Автопилот Arduplane - открытое ПО
Как вам такой формат? 😃 Интересно ли пользователям arduplane’а погрузиться в анализ логов?
Отличное видео!
Господа кто может посмотреть? зажел на сайт ардупилота дабы скачать миссион планер. Но все что на вкладке фирмваре не работает. Пишет что не удается получить доступ к сайту. Может кто тыкнуть проверить? или это тольео у меня такая радость?
Установите расширение VPN или установите Оперу, там он уже встроен.
Да, сайт почему то у нас блокируется, заходить через прокси…
Господа может кто по роверу помочь а точнее по лодке. Есть самолет на 405м матеке и ардупилоте,отлично работатет. пол года назад собирал машинку под управлением арду так же на 405м. Немного помучался но все завелось и заработало. Сейчас лето и решил запилить лодку на ардру. но не нун то бы, уже третий день бьюсь. Компас не использую. только жпс. Суть проблемы такова. Не включаются авто режимы. такие как ртл и авто. выдает ошибку Flight mode change failed как я понимаю она лезет из EKF. Якобы со спутниками проблема или нет фикса жпс. Но спутников аж 16. под открытым небом. Возможно проблема в другом. Если щелкнуть по екф то на крафике видно что красным цветом написано pos horiz abs off и velocity_horiz off В мануале написано что при проблемах с екф попробуйте его выключитью. AHRS_EKF_TYPE 0 0😁isabled 2:Enable EKF2 3:Enable EKF3 это я тоже делал. но результат один. Не могу понять в чем проблема. ведь пол года назад мой ровер успешно ездил под арду. а тут пускай лодка но все настройки идентичны
пускай лодка но все настройки идентичны
В прошивке Ардубот?
Компас не использую. только жпс
А компас GPS задействовали? Иначе как контроллер узнает куда ему перемещать лодку в авторежимах? Он же просто не знает где север-юг и т.д.
Да. Прошивка boat. Если не сложно по поводу компаса подскажите где глянуть. Что то не припомню этой настройки.
Калибровка компаса.
Настройка компаса.
Включить компасы : определяет, включены ли (какие-либо) компасы. Если этот параметр включен, автопилот будет использовать основной компас для данных о курсе, в противном случае он будет оцениваться по GPS. Включение этого флажка соответствует настройке параметра MAG_ENABLE=1. я так понимаю что при значении MAG_ENABLE=0 будет как раз использоваться жпс для определения курса. у меня так и сделано. Еще один момент: при дизарме я могу включить режимы авто и ртл, и все включается без ошибок. при авто показывает расстояние до следуещей точки а при ртл расстояние до дома. то есть режимы включаются. Но достаточно заармить как опять будь он проклят Flight mode change failed вылазит. поколдую сча с компасами.
сделал MAG_ENABLE=1. как и следовало ожидать получил ошибку плохое здоровье компаса)) что логично ибо его нет.
блин это какое то фиаско. там настроек то несколько строк для ровера. а в итоге ничего не получается. хотя я ведь раньше мог настроить((
Во-первых надо поставить галочку Enable compass. Под ней выбрать основной компас “primary compass”.
Выберите compass 1, поставьте галочки use this compass (использовать этот компас) и external mounted (внешний, т.е. GPS) и rotation none (нет вращения) если стрелка на GPS направлена по оси кораблика.
В остальных компасах галочки снимите. Более наглядно.
Он же просто не знает где север-юг
Если ГПС есть - знает. Для авторежимов компас в Arduplane не обязателен, в отличии от Arducopter. Что бы активировались авторежимы, нужен ряд условий - аппарат должен быть за радиусом точки дома при РТЛ, не нулевая высота и т.д.
Flight mode change failed как я понимаю она лезет из EKF.
нет, он там ни при чем. Почитайте Ардубот, возможно у него свои особенности авторежимов, в т.ч. требования к компасу. А то здесь больше на полетать 😃
Как вам такой формат? Интересно ли пользователям arduplane’а погрузиться в анализ логов?
Класс! Как мне такого видео нехватало пару лет назад! Да и сейчас актуально! Как-то раз, я спросил в какой-то ветке, мол где мне научитсья читать логи? И отвители мне: “на курсах чтения лога” 😃
_____
Так получается, датчик воздушной скорости спасти от колебаний может… Ну чисто теоретически?
Если ГПС есть - знает.
Здрасти, я ваша тётя. Это как по gps определяет север? Только в постоянном движение относительно земли можно определить направление севера-юг. Поэтому коптерам компас нужен, а самолетам необязательно.
Так получается, датчик воздушной скорости спасти от колебаний может… Ну чисто теоретически?
после выпуска видео со мной связались пару человек. Короче я в ступоре. Такое ощущение что инерциалка не всегда запускается нормально. То есть такие колебания возникают ВСЕГДА когда при запуске воздушная скорость отстает от GPS, и PIDP.I =0. То есть как будто что то не стартануло нормально в инерциалке. Как только начинает работать нормально I -регулятор, моментально GPS скорость начинает совпадать со скоростью воздушной (ну почти, но это нормально) и тряска пропадает. Но бывает что сразу после запуска все четко стартует и PIDP.I сразу больше нуля и видно что она работает. Открыл проблему на github но пока что тишина.
GPS скорость начинает совпадать со скоростью воздушной (ну почти, но это нормально)
Это нормально в штиль.При встречном ветре даже 5 м/с*3,6=18 км/ч GPS скорость должна быть меньше на эту величину, а при попутном больше на эту же величину. Даже учитывая погрешность GPS разница в скоростях по ветру и против должна быть. А чтобы воздушная скорость “не врала” ПВД обязательно надо выносить из плоскости вращения винта. На земле при работе силовой установки воздушная скорость должна быть равна нулю.
речь идет о синтетической воздушной скорость без датчика воздушной скорости. Я прекрасно понимаю что при ветре они будут отличаться. И более того вижу это на логах. Речь идет о первых секундах после запуска когда что то ненормально работает в инерциалке
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить. А приёмник GPS измеряет только одну скорость - скорость своего перемещения относительно земли.
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить.
заблуждаетесь. Ардупилот измеряет. Как - я не знаю этой магии. Но измеряет. В этом и суть термина. Что датчика воздушной скорости нету, но она вычиляется как то по косвенным признакам.
ardupilot.org/plane/docs/logmessages.html
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
Здрасти, я ваша тётя. Это как по gps определяет север? Только в постоянном движение относительно земли можно определить направление севера-юг. Поэтому коптерам компас нужен, а самолетам необязательно.
я точно помню что когда собирал ровер компаса у меня небыло. И он отлично ездил как в авто так и ртл. Ибо у меня нет его физически)) сейчас использую тот же самый жпс что и раньше. Для этого достаточно было отключить EKF. я подозреваю что в прошивке что то допилили. И теперь он не хочет работать. Попробую на более ранних прошивках. ибо на последней и предпоследней не работает((
…
Для определения севера ему надо двигаться. И довольно таки прилично. Поэтому самолетам компас менее важен(но крайне важен при полетах против ветра). А медленным аппаратам которые могут зависать в одной точке (коптер лодка авто) компас обязателен.
Ардупилот измеряет. Как - я не знаю этой магии. Но измеряет.
Ничего он не измеряет. Есть аварийные подпорки типа TRIM_THROTTLE для удержания постоянной высоты. Самолёт снижается - обороты растут, самолёт идёт в набор - обороты снижаются. Это и есть косвенная оценка воздушной скорости. То что Вы написали
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.
Речь идет о первых секундах после запуска когда что то ненормально работает в инерциалке
Так скорость рабочая ещё не набрана, поэтому стабилизация и не работает должным образом. На ЛК даже автопилоту труднее стабилизировать колебания на малых скоростях чем на самолёте обычной схемы. При малой площади рулей их эффективности может не хватать, поэтому автопилот отклоняет их на максимальные углы. Из-за инерционности модели он просто не успевает нормально стабилизировать колебания на малой скорости. Потом-то после набора скорости со стабилизацией всё нормально.
Для определения севера ему надо двигаться. И довольно таки прилично. Поэтому самолетам компас менее важен(но крайне важен при полетах против ветра). А медленным аппаратам которые могут зависать в одной точке (коптер лодка авто) компас обязателен.
Чем важен компас для полета против ветра?
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.
Это использование или нет этого датчика, Можно включть и не использовать например. Так же как и компас.
При использовании круизного газа самолет должен лететь нормально прямолинейно без потери высоты. Снижений и наборов быть не должно.
Измерять обороты ,думаю у большинства пользователей электрички, нечем.