Автопилот Arduplane - открытое ПО
Спасибо, очень интересно следить за этой темой. наконец то эта ветка ожила! Я уж думал что нету толковых юзеров этой системы среди наших…
Егений, наверное, все-таки есть, но очень мало… В основном все пользователи этого автопилота сосредоточены “там”, как физически, так и виртуально. Это одна из основных причин, по которой я записывал эти видео на английском…
Однозначно брать надо ArduPilot. Сам уже месяц являюсь счастливым обладателем.
В полете все режимы попробовали - отстроили ?
В полете все режимы попробовали - отстроили ?
На данный момент пока только в симуляторе. Жду с нетерпением хорошей погоды, надеюсь скоро будет возможность попробовать на настоящей модели.
Тогда вероятно - только 10% пути пройдено.
Да, скорее всего так и есть. Но как раз это меня и привлекает в данной системе!
ОООчень внимательно к предполетной подготовке. Проверить положение Home, случалось зависает на предыдущем поле, и по окончании маршрута улетает в светлую даль. Туда же может отправиться на отлаженных режимах “в один конец”- типа стабилизации и по проводам (вольный перевод- не пинайте. Слаб в английском). Для первоначальных полетов без индикации режимов- изготовить бумажку с явным указанием тумблеров с режимами. Иногда спасает. Защита от дурака- никакая(((, желателен резервный дальнобойный голубой стопкран на случай литературного или неполного перевода инструкции. Многие поначалу страшные дисфункции лечатся простой перепрошивкой APM.
Спасибо за советы, обязательно учту. Я также читал, что перед каждым полетом нужно проверять отклик рулевых поверхностей на измененение положения модели в режиме стабилизации, то есть, чтобы они компенсировали отклонение, а не усугубляли его. Да, поначалу, наверное, действительно будет неприятно и страшновато отдавать управление автопилоту, но к счастью у передатчика хороший дальнобойный модуль и видеопередатчик достаточно мощный, так что будет возможность привести модель назад вручную по камере.
Спасибо за советы,
Ты ж там свой уже😆, помогут если что…
Таки стрёмно они рекомендуют начинать по проводу.
Всегда под рукой держать RTH и MANUAL. Остальные режимы и MUX нифига не заинтересованы вернуть драгоценность домой целиком. Ручками наверх заведёшь, а там пробуй. До автоматизма доведи возврат в MANUAL с последующим спасеним самолета из кривляния. Дальнобойный модуль и видюха- сомнительный плюс на данном этапе при отсутствии крепких моторных навыков;).
Обрати внимание на пассаж с коэффициентом, когда при RTH аппарат сваливает на 180 в другую сторону. Не пробовал, но боюсь до сих пор😆
А вообще фенька работает из коробки при дословном выполнении советов первоисточника. Остальное- косяки рукотворные.
Ты ж там свой уже😆, помогут если что…
Таки стрёмно они рекомендуют начинать по проводу.
Всегда под рукой держать RTH и MANUAL. Остальные режимы и MUX нифига не заинтересованы вернуть драгоценность домой целиком. Ручками наверх заведёшь, а там пробуй. До автоматизма доведи возврат в MANUAL с последующим спасеним самолета из кривляния. Дальнобойный модуль и видюха- сомнительный плюс на данном этапе при отсутствии крепких моторных навыков;).
Обрати внимание на пассаж с коэффициентом, когда при RTH аппарат сваливает на 180 в другую сторону. Не пробовал, но боюсь до сих пор😆
А вообще фенька работает из коробки при дословном выполнении советов первоисточника. Остальное- косяки рукотворные.
Да, понравилось то, что ребята там отзывчивые, отвечают понятно на любые вопросы 😃
manual естественно должен быть самым основным, и конечно пробовать включать все остальные режимы повыше 😉 А видео - на тот случай, если он его угонит далеко и визуально не видно будет, хотя конечно такое не надо допускать…
А сколько полетов вам потребовалось на отладку, чтобы самолет начал устойчиво летать сам? Если конечно это состояние достигнуто 😃
2 раза, пока не догадался перешить заново и пройти весь чек лист в CLI. Были эксцессы, но все по невнимательности и раздолбайству. И не на все вопросы они отвечают, если внимательно, а на те, что приятны). Орднунг там подразумевается. Некоторые вещи необходимо контролировать, типа чистки переменных. Ну и косяки мелкоштучного производства имели место. Это всё в рабочем процессе определится. Квадра - так сразу полетела, как нашел нужную кнопку. Всё работает и летает.
Народ, у меня такая трабла:
В режиме RTL пытается возвратиться домой, но как то вяло… все на сторону его тянет. Испытывал при ветре. По первым ощущениям крен слишком зажат.
Подскажите нубу, где че подправить, шоб хорошо домой возвращался.
Now try RTL mode. The aircraft should come back to you. If it’s flying away, increase 7-1 (“#define NAV_ROLL_P .6”) by 25%. If it’s still not responding enough, increase 7-2 (“#define NAV_ROLL_I .0”). If, on the other hand, the aircraft comes back to you but weaves and snakes, decrease 7-1. If that’s not enough, increase 4-4 (“#define XTRACK_GAIN 00”).
Цитата, sorry😒
Ждём Камрада Пучкова со спецпереводом рукоблудия😁
Ждём Камрада Пучкова со спецпереводом рукоблудия
Да, как бы, с переводом нет проблем… тока у меня в коде такого нету
версия прошивки APM 2.012
Вот то че я нашел в файле config.h
Это оно?
// Navigation control gains
//
#ifndef NAV_ROLL_P
# define NAV_ROLL_P 0.7
#endif
#ifndef NAV_ROLL_I
# define NAV_ROLL_I 0.0
#endif
#ifndef NAV_ROLL_D
# define NAV_ROLL_D 0.02
#endif
если я прально понимаю, то в моем случае сперва увеличиваем #define NAV_ROLL_P на 25% от текущего значения. Если не помогает, то увеличиваем #define NAV_ROLL_I (но вот на сколько?)… если после изменений самолет возвращается, но змейкой или волнами, то уменьшить первый параметр. Если не помогает то увеличиваем #define XTRACK_GAIN 00 ( но тоже непонятно на сколько)…
или все опытным путем подбирать?
И вообще я в нужном месте это все править собираюсь?
Как я понял параметры с пометками _P, _I, _D - это пропорциональная, интегральная и дифференциальная части регулятора соответственно. Но вот на сколько каждую править?
С дифференциальной частью опасно баловаться…
Кстати, когда долго кружил в режиме RTL, то в определенный момент самолет постепенно начал терять высоту. Я решил, что это связано с постепенной разрядкой батареи. В регуляторе высоты:
// Energy/Altitude control gains
//
#ifndef THROTTLE_TE_P
# define THROTTLE_TE_P 0.50
#endif
#ifndef THROTTLE_TE_I
# define THROTTLE_TE_I 0.0
#endif
#ifndef THROTTLE_TE_D
# define THROTTLE_TE_D 0.0
Как видите используется только пропорциональная часть!!! Как думаете, не стоит ли интегральную увеличить, шоб лучше высоту держал?
Так чем дело кончилось? 😃
Наверное молча поправил и полетел😁. Или ветер закончился и всё равно самолетко вернулся, там сломать без злого умысла сложно, если из ежеминутно обновляемого репозитория не обновляться.)))))))
у меня все норм… радиус круга теперь не большой держит. Только форма круга больше фасольку напоминает. Возможно это из-за ветра.
жду погоды, чтоб пройтись по контрольным точкам и автопосадку отладить.
Ясно. Ну это хорошо.
А я вот свой отладил в симуляторе с новой версией софта, сейчас буду заниматься установкой на самолет и тоже скоро в полет 😃
сходил по контрольным точкам с посадкой.
к первой точке шел змейкой. Видимо из-за ограничения по тангажу. Попробую увеличить этот лимит.
на посадку зашел по дуге. Возможно, из-за того, что я команду на посадку сделал на вейпоинте с нулевой высотой. Видимо для команды на посадку нужно создавать вейпоинт на нужной высоте и чтобы задать направление глисады, а садиться он будет в точку старта. В завтра попробую, если погода позволит.
Я знаааал, что допетришь!!! Посмотри букварь по железке, там была конкретно расписана процедура взлета и посадки. Ну или раньше была расписана. Не всегда писатели за софтинкой успевают. А магнетометр установлен, чтоб с нуля или до нуля скорости нос по ветру держал?