Автопилот Arduplane - открытое ПО
ну не анемометром же. программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.
плюс что в это время в канале газа , плюс куда отрабатывает стабилизация
программно есть один способ измерить
Только не измерить, а оценить. И довольно приблизительно. А на длинном маршруте при изменении ветра манёвры надо периодически повторять, иначе ошибка может стать большой.
С датчиком скорости как-то поспокойней, а на аварийный случай включить функцию поддержания высоты.
На мой взгляд неважно как это называть - измерить или оценить, потому что само название synthetic airspeed уже НЕ подразумевает реальную воздушную скорость, и все остальное из этого вытекает.
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить.
Главное, что все-же измерить.
Несколько дней кодинга и все работает
github.com/hyperion11/androi...port-telemetry
надесь скоро будет в основном проекте.
Таки уже в релизе github.com/CrazyDude1994/…/1.7.1
Поздравляю и еще раз спасибо за архиполезное дополнение.
Отлично! Можно и самому оттуда обновиться ) я тут пытаюсь в Ютубе счастья попытать, поэтому был бы рад подпискам лайкам и прочему от чего всех тошнит )) ну и пинкам если какое то г…но выходит )
Я уже задавал в теме этот вопрос, но так и не разобрался с этой проблемой. В Круизе самолёт летит с наклоном влево. В FBWA летит идеально ровно. Геометрия самого самолёта вроде как нормальная. Тримируется самолёт автоматически и соответственно в мануале тоже летит ровно. Понятно, что в круизе он таким образом компенсирует увод вправо (я так думаю), но ведь в FBWA то он летит ровно. Как исправить? Оно вроде и не напряжно сильно, кроме того, что просто на камере горизонт завален, но чего то его так в КРУИЗЕ ведь крутит…
в FBWA он не борется с боковым ветром. В круизе борется. Предполагают что возможно нужно покрутить NAVL1_PERIOD. Не уверен отвечает ли этот параметр за круиз. В доке написано только про полет по точкам. Если за круиз отвечает то тогда он может галсами лететь, поэтому хз что лучше.
в FBWA он не борется с боковым ветром
Если ветер слева, он наклоняется влево. Если ветер справа- он всё равно наклоняется влево. Вывод- это не ветер.
тогда нужен лог
тогда нужен лог
А как его правильно сбросить? Он тяжёлый.
Вот NAV ROLL.
на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен
на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен
Сделал. Вот: drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме. По идее когда летели обратно если бы это было из за ветра то он должен был в другую сторону наклониться. Даже по логам вижу что сразу после разворота автопилот опретелил что ветер переменился так же на 180 градусов. Но почему крен не поменялся - хз…А что вообще за самолет? Можно фото его?
757-3 Ranger EX
Вот старая фотка, но суть та же.
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме.
Самое интересное, что переходе в FBWA горизонт встаёт в норму.
да я поглядел в начала и в конце полета в FBWA режимах он горизонтально летит а в круизе под углом. Компас вроде в порядке. Направление ветра определяется верно. Триммирован пол логам тоже нормально. ЦТ в порядке. ХЗ что не так. Моих познаний уже не хватает 😃 Может кто то еще что то накопает
Может кто то еще что то накопает
Да, было бы хорошо понять причину.
Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?
Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?
Ну так он же автотримируется. Как мне его отрегулировать?
А в других авторежимах, например RTL, AUTO то же самое или летит без крена? Если тоже с креном, то левая плоскость может перевешивать или есть незаметная глазу кривизна модели.
В ручном режиме это можно оттриммировать. За стабилизацию при настройках PID по крену в основном отвечает параметр Р в SERVO_ROLL_P и параметр D. Параметр I как раз автоматически сдвигает среднее положение. Впрочем, вот выдержка из статьи:
"Параметры I и D каждого из пидов предназначены для тонкой настройки для получения максимума эффективности.
Параметр D на единовременную, краткосрочную дозу энергии прибавляемую к P требуемую в момент возникновения ситуации - например на преодоление вращательной инерции.
Параметр I позволяет автоматически сдвигать среднее положение дозировки энергии долгосрочно адаптируясь к условиям полета. Например если невозможно механически исправить “кривизну” модели то увеличивают I составляющую. Негативным следствием большого значения I является изменение полетных обстоятельств, к примеру если накоплена ошибка по крену на левое крыло, но впоследствии груз переместился на правую сторону то силы этой составляющей еще некоторое время будут препятствовать составляющим P и I поддерживать горизонтальный полет".
И ещё один нюанс: в документации ardupilot по настройке режима круиз есть фраза о том, что если отклонить руль направления и затем его отпустить, то контроллер будет удерживать нулевой крен, а корректировка курса будет осуществляться рулём направления. Можно проверить так ли это на самом деле.
В общем надо копать по этим направлениям.
suris2009 а что если флапероны отключить? Ни разу с ними не сталкивался. Но вроде как они нужны для посадки\взлета для создания бОльшей подъемной силы на низких скоростях верно? В cruise они постоянно движутся. Вроде как в стабе они более спокойно ведут себя
Если будете проверять без флаперонов сделайте пролет метров 500 без управления самолетом в fbwa, потом 500м в круизе по прямой, не руля стиками разворот и аналогично 500м в круизе 500м в fbwa, и снова скиньте лог
Флапероны в полёте во всех режимах работают только как элероны. Как закрылки отклоняются от переключателя. Так что без разницы, флапероны настроены или 2 элерона.