против ветра, а показания воздушной скорости и по земле совпадают. Где порылась собака?
вполне возможно что в слое котором вы летите - нулевое значение скорости ветра.
Вникнул чуть глубже.
Залез в параметры аирспид. После калибровки получилось как на фото. Почему ARSPD_RATIO равен 1,0 пока не понимаю.
Интересует расшифровка параметров.
- ARSPD_OFFSET - я так понимаю, что єтот параметр формируется, когда мы делаем префлайт калибрэйшин с колпачком на трубке Пито. Правильно? Или после каждой перезагрузке(включения) АРМ?
- ARSPD_SKIP_CAL - связанный с предыдущим параметр, который позволяет не делать префлайт калибрэйшин каждый раз, а пользоваться предыдущим. То есть, если я ему поставлю 1, то он будет использовать предыдущее значение. Если летаю с одного поля можно ставить 1 ? Если 0, как у меня, то он меняется после каждой перезагрузки АРМ?
- ARSPD_TUBE_ORDER - в какой патрубок подключено динамическое давление. 2 - это автоматическое определение? Может лучше поставить 0 или 1 и правильно подсоединить трубки?
И вопрос общего плана. При выполнении автокалибровки написано, что рэйтио перезаписывается каждые 2 минуты при изменении на 5%.
Покружился я 5 минут, но успеть за 2 минуты приземлить самолёт, подключить к МР и сбросить ARSPD_AUTOCAL в 0 я физически не успею. Это не квадрокоптер. Как правильно поступить?
Калибровку на земле можно сделать один раз.
Трубки подсоединить правильно и выставить параметр.
АП не глупый и коэффициент не станет ставить неадекватный в процессе посадки.
Если так опасаетесь - поставьте автокалк в ноль в воздухе, модемы есть? 😃
Модемов нет и не предвидется.
Какой ARSPD_SKIP_CAL стоит у тебя в параметрах?
Проблема с датчиком тока. Поставил вот такой датчик ru.aliexpress.com/item/…/32545395023.html
АПМ питается от своего БЕКа, две ЛМ7805 в параллель, который включен в шину “инпут”, сервы также питаются от своего БЕКа, тоже две ЛМ7805 в параллель, подключенный в шину “оутпут”. Входы на БЕКи подключены на силовой выход датчика тока. Джемпер по питанию в АПМ соответственно убран. Плюсовые провода выхода +5,3 В из датчика тока убраны, соответственно штатный БЕК датчика тока питает только датчик тока. Земляные провода датчика тока оставлены на месте. То есть все земли входов всех БЕКов соединены звездой с точкой на датчике тока. То есть сделано по такой схеме …rcgroups.net/…/a6177781-40-skywalkerwithflapse.jp…
Если считать, что датчик тока должен выдавать 5В при потреблении 90А, то его чувствительность должна быть 18А/В. Так показывает и Мишен Планер. Но, при такой настройке датчик врет. При реальном токе 5,4А по амперметру, датчик тока показывает потребление 9А. Что я сделел не так?
Пересчитайте коэффициент и вбейте его в автопилот и будет на требуемых вам токах показывать более-менее правдоподобно.И вообще надо понимать,что эти датчики не особо прецизионные,так что просто надо держать поправку в уме.Я у себя вообще настроил по количеству потребленнных мА,т.к. важнее сколько в “баке” осталось кулонов,а сколько там Ампер в данный момент показывает это так,типа в каком положении “педаль газа” находится в условных попугаях,но зная поправку можно потом посчитать точнее при разборе полёта.
Есть еще вопрос к опытным АРМоводам. Многие знают такую модель, как МиниТалон. Он имеет такую плохую черту,как передергивать элеронами в полете. Особенно на небольших высотах. Видео получается дерганным. Может ест рецепт? ПИДы после автотюна как то поправить, может еще на какие параметры обратить внимание?
Пересчитайте коэффициент и вбейте его
Сейчас я пока так и сделал. Но, занимаясь всю жизнь разработкой электроники, подозреваю, что даже такой датчик не должен врать в 1,5 раза. Или в датчике какой-то элемент не пропаян, или я что-то не так подключил. Может у кого было подобное, вот и спрашиваю.
Я у себя вообще настроил по количеству потребленнных мА
Подозреваю, что АПМ расчитывает кол-во потребленных мАч умножая дельту времени на текущий ток и суммирует результаты умножения, следовательно сожранную энергию расчитает неправильно.
Модемов нет и не предвидется.
Какой ARSPD_SKIP_CAL стоит у тебя в параметрах?
Стоит единица. Один раз из ПМ сделал принудительную калибровку с колпачком, дальше выставил единицу и более не менял.
следовательно сожранную энергию расчитает неправильно.
Как раз сейчас он у меня потреблённые амперы показывает правильно, с небольшой погрешностью на аварийный случай,а вот ток так себе,в попугаях.Сколько сливаю в полёте столько-же и заливаю зарядником на земле,ну чуть поменьше.Например в полёте показывает 6000 мА съеденных,реально я знаю что чуть меньше около 5700.Но опять же с достаточной точностью справедливо для определённого, скажем так условного крейсерского режима,который я для себя определил.Если лететь с бОльшим потребляемым током длительное время,то да,может соврать,покажет 6000 вместо 6300.Но в процессе полётов эти нюансы и грабли уже изучены и запомнены,так что проблем не доставляют.
Может кому полезно будет.
Я разобрался с уплывающим горизонтом в автопилоте при большом газе двигателя.
Причина была в том, что NEO8M стоял рядом с регулятором оборотов, при токе более 20 А датчику становилось плохо и горизонт поворачивался вправо и переворачивался. Поэтому самолет в автотюне и ртл пытался в правом крене самоубиться в землю.
Убрал приемник гпс в хвост и эффект исчез.