Автопилот Arduplane - открытое ПО
How is airspeed used with no airspeed sensor?
When you have an aircraft with no airspeed sensor Plane uses a range of techniques to fly as reliably as possible despite the lack of airspeed sensor data. The techniques are:
a synthetic airspeed estimate is calculated by the AHRS system by combining a wind estimate, the GPS ground speed and the response of the aircraft when turning. This airspeed estimate is usually quite good, although it is not as accurate as a real airspeed sensor.
for speed and height control, a different algorithm in TECS is used that does not rely on an airspeed measurement. The algorithm primarily relies on using throttle to maintain the desired height, relying on the fact that an aircraft will start to sink if its airspeed is too low. See the TECS code for full details.
For surface speed scaling (the change in control surface movement needed with different airspeed) the synthetic airspeed estimate is used.
For stall prevention (if enabled) the synthetic airspeed is used
читайте пожалуйста внимательне документацию.
ardupilot.org/plane/docs/fixed-wing-faq.html
Так скорость рабочая ещё не набрана,
да блн вы видос посмотрите. Скорость набрана! 80км ч почти! Куда еще больше?
Со второй минуты. Даже специально запись с DVR наложил
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.
читайте внимательнее. ОЦЕНКА воздушной скорости. Либо ИЗМЕРЕННАЯ если датчик скорости живой и ARSPD_USE>0
Чем важен компас для полета против ветра?
потому что при полете против ветра скорость по GPS может приближаться к нулю. А чтобы вычислить курс ему нужно движение именно по GPS (относительно земли). Нет движение - уплывает север. И самолет может кружить пока снова скорость не наберет для определения севера. Но это конечно весьма форс-мажорная ситуация, при скорости ветра примерно равной крейсерской скорости самолета в cruise
Мысль по компасу понятна. Только это какой то уж вообще форсмажорный форсмажор )).
При падении скорости по жпс ниже установленного порога, АП перестанет смотреть на датчик воздушной скорости и нажмет тапку в пол до достижения минимальной скорости по жпс. Но полагаю что в хороший ветер на тихолете ситуация вполне возможная.
Спасибо.
ну да это теоретическая ситуация которая может произойти. И было обсуждение где кто то говорил что она реально происходила. То есть скажем аппарат который физически не может лететь выше 60км ч, и тут внезапно поднялся ветер скоростью 50кмч. С компасом самолет мог бы потихоньку позти с этой скоростью 10км ч. А без компаса он может тупить и не вернеться домой в навигационном режиме. Конечно есть FBWA и прочее. Но пока придет осознание того что происходит, и т д и т п, можно потерять аппарат. не вижу проблем иметь компас на самолете. Места просто вагон куда его можно засунуть чтобы ему ничего не мешало(особенно учитывая что почти всегда компас совмещен с GPS, отдаление GPS от шумящей электроники подальше в крыло всегда плюс) в отличие от квада или машинки
Измерять обороты ,думаю у большинства пользователей электрички, нечем.
Как так? Арду, вроде, уже начал понимать rpm-телеметрию blheli_32. Только вот не знаю - речь об uart-телеметрии или о “двунаправленном dshot”. Если второе - так и blheli_s регули со спецпрошивкой в теме.
Ничего он не измеряет.
Он отлично измеряет synthetic airspeed с помощью AHRS. У меня эти показания на ОСД и они довольно точные.
Тут вы ошибаетесь. В доках это тоже есть.
Как так? Арду, вроде, уже начал понимать rpm-телеметрию blheli_32. Только вот не знаю - речь об uart-телеметрии или о “двунаправленном dshot”. Если второе - так и blheli_s регули со спецпрошивкой в теме.
Ну это у гурманов. Никто не спорит.
Не думаю что на самолетах много народу летает с такими. Для двс актуально, а для самолета на электромоторе зачем такие изыски?
Он отлично измеряет synthetic airspeed с помощью AHRS.
Измеряет чем?
ну не анемометром же. программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.
Ну это у гурманов.
Дык на коптерах blheli_32 уже давно “сегодняшний день”, и эти регули часто перекочёвывают на пенолёты “просто потому что в ящике валаются”
программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.
Можно ещё по величине сноса, измеряя разницу между направлением носа по компасу и истинным курсом по GPS
ну не анемометром же. программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.
плюс что в это время в канале газа , плюс куда отрабатывает стабилизация
программно есть один способ измерить
Только не измерить, а оценить. И довольно приблизительно. А на длинном маршруте при изменении ветра манёвры надо периодически повторять, иначе ошибка может стать большой.
С датчиком скорости как-то поспокойней, а на аварийный случай включить функцию поддержания высоты.
На мой взгляд неважно как это называть - измерить или оценить, потому что само название synthetic airspeed уже НЕ подразумевает реальную воздушную скорость, и все остальное из этого вытекает.
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить.
Главное, что все-же измерить.
Несколько дней кодинга и все работает
github.com/hyperion11/androi...port-telemetry
надесь скоро будет в основном проекте.
Таки уже в релизе github.com/CrazyDude1994/…/1.7.1
Поздравляю и еще раз спасибо за архиполезное дополнение.
Отлично! Можно и самому оттуда обновиться ) я тут пытаюсь в Ютубе счастья попытать, поэтому был бы рад подпискам лайкам и прочему от чего всех тошнит )) ну и пинкам если какое то г…но выходит )
Я уже задавал в теме этот вопрос, но так и не разобрался с этой проблемой. В Круизе самолёт летит с наклоном влево. В FBWA летит идеально ровно. Геометрия самого самолёта вроде как нормальная. Тримируется самолёт автоматически и соответственно в мануале тоже летит ровно. Понятно, что в круизе он таким образом компенсирует увод вправо (я так думаю), но ведь в FBWA то он летит ровно. Как исправить? Оно вроде и не напряжно сильно, кроме того, что просто на камере горизонт завален, но чего то его так в КРУИЗЕ ведь крутит…
в FBWA он не борется с боковым ветром. В круизе борется. Предполагают что возможно нужно покрутить NAVL1_PERIOD. Не уверен отвечает ли этот параметр за круиз. В доке написано только про полет по точкам. Если за круиз отвечает то тогда он может галсами лететь, поэтому хз что лучше.
в FBWA он не борется с боковым ветром
Если ветер слева, он наклоняется влево. Если ветер справа- он всё равно наклоняется влево. Вывод- это не ветер.
тогда нужен лог
тогда нужен лог
А как его правильно сбросить? Он тяжёлый.
Вот NAV ROLL.
на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен
на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен
Сделал. Вот: drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме. По идее когда летели обратно если бы это было из за ветра то он должен был в другую сторону наклониться. Даже по логам вижу что сразу после разворота автопилот опретелил что ветер переменился так же на 180 градусов. Но почему крен не поменялся - хз…А что вообще за самолет? Можно фото его?
757-3 Ranger EX
Вот старая фотка, но суть та же.
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме.
Самое интересное, что переходе в FBWA горизонт встаёт в норму.
да я поглядел в начала и в конце полета в FBWA режимах он горизонтально летит а в круизе под углом. Компас вроде в порядке. Направление ветра определяется верно. Триммирован пол логам тоже нормально. ЦТ в порядке. ХЗ что не так. Моих познаний уже не хватает 😃 Может кто то еще что то накопает
Может кто то еще что то накопает
Да, было бы хорошо понять причину.