Автопилот Arduplane - открытое ПО
Модемов нет и не предвидется.
Какой ARSPD_SKIP_CAL стоит у тебя в параметрах?
Проблема с датчиком тока. Поставил вот такой датчик ru.aliexpress.com/item/…/32545395023.html
АПМ питается от своего БЕКа, две ЛМ7805 в параллель, который включен в шину “инпут”, сервы также питаются от своего БЕКа, тоже две ЛМ7805 в параллель, подключенный в шину “оутпут”. Входы на БЕКи подключены на силовой выход датчика тока. Джемпер по питанию в АПМ соответственно убран. Плюсовые провода выхода +5,3 В из датчика тока убраны, соответственно штатный БЕК датчика тока питает только датчик тока. Земляные провода датчика тока оставлены на месте. То есть все земли входов всех БЕКов соединены звездой с точкой на датчике тока. То есть сделано по такой схеме …rcgroups.net/…/a6177781-40-skywalkerwithflapse.jp…
Если считать, что датчик тока должен выдавать 5В при потреблении 90А, то его чувствительность должна быть 18А/В. Так показывает и Мишен Планер. Но, при такой настройке датчик врет. При реальном токе 5,4А по амперметру, датчик тока показывает потребление 9А. Что я сделел не так?
Пересчитайте коэффициент и вбейте его в автопилот и будет на требуемых вам токах показывать более-менее правдоподобно.И вообще надо понимать,что эти датчики не особо прецизионные,так что просто надо держать поправку в уме.Я у себя вообще настроил по количеству потребленнных мА,т.к. важнее сколько в “баке” осталось кулонов,а сколько там Ампер в данный момент показывает это так,типа в каком положении “педаль газа” находится в условных попугаях,но зная поправку можно потом посчитать точнее при разборе полёта.
Есть еще вопрос к опытным АРМоводам. Многие знают такую модель, как МиниТалон. Он имеет такую плохую черту,как передергивать элеронами в полете. Особенно на небольших высотах. Видео получается дерганным. Может ест рецепт? ПИДы после автотюна как то поправить, может еще на какие параметры обратить внимание?
Пересчитайте коэффициент и вбейте его
Сейчас я пока так и сделал. Но, занимаясь всю жизнь разработкой электроники, подозреваю, что даже такой датчик не должен врать в 1,5 раза. Или в датчике какой-то элемент не пропаян, или я что-то не так подключил. Может у кого было подобное, вот и спрашиваю.
Я у себя вообще настроил по количеству потребленнных мА
Подозреваю, что АПМ расчитывает кол-во потребленных мАч умножая дельту времени на текущий ток и суммирует результаты умножения, следовательно сожранную энергию расчитает неправильно.
Модемов нет и не предвидется.
Какой ARSPD_SKIP_CAL стоит у тебя в параметрах?
Стоит единица. Один раз из ПМ сделал принудительную калибровку с колпачком, дальше выставил единицу и более не менял.
следовательно сожранную энергию расчитает неправильно.
Как раз сейчас он у меня потреблённые амперы показывает правильно, с небольшой погрешностью на аварийный случай,а вот ток так себе,в попугаях.Сколько сливаю в полёте столько-же и заливаю зарядником на земле,ну чуть поменьше.Например в полёте показывает 6000 мА съеденных,реально я знаю что чуть меньше около 5700.Но опять же с достаточной точностью справедливо для определённого, скажем так условного крейсерского режима,который я для себя определил.Если лететь с бОльшим потребляемым током длительное время,то да,может соврать,покажет 6000 вместо 6300.Но в процессе полётов эти нюансы и грабли уже изучены и запомнены,так что проблем не доставляют.
Может кому полезно будет.
Я разобрался с уплывающим горизонтом в автопилоте при большом газе двигателя.
Причина была в том, что NEO8M стоял рядом с регулятором оборотов, при токе более 20 А датчику становилось плохо и горизонт поворачивался вправо и переворачивался. Поэтому самолет в автотюне и ртл пытался в правом крене самоубиться в землю.
Убрал приемник гпс в хвост и эффект исчез.
Я, честно говоря подозревал, что у вас наводки от силовых проводов на сам автопилот были.“Рядом” это сколько в сантиметрах?
Всем привет, подскажите какой параметр отвечает за поддержание высоты в повороте на летающем крыле, и есть ли где то описание всех параметров на руссом языке?
PTCH2SRV_RLL: Roll compensation
Причина была в том, что NEO8M стоял рядом с регулятором оборотов, при токе более 20 А датчику становилось плохо и горизонт поворачивался вправо и переворачивался.
Но ведь за горизонт должны отвечать гироскопы? Может все же как то через провода? Например провода жпс в старом положении были “ретранслятором” помех от регуля на АРМ?
Я честно не знаю, как у АПМ устроено взаимодействие с компасом.
При калибровке внешний компас же вращается в объеме, значит он знает, где верх, где низ.
Возможно с компаса эти данные тоже берутся в АПМ.
Сам приемник гпс-компас стоял в двух сантиметрах от регулятора.
Конечно уже поздно, но можно было попробовать в параметрах отключить использование компаса.
Так он мне нужен, потому что в АПМ его нет. 😃
Нужно правильно располагать оборудование на самолете. Просто он такой маленький, что в нем все внутренности уже находятся под давлением. 😃))
А я его еще ни разу не включал на использование. Тоже внешний, никак не заставлю себе в поле его откалибровать 😃
А зачем в поле? Его же крутить нужно. Я калибрую до установки в самолет. 😃
Может и не здесь читал что крутить его нужно в связке с автопилотом. У меня размах 1300, поэтому не проблема и в поле.
вот это не правильно. калибровка компаса дает автопилоту понять, где находятся все магнитные аномалии по типу железных болтов, магнитиков ну и просто внешней среды. то что вы откабровали компас без самолета дома - толку мало, т.к. суть данного действия вообще не выполняется плюс внесли новых аномалий, которых в поле не будет (железные батареи, арматура в стенах), просто для самолета это не на столько критично, как на коптерах. вот на коптерах луче калибровать перед каждым полетом, особенно на новом месте
PTCH2SRV_RLL: Roll compensation ardupilot.org/plane/docs/para...l-compensation
Спасибо большое!
Но ведь за горизонт должны отвечать гироскопы? Может все же как то через провода? Например провода жпс в старом положении были “ретранслятором” помех от регуля на АРМ?
Чисто теоретически это возможно из-за того, что по гпс идет коррекция горизонта.Вот наверное и “корректировал” не в ту сторону.