Автопилот Arduplane - открытое ПО

suris2009
Hyperion:

в FBWA он не борется с боковым ветром

Если ветер слева, он наклоняется влево. Если ветер справа- он всё равно наклоняется влево. Вывод- это не ветер.

suris2009
Hyperion:

тогда нужен лог

А как его правильно сбросить? Он тяжёлый.

Вот NAV ROLL.

Hyperion

на облако любое залейте. dropbox,google диск и прочие. Можно заархивировать. .bin только нужен

Hyperion

искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме. По идее когда летели обратно если бы это было из за ветра то он должен был в другую сторону наклониться. Даже по логам вижу что сразу после разворота автопилот опретелил что ветер переменился так же на 180 градусов. Но почему крен не поменялся - хз…А что вообще за самолет? Можно фото его?

suris2009

757-3 Ranger EX

Вот старая фотка, но суть та же.

Hyperion:

искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме.

Самое интересное, что переходе в FBWA горизонт встаёт в норму.

Hyperion

да я поглядел в начала и в конце полета в FBWA режимах он горизонтально летит а в круизе под углом. Компас вроде в порядке. Направление ветра определяется верно. Триммирован пол логам тоже нормально. ЦТ в порядке. ХЗ что не так. Моих познаний уже не хватает 😃 Может кто то еще что то накопает

suris2009
Hyperion:

Может кто то еще что то накопает

Да, было бы хорошо понять причину.

khomyakk

Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?

suris2009
khomyakk:

Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?

Ну так он же автотримируется. Как мне его отрегулировать?

Alexander53

А в других авторежимах, например RTL, AUTO то же самое или летит без крена? Если тоже с креном, то левая плоскость может перевешивать или есть незаметная глазу кривизна модели.
В ручном режиме это можно оттриммировать. За стабилизацию при настройках PID по крену в основном отвечает параметр Р в SERVO_ROLL_P и параметр D. Параметр I как раз автоматически сдвигает среднее положение. Впрочем, вот выдержка из статьи:
"Параметры I и D каждого из пидов предназначены для тонкой настройки для получения максимума эффективности.

Параметр D на единовременную, краткосрочную дозу энергии прибавляемую к P требуемую в момент возникновения ситуации - например на преодоление вращательной инерции.

Параметр I позволяет автоматически сдвигать среднее положение дозировки энергии долгосрочно адаптируясь к условиям полета. Например если невозможно механически исправить “кривизну” модели то увеличивают I составляющую. Негативным следствием большого значения I является изменение полетных обстоятельств, к примеру если накоплена ошибка по крену на левое крыло, но впоследствии груз переместился на правую сторону то силы этой составляющей еще некоторое время будут препятствовать составляющим P и I поддерживать горизонтальный полет".
И ещё один нюанс: в документации ardupilot по настройке режима круиз есть фраза о том, что если отклонить руль направления и затем его отпустить, то контроллер будет удерживать нулевой крен, а корректировка курса будет осуществляться рулём направления. Можно проверить так ли это на самом деле.
В общем надо копать по этим направлениям.

Hyperion

suris2009 а что если флапероны отключить? Ни разу с ними не сталкивался. Но вроде как они нужны для посадки\взлета для создания бОльшей подъемной силы на низких скоростях верно? В cruise они постоянно движутся. Вроде как в стабе они более спокойно ведут себя
Если будете проверять без флаперонов сделайте пролет метров 500 без управления самолетом в fbwa, потом 500м в круизе по прямой, не руля стиками разворот и аналогично 500м в круизе 500м в fbwa, и снова скиньте лог

Alexander53

Флапероны в полёте во всех режимах работают только как элероны. Как закрылки отклоняются от переключателя. Так что без разницы, флапероны настроены или 2 элерона.

suris2009

У меня флапероны идут через контроллер, но настроены на переключатель. Автоматический режим отключён. Так что АП ними вообще не управляет.

Alexander53
suris2009:

Автоматический режим отключён

Не понял, управление по крену только ручное во всех режимах? Но тогда самолёт не будет стабилизироваться по крену в режимах стабилизации и управляться по крену в авторежимах.
Может всё-таки отключено только микширование с каналом руля высоты?

Hyperion

а по логам я вижу что АП ими управляет

suris2009

Стоп, стоп, стоп. Мы уже запутались. У меня есть элероны. АП конечно же ими управляет. Они работают через один канал. То есть как флапероны работать не могут. (не могут отклонятся синхронно вверх, или вниз) . Так же у меня есть закрылки. Они подключены через АП. Но без автоматического режима. Управляются мною через переключатель. А вот то что Вы увидели в логах, что у меня элероны работают как флапероны- это странно… Можно уточнить?

Alexander53

Вот теперь понятно. Элероны отдельно, закрылки отдельно. Смутила фраза “У меня флапероны…”.

suris2009

Посмотрите пожалуйста по логам входы канала элеронов и выходы. Выход канала элеронов RCOUT стоит на протяжении всего полёта в среднем, в зоне 1500. А вот параметр CTUN Roll уже давит самолёт влево. Как такое может быть? Ничего по логам не соображаю…

KUTЯ

У меня что-то с стабилизацией, может не те режимы использую, его просто клонит вправо: