Автопилот Arduplane - открытое ПО
следовательно сожранную энергию расчитает неправильно.
Как раз сейчас он у меня потреблённые амперы показывает правильно, с небольшой погрешностью на аварийный случай,а вот ток так себе,в попугаях.Сколько сливаю в полёте столько-же и заливаю зарядником на земле,ну чуть поменьше.Например в полёте показывает 6000 мА съеденных,реально я знаю что чуть меньше около 5700.Но опять же с достаточной точностью справедливо для определённого, скажем так условного крейсерского режима,который я для себя определил.Если лететь с бОльшим потребляемым током длительное время,то да,может соврать,покажет 6000 вместо 6300.Но в процессе полётов эти нюансы и грабли уже изучены и запомнены,так что проблем не доставляют.
Может кому полезно будет.
Я разобрался с уплывающим горизонтом в автопилоте при большом газе двигателя.
Причина была в том, что NEO8M стоял рядом с регулятором оборотов, при токе более 20 А датчику становилось плохо и горизонт поворачивался вправо и переворачивался. Поэтому самолет в автотюне и ртл пытался в правом крене самоубиться в землю.
Убрал приемник гпс в хвост и эффект исчез.
Я, честно говоря подозревал, что у вас наводки от силовых проводов на сам автопилот были.“Рядом” это сколько в сантиметрах?
Всем привет, подскажите какой параметр отвечает за поддержание высоты в повороте на летающем крыле, и есть ли где то описание всех параметров на руссом языке?
PTCH2SRV_RLL: Roll compensation
Причина была в том, что NEO8M стоял рядом с регулятором оборотов, при токе более 20 А датчику становилось плохо и горизонт поворачивался вправо и переворачивался.
Но ведь за горизонт должны отвечать гироскопы? Может все же как то через провода? Например провода жпс в старом положении были “ретранслятором” помех от регуля на АРМ?
Я честно не знаю, как у АПМ устроено взаимодействие с компасом.
При калибровке внешний компас же вращается в объеме, значит он знает, где верх, где низ.
Возможно с компаса эти данные тоже берутся в АПМ.
Сам приемник гпс-компас стоял в двух сантиметрах от регулятора.
Конечно уже поздно, но можно было попробовать в параметрах отключить использование компаса.
Так он мне нужен, потому что в АПМ его нет. 😃
Нужно правильно располагать оборудование на самолете. Просто он такой маленький, что в нем все внутренности уже находятся под давлением. 😃))
А я его еще ни разу не включал на использование. Тоже внешний, никак не заставлю себе в поле его откалибровать 😃
А зачем в поле? Его же крутить нужно. Я калибрую до установки в самолет. 😃
Может и не здесь читал что крутить его нужно в связке с автопилотом. У меня размах 1300, поэтому не проблема и в поле.
вот это не правильно. калибровка компаса дает автопилоту понять, где находятся все магнитные аномалии по типу железных болтов, магнитиков ну и просто внешней среды. то что вы откабровали компас без самолета дома - толку мало, т.к. суть данного действия вообще не выполняется плюс внесли новых аномалий, которых в поле не будет (железные батареи, арматура в стенах), просто для самолета это не на столько критично, как на коптерах. вот на коптерах луче калибровать перед каждым полетом, особенно на новом месте
PTCH2SRV_RLL: Roll compensation ardupilot.org/plane/docs/para...l-compensation
Спасибо большое!
Но ведь за горизонт должны отвечать гироскопы? Может все же как то через провода? Например провода жпс в старом положении были “ретранслятором” помех от регуля на АРМ?
Чисто теоретически это возможно из-за того, что по гпс идет коррекция горизонта.Вот наверное и “корректировал” не в ту сторону.
Вы преувеличиваете значение компаса и точности его калибровки. На среднем газу он же летает в ртл нормально.
Вы как себе представляете калибровку компаса на шестикилограммовом двухметровом самолете? Я - без съема никак. 😃
Вы как себе представляете калибровку компаса на шестикилограммовом двухметровом самолете? Я - без съема никак.
А в чем проблема то ? 6 кг на вытянутых руках удержать ? Я вот калибровал 180 см, правда не 6 кг, но ни каких проблем.
Да зачем пять минут крутить такую дуру над головой? Она же не шар, это истребитель, у него из всех мест все торчит. 😃)
И самое главное - зачем? Вы летаете без гпс по инерциалке и компасу? Я сомневаюсь, что АПМ будет работать длительно без гпс и пвд.
И самое главное - зачем?
Да, вам не нужен, на этом и порешаем.
Если компас не нужен,то я бы его использование вообще отключил,во избежание “недоразумений”.А если нужен и используется по назначению,то калибровать его всё-же надо правильно,во избежание тех-же “недоразумений”.
EK2 калибрует компас сразу после взлета, параметр настраиваемый.
Так же теперь калибровка и подбор оффсетов происходит в самом автопилоте без транзита через наземку.
Для инициализации и решения “Недоразумений” придуман и реализован EKF
подробнее - ardupilot.org/dev/docs/ekf.html
Пикс 2 кто-нибудь уже в руках держал?