Автопилот Arduplane - открытое ПО

Karbafos
Hyperion:

Для определения севера ему надо двигаться. И довольно таки прилично. Поэтому самолетам компас менее важен(но крайне важен при полетах против ветра). А медленным аппаратам которые могут зависать в одной точке (коптер лодка авто) компас обязателен.

Чем важен компас для полета против ветра?

Alexander53:

Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.

Это использование или нет этого датчика, Можно включть и не использовать например. Так же как и компас.
При использовании круизного газа самолет должен лететь нормально прямолинейно без потери высоты. Снижений и наборов быть не должно.
Измерять обороты ,думаю у большинства пользователей электрички, нечем.

Hyperion

How is airspeed used with no airspeed sensor?
When you have an aircraft with no airspeed sensor Plane uses a range of techniques to fly as reliably as possible despite the lack of airspeed sensor data. The techniques are:

a synthetic airspeed estimate is calculated by the AHRS system by combining a wind estimate, the GPS ground speed and the response of the aircraft when turning. This airspeed estimate is usually quite good, although it is not as accurate as a real airspeed sensor.
for speed and height control, a different algorithm in TECS is used that does not rely on an airspeed measurement. The algorithm primarily relies on using throttle to maintain the desired height, relying on the fact that an aircraft will start to sink if its airspeed is too low. See the TECS code for full details.
For surface speed scaling (the change in control surface movement needed with different airspeed) the synthetic airspeed estimate is used.
For stall prevention (if enabled) the synthetic airspeed is used

читайте пожалуйста внимательне документацию.
ardupilot.org/plane/docs/fixed-wing-faq.html

Alexander53:

Так скорость рабочая ещё не набрана,

да блн вы видос посмотрите. Скорость набрана! 80км ч почти! Куда еще больше?

youtu.be/Gx-14xoEeDE?t=118

Со второй минуты. Даже специально запись с DVR наложил

Alexander53:

это измерение скорости с исправным воздушным датчиком.

читайте внимательнее. ОЦЕНКА воздушной скорости. Либо ИЗМЕРЕННАЯ если датчик скорости живой и ARSPD_USE>0

Karbafos:

Чем важен компас для полета против ветра?

потому что при полете против ветра скорость по GPS может приближаться к нулю. А чтобы вычислить курс ему нужно движение именно по GPS (относительно земли). Нет движение - уплывает север. И самолет может кружить пока снова скорость не наберет для определения севера. Но это конечно весьма форс-мажорная ситуация, при скорости ветра примерно равной крейсерской скорости самолета в cruise

Karbafos

Мысль по компасу понятна. Только это какой то уж вообще форсмажорный форсмажор )).
При падении скорости по жпс ниже установленного порога, АП перестанет смотреть на датчик воздушной скорости и нажмет тапку в пол до достижения минимальной скорости по жпс. Но полагаю что в хороший ветер на тихолете ситуация вполне возможная.
Спасибо.

Hyperion

ну да это теоретическая ситуация которая может произойти. И было обсуждение где кто то говорил что она реально происходила. То есть скажем аппарат который физически не может лететь выше 60км ч, и тут внезапно поднялся ветер скоростью 50кмч. С компасом самолет мог бы потихоньку позти с этой скоростью 10км ч. А без компаса он может тупить и не вернеться домой в навигационном режиме. Конечно есть FBWA и прочее. Но пока придет осознание того что происходит, и т д и т п, можно потерять аппарат. не вижу проблем иметь компас на самолете. Места просто вагон куда его можно засунуть чтобы ему ничего не мешало(особенно учитывая что почти всегда компас совмещен с GPS, отдаление GPS от шумящей электроники подальше в крыло всегда плюс) в отличие от квада или машинки

Warloсk
Karbafos:

Измерять обороты ,думаю у большинства пользователей электрички, нечем.

Как так? Арду, вроде, уже начал понимать rpm-телеметрию blheli_32. Только вот не знаю - речь об uart-телеметрии или о “двунаправленном dshot”. Если второе - так и blheli_s регули со спецпрошивкой в теме.

Shuricus
Alexander53:

Ничего он не измеряет.

Он отлично измеряет synthetic airspeed с помощью AHRS. У меня эти показания на ОСД и они довольно точные.
Тут вы ошибаетесь. В доках это тоже есть.

Karbafos
Warloсk:

Как так? Арду, вроде, уже начал понимать rpm-телеметрию blheli_32. Только вот не знаю - речь об uart-телеметрии или о “двунаправленном dshot”. Если второе - так и blheli_s регули со спецпрошивкой в теме.

Ну это у гурманов. Никто не спорит.
Не думаю что на самолетах много народу летает с такими. Для двс актуально, а для самолета на электромоторе зачем такие изыски?

Alexander53
Shuricus:

Он отлично измеряет synthetic airspeed с помощью AHRS.

Измеряет чем?

Shuricus

ну не анемометром же. программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.

Warloсk
Karbafos:

Ну это у гурманов.

Дык на коптерах blheli_32 уже давно “сегодняшний день”, и эти регули часто перекочёвывают на пенолёты “просто потому что в ящике валаются”

Shuricus:

программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.

Можно ещё по величине сноса, измеряя разницу между направлением носа по компасу и истинным курсом по GPS

Karbafos
Shuricus:

ну не анемометром же. программно есть один способ измерить - скоростью полета по ветру и против.

плюс что в это время в канале газа , плюс куда отрабатывает стабилизация

Alexander53
Shuricus:

программно есть один способ измерить

Только не измерить, а оценить. И довольно приблизительно. А на длинном маршруте при изменении ветра манёвры надо периодически повторять, иначе ошибка может стать большой.
С датчиком скорости как-то поспокойней, а на аварийный случай включить функцию поддержания высоты.

Shuricus

На мой взгляд неважно как это называть - измерить или оценить, потому что само название synthetic airspeed уже НЕ подразумевает реальную воздушную скорость, и все остальное из этого вытекает.

Alexander53:

Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить.

Главное, что все-же измерить.

Hyperion

Отлично! Можно и самому оттуда обновиться ) я тут пытаюсь в Ютубе счастья попытать, поэтому был бы рад подпискам лайкам и прочему от чего всех тошнит )) ну и пинкам если какое то г…но выходит )

15 days later
suris2009

Я уже задавал в теме этот вопрос, но так и не разобрался с этой проблемой. В Круизе самолёт летит с наклоном влево. В FBWA летит идеально ровно. Геометрия самого самолёта вроде как нормальная. Тримируется самолёт автоматически и соответственно в мануале тоже летит ровно. Понятно, что в круизе он таким образом компенсирует увод вправо (я так думаю), но ведь в FBWA то он летит ровно. Как исправить? Оно вроде и не напряжно сильно, кроме того, что просто на камере горизонт завален, но чего то его так в КРУИЗЕ ведь крутит…

Hyperion

в FBWA он не борется с боковым ветром. В круизе борется. Предполагают что возможно нужно покрутить NAVL1_PERIOD. Не уверен отвечает ли этот параметр за круиз. В доке написано только про полет по точкам. Если за круиз отвечает то тогда он может галсами лететь, поэтому хз что лучше.

suris2009
Hyperion:

в FBWA он не борется с боковым ветром

Если ветер слева, он наклоняется влево. Если ветер справа- он всё равно наклоняется влево. Вывод- это не ветер.

suris2009
Hyperion:

тогда нужен лог

А как его правильно сбросить? Он тяжёлый.

Вот NAV ROLL.

Hyperion

на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен