Автопилот Arduplane - открытое ПО
Значит у меня какой-то особый арду…
STICK_MIXING:
Вот эта подозрительная функция. Причем даже в автомате “ручка” будет в приоритете"
В любом случае мало кто пользуется аппаратурой без возможности создания миксов.
В “производных от опенпилота”, в том числе beaflight И iNAV, из-за более продуманной, чем у арду, ситемы управления полётными режимами и опциями, миксы на аппаратуре начинают требоваться очень нескоро, обычно лишь после исчерпания ёмкости каналов р/у. Фактически, там “миксы” в самом автопилоте (где им и место), причём очень наглядно конфигурируемые. Более того, в крайних версиях iNAV при помощи logic conditions можно делать ещё более сложные миксы в тех случаях, когда не хватает количества каналов р/у. К примеру, у меня на самолёте одна и та же пара каналов (со слайдеров либо с хедтрекера - вот тут выбор источника делается, естественно, уже миксами аппы) управляет либо осями сервоповоротки либо изменением параметров в режиме “подстройки в полёте”, а выбор между режимами завязан на положение канала, переключающего экраны OSD - если включён “технический” экран, то работает настройка параметров, если любой другой - то управление повороткой. В ардуплейне такое не реализуемо.
А вот занять например целый канал РУ под команду арм-дизарм непозволительное расточительство для систем с подвесами , трекерами и еще бог знает какими приблудами.
Это если управление этими приблудами реализовано в АП лишь примитивно-напрямую. Смотрите выше по тексту пример “экономии” аж двух каналов.
Не совсем так. На любой канал 3-х позиционный переключатель - будет без миксов 3 режима. +3 режима на отдельных каналах.
Ну да, только на “3-позиционном” канале заложено 6 режимов, которые без миксов нереализуемы. А “отдельные” каналы разбазариваются по принципу “1 режим на 1 канал” - потому и возникает “непозволительное расточительство”. А в “производных от опенпилота” можно привязывать режимы к каналам как угодно - хоть несколько режимов одним положением канала (не обязательно верхним) одновременно включить (к примеру, круиз+альтхолд+определённый экран OSD) хоть один канал “разбить” не то что на 6, а на любое количество режимов, по кусочку на каждый. Така система гораздо гибче и шире по возможностям, арду давно стоило бы её перенять, но…
Я все равно не понимаю, в чем проблема именно дизарма в полете. Раз у вас все такое умное, почему нельзя из фейлсейва исключить канал дизарма?
в чем проблема именно дизарма в полете
Проблема не в ПО или железе - человеческий фактор.
В ардуплейне такое не реализуемо.
По другому, но реализуется. Я у себя сделал переключение правого стика на штатно\подвес. Везде свои тараканы.
Ну да, только на “3-позиционном” канале заложено 6 режимов, которые без миксов нереализуемы.
Реализуемы, как я описал. Да, каналов задействуется больше. Но это лишь притянутый за уши пример, в реальной жизни обычно не нужный.
Два-три тумблера + миксы - удобнее.
А в “производных от опенпилота” можно привязывать режимы к каналам как угодно - хоть несколько режимов одним положением канала (не обязательно верхним) одновременно включить (к примеру, круиз+альтхолд+определённый экран OSD) хоть один канал “разбить” не то что на 6, а на любое количество режимов, по кусочку на каждый.
Я знаю. Кто как привык наверно, меня устраивает и тот у другой вариант.
Не знаю.
Вот перечитал еще про кривые - не кривые приемники и возник вопрос.
Если приемник при ФС выдает в канал 1500. То как АП должен догадываться что это именно ФС, а не каналы с земли пришли ровно в середине к примеру? Если по каналу газа(1500) настроенному в АП как тригер ФС то после таймеров длинного и короткого ФС, АП делает что сказано(ртл или домой или магическая цифра 42😁). Я не вижу ситуацию , когджа при потере связи кто то начнет зажимать ручку “в пол” именно по рудеру.
Пихаю прм от фирмы Шмулинсон и бякин у которого на выходе по потере аппы из вида по всем каналам всё что угодно, и требую от АП чтобы он понимал и включал что мне надо? Наверное это так не работает. Не можем организовать заведомо известные уровни в каналах по ФС , подключаем по сбас, там флаг, его поймут. Не можем по сбас, включаем фс по гкс , но нужен железобетонный линк при этом.
Режимы полета в ардупилоте все на одном канале, решаются крутилкой, или для удобства элементарной приблудой. Приведенный выше пример про Круиз+удержание высоты не совсем наверное удачный, круиз и есть режим с удержанием высоты и курса. Какие еще режимы можно включать одновременно я еще не придумал мануал+ртл я думаю не прокатит😒
Чеки приармы вот выключил нафиг вообще. Ни разу еще не было вопросов.
В полете армился запросто пару раз.( Отсечку по температуре на регуляторе ловил при активном наборе в стадии испытаний вмг. Дизарм-арм и шоу маст гоу он.)
И вот прям оочень рекомендую “костыль” в виде линка по вифи. В каждой телефоне нынче есть. и перед стартом можно глянуть что там как на борту и арм оттуда давать с дизармом заодно. А отвалится через 20 метров , ну и бог с ним, на скорост нэ влыяит😁
Но это всё моё личное мнение, никоим образом ни к чему не призывающее. Раз другие АП круче и умнее, наверное не нужно ардупилот пользовать.
По другому, но реализуется.
А расскажите как! Реально интересна данная разновидность “тараканов”. 😃
Два-три тумблера + миксы - удобнее.
Так я и говорю, что в iNAV “миксы” сидят в самом полётнике и настраиваются удобнее.
Приведенный выше пример про Круиз+удержание высоты не совсем наверное удачный, круиз и есть режим с удержанием высоты и курса.
Это в арду он “только такой и есть”, а в iNAV есть cruise (удержание gps-курса) и есть альтхолд (удержание высоты). Их можно совмещать, а можно использовать порознь. Альтхолд можно совместить со стабом (angle), а в арду для этого целый отдельный полётный режим FBWB. Я же и говорю - у айнавовской системы куда больше гибкость, а арду тупо пытается забабахать по полётному режиму на все случаи жизни.
И вот прям оочень рекомендую “костыль” в виде линка по вифи.
Тогда уж BT - меньше помех гадит. Вот только что wifi что bt требуется “лишний” UART, а они порой в бОльшем дефиците, чем каналы р/у - опять же, на моём самолёте стоящий в поворотке caddx turtle v2 полностью управляется по uart, включая настройки. Впрочем, арду runcam protocol тоже не умеет…
Раз другие АП круче и умнее, наверное не нужно ардупилот пользовать.
У арду есть свои несомненные плюсы, но вот эта его заплесневелая консервативность временами выбешивает. Арду имеет открытый код, iNAV тоже, оба некоммерческие - заимствуй удачные решения да радуйся. Но нет.
А расскажите как! Реально интересна данная разновидность “тараканов”.
То что описывал с правым стиком? Дак элементарно, один трёхпозиционный тумблер переключает между тремя миксами.
Один микс - выдача со стика на канал roll\pitch. 1500 на каналы управления подвесом
Второй микс выдаёт на каналы roll\pitch 1500, со стика идёт на два других канала, которые управляют подвесом.
Третий микс берёт с хэдтрекера два канала и выводит их на каналы управления подвесом, на каналы roll\pitch 1500.
Удобно крутить головой\стиком камеру когда аппарат в круизе\миссии.
а арду тупо пытается забабахать по полётному режиму на все случаи жизни.
Не лучше и не хуже вариант, результат то одинаков.
заимствуй удачные решения да радуйся.
Насчёт удачно спорно, наверно поэтому и не заимствуют.
Впрочем, арду runcam protocol тоже не умеет…
Умеет.
То что описывал с правым стиком? Дак элементарно, один трёхпозиционный тумблер переключает между тремя миксами.
Один микс - выдача со стика на канал roll\pitch. 1500 на каналы управления подвесом
Второй микс выдаёт на каналы roll\pitch 1500, со стика идёт на два других канала, которые управляют подвесом.
Третий микс берёт с хэдтрекера два канала и выводит их на каналы управления подвесом, на каналы roll\pitch 1500.
Удобно крутить головой\стиком камеру когда аппарат в круизе\миссии.
Тю, так это вовсе не то, что у меня и арду тут вообще не при делах. В том-то и дело, что у меня одни и те же два канала (к вопросу о “непозволительном расточительстве” - у вас используются 4 канала) управляют на борту двумя разными режимами (либо повороткой либо настройками) в зависимости от состояния третьего канала (который попутно управляет OSD). И такое арду не умеет от слова “а это как?”. То, что вы описали, у мена на аппе тоже сделано - при выборе в качестве “источника” для этих двух каналов (слайдеры или хедтрекер), но к автопилоту это всё никаким боком.
Не лучше и не хуже вариант, результат то одинаков.
Пока не понадобится “нестандартный” микс режимов - в iNAV его тут же настроят не задумываясь, а в арду будут полгода упрашивать добавить “75-й полётный режим”, а потом чесать репку в попытках сотворить очередной мегамикс на аппе для его включения.
Насчёт удачно спорно, наверно поэтому и не заимствуют.
No comments 😆
Умеет.
Да, сподобились-таки, нашёл в протоколах serial-порта. Эдак, глядишь, к Новому году и до смартаудио дотянутся (менять канал видеопередатчика без потрошения модели и понижать его мощность до арма, чтобы не гадить товарищам по полётам), но это не точно.
И тут внезапно окажется, что на bt с wifi внезапно перестало хватать портов 😃
Как не хватает RO для некоторых товарищей… аж Зубы сводит…
Чего не хватает? 😃
Комнаты без питания 😃 (Room only). Но Максим наверное имел ввиду, чтоб
некоторых товарищей
только читали. Хотя почему? Вроде всё конструктивно.
так вижу тут бомбануло у многих. Вообщем описываю как вышел из ситуции
- ARMING_RUDDER=2. Проверил - арминг работает. Дизарм тоже. На ЛК вероятность нахождения левого стика газа в крайнем нижнем и левом положении равна нулю. Поэтому оставил дизарм. Тем кто боится задизармить выполняя длинную спираль лучше оставить =1.
- Настроил на бывший свитч арма “emergency stop motor”. на всякий случай. Хотя и при посадке при газе в нуле мотор не крутится. Но так надежнее.
В принципе теперь таких нештатных ситуаций быть недолжно.
В принципе на ардукоптере всегда армил стиком. А тут что то сразу не заработало. Лень было разбираться и настроил арм переключателем.
Соник модель Ар винг 900мм. Пока что так летит, в почти в штиль. Немного еще покрутить пиды нужно)
Чуть по курсу гуляет, но вообще хорошо.
Какая скорость?
Как вам такой формат? 😃 Интересно ли пользователям arduplane’а погрузиться в анализ логов?
Отличное видео!
Господа кто может посмотреть? зажел на сайт ардупилота дабы скачать миссион планер. Но все что на вкладке фирмваре не работает. Пишет что не удается получить доступ к сайту. Может кто тыкнуть проверить? или это тольео у меня такая радость?
Установите расширение VPN или установите Оперу, там он уже встроен.
Да, сайт почему то у нас блокируется, заходить через прокси…