Автопилот Arduplane - открытое ПО
Если честно - не знал что сделали такой полётный режим. Это просто замечательно. Сам летаю на АРМках, а тут попался самолёт с клоном Пиксхоука, поэтому по новым параметрам и режимам ещё не разобрался как следует.
Хм. По идее после автовзлета должен сам домой идти, так как автомиссия состояла из одной команды тейкоф. После её выполнения- возврат, если ничего не прописать. Надо в настройках глянуть поточнее.
Скажу точно, что при построении автоматом сетки для сьемки, задание строится без команды ртл в конце миссии,
Пы.Сы
Но зато фотик в конце миссии зачем то 2 раза выключает.
Не могу утверждать, но у меня осталось впечатление, что он летел себе вперед. Хотя я много чего менял в настройках. И на старой прошивке для АПМ.
Почитал первоисточники
TAKEOFF Mission Command
The takeoff mission command specifies a takeoff pitch and a target altitude. During auto-takeoff Plane will use the maximum throttle set by the TKOFF_THR_MAX parameter. The takeoff mission item is considered complete when the plane has reached the target altitude specified in the mission. The mission will then execute its normal end of mission behavior if it runs out of commands in the mission list. For Plane, this is RTL.
TAKEOFF Flight Mode
In Arduplane 4.0 and later, Automatic Takeoff is also a mode itself. When entered, the plane will use maximum throttle as set by the TKOFF_THR_MAX parameter, climbing with TKOFF_LVL_PITCH maximum to the TKOFF_ALT altitude and proceeding at the initial launch heading until TKOFF_DIST from the point where the mode is entered. It will then loiter, as in LOITER mode, at TKOFF_ALT altitude until the mode is changed.
Once TKOFF_LVL_ALT is reached, or the loiter point distance is reached, maximum throttle and takeoff roll limits (LEVEL_ROLL_LIMIT ) are stopped and normal navigation begins to the loiter point and altitude.
Если всё правильно понял, то в миссии будет возврат домой, а если режим полёта, то Лоитер
Если задать команду только взлёт то выполнив её и набрав высоту указанную он продолжит полет по прямой траектории пока не последует следующая команда или когда потеряет связь и сработает фалсейф возврата домой!
Если всё правильно понял, то в миссии будет возврат домой, а если режим полёта, то Лоитер
Вы абсолютно правильно всё поняли.
Вообще считаю это правильный подход: самому читать первоисточник и меньше слушать теоретиков…
Автоперевод - ВЗЛЕТ Command Mission
Команда взлетной миссии определяет высоту взлета и целевую высоту. Во время автоматического взлета самолет будет использовать максимум дроссельную набора по TKOFF_THR_MAX параметр. Пункт миссии Взлет считается завершенным , когда самолет достиг заданной высоты , указанной в миссии. Миссия будет выполнять свой нормальный конец поведения миссии , если она выполняется из команд в списке миссий. Для плоскости (самолёта), это RTL.
[quote=khomyakk;7874703]Будет достаточно прописать одну точку Takeoff ?
Выполнит взлёт и перейдёт в ртл.
Думаете, что если перевели предыдущую цитату, то стали опытным практиком??? ))))
У меня было не менее 100 автовзлетов прошлым летом, и я вот не помню, что бы включился РТЛ хоть раз.
Хотя, возможно, просто память плохая.
На arduplane 3.4.0 после выполнения автовзлета (если не указано других точек) включится режим РТЛ.
На arduplane 3.4.0 после выполнения автовзлета (если не указано других точек) включится режим РТЛ.
Возможно на arduplane 3.4.0 так и есть. Просто он уже малехо староватенький… Имелся в виду пикс и последние (крайние😁) прошивки…😎
Имелся в виду пикс и последние (крайние) прошивки…
А почему бы вам попросту не запустить в MP режим симулятора, залить миссию из одной точки TKOFF, “запустить” и посмотреть на поведение? 😉
Достал из запасников неиспользованный APM Pro.
Для него вроде последняя версия Арду пилота - 3.3.0.
На сайте не поддерживается и в репозитории такого не нашел.
Подскажите где взять.
Да в ведро его выкинте, не мучайтесь
Для него вроде последняя версия Арду пилота - 3.3.0.
3.4.0 последняя для АРМ.В папке на сайте она есть .
Да в ведро его выкинте, не мучайтесь
Зачем фигню пишите? Он отлично работает, стоит копейки, их вагон на Али.
в ведро его выкиньте
И почему это?
Надёжный аппарат, простой как утюг…
Из точки А в точку Б - запросто. И назад так же.
Почему выкинуть?
Не понтово? Так мне пофиг…
Надёжный аппарат, простой как утюг…
Утюги тоже были когда то на углях, сейчас все новые - электрические…
сейчас все новые - электрические…
В мире немало людей, имеющих возможность купить современный, экологичный и экономичный Nissan Leaf.
Но продолжающих ездить на старых, больших, тяжелых Вольво с кожаным салоном и прожорливым турбомотором в 250 коней.
Им так привычнее, комфортнее, ничего менять и изучать не надо, да и просто оно - уже ЕСТЬ.
Я как раз из таких…
P.S. Прошил 3.4.0. Всё работает.
Похоже инфа на сайте про 3.3.0 - не совсем актуальна.
3.4.0 и есть крайняя. Оттуда выпилено многое, но основные все функции есть.
Для такой цены и набора функций аналогов нет.
Для такой цены и набора функций аналогов нет.
Ну не совсем так - с того момента как стали работать с Арду интегрированные контроллеры F4/F7 (Holybro/Mateksys/Omnibus/SpeedyBee и прочие), выбор железа здорово расширился и изменился, а цены китайского Омнибаса сами знаете.
Но по крайней мере отпала путанница проводов к ОСД и питалову…
Но мне в данном случае ОСД не надо вообще (телеметрии на экране за глаза), а АПМка давно валялась без дела, про запас - вот и пошла в дело.
Думаете, что если перевели предыдущую цитату, то стали опытным практиком??? ))))
У меня было не менее 100 автовзлетов прошлым летом, и я вот не помню, что бы включился РТЛ хоть раз.
Хотя, возможно, просто память плохая.
А что АП выполнял после автовзлёта? Режим оставался Авто я так понимаю?
Просто чтобы лететь прямо нужен “Круиз”. Другие режимы не предполагают полета “прямо”. Даже при автовзлете , после установки курса автовзлёта, АП всё равно доворачивает на ветер, то есть полет явно не прямолинейный
А что АП выполнял после автовзлёта? Режим оставался Авто я так понимаю?
Я ардуплейн использую начиная с девелоперских найтбилдов 3.9 (там, где появились доп. опции UART) и далее версии 4.0.х - везде после выполнения последней точки миссии ардуплейн переходил в RTL. То есть, если сделать миссию из одной точки TAKEOFF - после автовзлёта и достижения целевой высоты ардуплейн переходит в RTL.
Как я уже писал выше, такое поведение “в 4 телодвижения” проверяется в ардуплейн-симуляторе MP:
- запустить симулятор самолёта
- залить миссию из одной точки TAKEOFF с параметрами
- включить AUTO
- включить ARM и наблюдать. 😁