Автопилот Arduplane - открытое ПО
в FBWA он не борется с боковым ветром
Если ветер слева, он наклоняется влево. Если ветер справа- он всё равно наклоняется влево. Вывод- это не ветер.
тогда нужен лог
тогда нужен лог
А как его правильно сбросить? Он тяжёлый.
Вот NAV ROLL.
на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен
на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен
Сделал. Вот: drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме. По идее когда летели обратно если бы это было из за ветра то он должен был в другую сторону наклониться. Даже по логам вижу что сразу после разворота автопилот опретелил что ветер переменился так же на 180 градусов. Но почему крен не поменялся - хз…А что вообще за самолет? Можно фото его?
757-3 Ranger EX
Вот старая фотка, но суть та же.
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме.
Самое интересное, что переходе в FBWA горизонт встаёт в норму.
да я поглядел в начала и в конце полета в FBWA режимах он горизонтально летит а в круизе под углом. Компас вроде в порядке. Направление ветра определяется верно. Триммирован пол логам тоже нормально. ЦТ в порядке. ХЗ что не так. Моих познаний уже не хватает 😃 Может кто то еще что то накопает
Может кто то еще что то накопает
Да, было бы хорошо понять причину.
Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?
Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?
Ну так он же автотримируется. Как мне его отрегулировать?
А в других авторежимах, например RTL, AUTO то же самое или летит без крена? Если тоже с креном, то левая плоскость может перевешивать или есть незаметная глазу кривизна модели.
В ручном режиме это можно оттриммировать. За стабилизацию при настройках PID по крену в основном отвечает параметр Р в SERVO_ROLL_P и параметр D. Параметр I как раз автоматически сдвигает среднее положение. Впрочем, вот выдержка из статьи:
"Параметры I и D каждого из пидов предназначены для тонкой настройки для получения максимума эффективности.
Параметр D на единовременную, краткосрочную дозу энергии прибавляемую к P требуемую в момент возникновения ситуации - например на преодоление вращательной инерции.
Параметр I позволяет автоматически сдвигать среднее положение дозировки энергии долгосрочно адаптируясь к условиям полета. Например если невозможно механически исправить “кривизну” модели то увеличивают I составляющую. Негативным следствием большого значения I является изменение полетных обстоятельств, к примеру если накоплена ошибка по крену на левое крыло, но впоследствии груз переместился на правую сторону то силы этой составляющей еще некоторое время будут препятствовать составляющим P и I поддерживать горизонтальный полет".
И ещё один нюанс: в документации ardupilot по настройке режима круиз есть фраза о том, что если отклонить руль направления и затем его отпустить, то контроллер будет удерживать нулевой крен, а корректировка курса будет осуществляться рулём направления. Можно проверить так ли это на самом деле.
В общем надо копать по этим направлениям.
suris2009 а что если флапероны отключить? Ни разу с ними не сталкивался. Но вроде как они нужны для посадки\взлета для создания бОльшей подъемной силы на низких скоростях верно? В cruise они постоянно движутся. Вроде как в стабе они более спокойно ведут себя
Если будете проверять без флаперонов сделайте пролет метров 500 без управления самолетом в fbwa, потом 500м в круизе по прямой, не руля стиками разворот и аналогично 500м в круизе 500м в fbwa, и снова скиньте лог
Флапероны в полёте во всех режимах работают только как элероны. Как закрылки отклоняются от переключателя. Так что без разницы, флапероны настроены или 2 элерона.
У меня флапероны идут через контроллер, но настроены на переключатель. Автоматический режим отключён. Так что АП ними вообще не управляет.
Автоматический режим отключён
Не понял, управление по крену только ручное во всех режимах? Но тогда самолёт не будет стабилизироваться по крену в режимах стабилизации и управляться по крену в авторежимах.
Может всё-таки отключено только микширование с каналом руля высоты?
а по логам я вижу что АП ими управляет
Стоп, стоп, стоп. Мы уже запутались. У меня есть элероны. АП конечно же ими управляет. Они работают через один канал. То есть как флапероны работать не могут. (не могут отклонятся синхронно вверх, или вниз) . Так же у меня есть закрылки. Они подключены через АП. Но без автоматического режима. Управляются мною через переключатель. А вот то что Вы увидели в логах, что у меня элероны работают как флапероны- это странно… Можно уточнить?
Вот теперь понятно. Элероны отдельно, закрылки отдельно. Смутила фраза “У меня флапероны…”.
Посмотрите пожалуйста по логам входы канала элеронов и выходы. Выход канала элеронов RCOUT стоит на протяжении всего полёта в среднем, в зоне 1500. А вот параметр CTUN Roll уже давит самолёт влево. Как такое может быть? Ничего по логам не соображаю…
У меня что-то с стабилизацией, может не те режимы использую, его просто клонит вправо: