Автопилот Arduplane - открытое ПО
Как вам такой формат? Интересно ли пользователям arduplane’а погрузиться в анализ логов?
Класс! Как мне такого видео нехватало пару лет назад! Да и сейчас актуально! Как-то раз, я спросил в какой-то ветке, мол где мне научитсья читать логи? И отвители мне: “на курсах чтения лога” 😃
_____
Так получается, датчик воздушной скорости спасти от колебаний может… Ну чисто теоретически?
Если ГПС есть - знает.
Здрасти, я ваша тётя. Это как по gps определяет север? Только в постоянном движение относительно земли можно определить направление севера-юг. Поэтому коптерам компас нужен, а самолетам необязательно.
Так получается, датчик воздушной скорости спасти от колебаний может… Ну чисто теоретически?
после выпуска видео со мной связались пару человек. Короче я в ступоре. Такое ощущение что инерциалка не всегда запускается нормально. То есть такие колебания возникают ВСЕГДА когда при запуске воздушная скорость отстает от GPS, и PIDP.I =0. То есть как будто что то не стартануло нормально в инерциалке. Как только начинает работать нормально I -регулятор, моментально GPS скорость начинает совпадать со скоростью воздушной (ну почти, но это нормально) и тряска пропадает. Но бывает что сразу после запуска все четко стартует и PIDP.I сразу больше нуля и видно что она работает. Открыл проблему на github но пока что тишина.
GPS скорость начинает совпадать со скоростью воздушной (ну почти, но это нормально)
Это нормально в штиль.При встречном ветре даже 5 м/с*3,6=18 км/ч GPS скорость должна быть меньше на эту величину, а при попутном больше на эту же величину. Даже учитывая погрешность GPS разница в скоростях по ветру и против должна быть. А чтобы воздушная скорость “не врала” ПВД обязательно надо выносить из плоскости вращения винта. На земле при работе силовой установки воздушная скорость должна быть равна нулю.
речь идет о синтетической воздушной скорость без датчика воздушной скорости. Я прекрасно понимаю что при ветре они будут отличаться. И более того вижу это на логах. Речь идет о первых секундах после запуска когда что то ненормально работает в инерциалке
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить. А приёмник GPS измеряет только одну скорость - скорость своего перемещения относительно земли.
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить.
заблуждаетесь. Ардупилот измеряет. Как - я не знаю этой магии. Но измеряет. В этом и суть термина. Что датчика воздушной скорости нету, но она вычиляется как то по косвенным признакам.
ardupilot.org/plane/docs/logmessages.html
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
Здрасти, я ваша тётя. Это как по gps определяет север? Только в постоянном движение относительно земли можно определить направление севера-юг. Поэтому коптерам компас нужен, а самолетам необязательно.
я точно помню что когда собирал ровер компаса у меня небыло. И он отлично ездил как в авто так и ртл. Ибо у меня нет его физически)) сейчас использую тот же самый жпс что и раньше. Для этого достаточно было отключить EKF. я подозреваю что в прошивке что то допилили. И теперь он не хочет работать. Попробую на более ранних прошивках. ибо на последней и предпоследней не работает((
…
Для определения севера ему надо двигаться. И довольно таки прилично. Поэтому самолетам компас менее важен(но крайне важен при полетах против ветра). А медленным аппаратам которые могут зависать в одной точке (коптер лодка авто) компас обязателен.
Ардупилот измеряет. Как - я не знаю этой магии. Но измеряет.
Ничего он не измеряет. Есть аварийные подпорки типа TRIM_THROTTLE для удержания постоянной высоты. Самолёт снижается - обороты растут, самолёт идёт в набор - обороты снижаются. Это и есть косвенная оценка воздушной скорости. То что Вы написали
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.
Речь идет о первых секундах после запуска когда что то ненормально работает в инерциалке
Так скорость рабочая ещё не набрана, поэтому стабилизация и не работает должным образом. На ЛК даже автопилоту труднее стабилизировать колебания на малых скоростях чем на самолёте обычной схемы. При малой площади рулей их эффективности может не хватать, поэтому автопилот отклоняет их на максимальные углы. Из-за инерционности модели он просто не успевает нормально стабилизировать колебания на малой скорости. Потом-то после набора скорости со стабилизацией всё нормально.
Для определения севера ему надо двигаться. И довольно таки прилично. Поэтому самолетам компас менее важен(но крайне важен при полетах против ветра). А медленным аппаратам которые могут зависать в одной точке (коптер лодка авто) компас обязателен.
Чем важен компас для полета против ветра?
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.
Это использование или нет этого датчика, Можно включть и не использовать например. Так же как и компас.
При использовании круизного газа самолет должен лететь нормально прямолинейно без потери высоты. Снижений и наборов быть не должно.
Измерять обороты ,думаю у большинства пользователей электрички, нечем.
How is airspeed used with no airspeed sensor?
When you have an aircraft with no airspeed sensor Plane uses a range of techniques to fly as reliably as possible despite the lack of airspeed sensor data. The techniques are:
a synthetic airspeed estimate is calculated by the AHRS system by combining a wind estimate, the GPS ground speed and the response of the aircraft when turning. This airspeed estimate is usually quite good, although it is not as accurate as a real airspeed sensor.
for speed and height control, a different algorithm in TECS is used that does not rely on an airspeed measurement. The algorithm primarily relies on using throttle to maintain the desired height, relying on the fact that an aircraft will start to sink if its airspeed is too low. See the TECS code for full details.
For surface speed scaling (the change in control surface movement needed with different airspeed) the synthetic airspeed estimate is used.
For stall prevention (if enabled) the synthetic airspeed is used
читайте пожалуйста внимательне документацию.
ardupilot.org/plane/docs/fixed-wing-faq.html
Так скорость рабочая ещё не набрана,
да блн вы видос посмотрите. Скорость набрана! 80км ч почти! Куда еще больше?
Со второй минуты. Даже специально запись с DVR наложил
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.
читайте внимательнее. ОЦЕНКА воздушной скорости. Либо ИЗМЕРЕННАЯ если датчик скорости живой и ARSPD_USE>0
Чем важен компас для полета против ветра?
потому что при полете против ветра скорость по GPS может приближаться к нулю. А чтобы вычислить курс ему нужно движение именно по GPS (относительно земли). Нет движение - уплывает север. И самолет может кружить пока снова скорость не наберет для определения севера. Но это конечно весьма форс-мажорная ситуация, при скорости ветра примерно равной крейсерской скорости самолета в cruise
Мысль по компасу понятна. Только это какой то уж вообще форсмажорный форсмажор )).
При падении скорости по жпс ниже установленного порога, АП перестанет смотреть на датчик воздушной скорости и нажмет тапку в пол до достижения минимальной скорости по жпс. Но полагаю что в хороший ветер на тихолете ситуация вполне возможная.
Спасибо.
ну да это теоретическая ситуация которая может произойти. И было обсуждение где кто то говорил что она реально происходила. То есть скажем аппарат который физически не может лететь выше 60км ч, и тут внезапно поднялся ветер скоростью 50кмч. С компасом самолет мог бы потихоньку позти с этой скоростью 10км ч. А без компаса он может тупить и не вернеться домой в навигационном режиме. Конечно есть FBWA и прочее. Но пока придет осознание того что происходит, и т д и т п, можно потерять аппарат. не вижу проблем иметь компас на самолете. Места просто вагон куда его можно засунуть чтобы ему ничего не мешало(особенно учитывая что почти всегда компас совмещен с GPS, отдаление GPS от шумящей электроники подальше в крыло всегда плюс) в отличие от квада или машинки
Измерять обороты ,думаю у большинства пользователей электрички, нечем.
Как так? Арду, вроде, уже начал понимать rpm-телеметрию blheli_32. Только вот не знаю - речь об uart-телеметрии или о “двунаправленном dshot”. Если второе - так и blheli_s регули со спецпрошивкой в теме.
Ничего он не измеряет.
Он отлично измеряет synthetic airspeed с помощью AHRS. У меня эти показания на ОСД и они довольно точные.
Тут вы ошибаетесь. В доках это тоже есть.
Как так? Арду, вроде, уже начал понимать rpm-телеметрию blheli_32. Только вот не знаю - речь об uart-телеметрии или о “двунаправленном dshot”. Если второе - так и blheli_s регули со спецпрошивкой в теме.
Ну это у гурманов. Никто не спорит.
Не думаю что на самолетах много народу летает с такими. Для двс актуально, а для самолета на электромоторе зачем такие изыски?
Он отлично измеряет synthetic airspeed с помощью AHRS.
Измеряет чем?
ну не анемометром же. программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.
Ну это у гурманов.
Дык на коптерах blheli_32 уже давно “сегодняшний день”, и эти регули часто перекочёвывают на пенолёты “просто потому что в ящике валаются”
программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.
Можно ещё по величине сноса, измеряя разницу между направлением носа по компасу и истинным курсом по GPS