Автопилот Arduplane - открытое ПО
Автоматический режим отключён
Не понял, управление по крену только ручное во всех режимах? Но тогда самолёт не будет стабилизироваться по крену в режимах стабилизации и управляться по крену в авторежимах.
Может всё-таки отключено только микширование с каналом руля высоты?
а по логам я вижу что АП ими управляет
Стоп, стоп, стоп. Мы уже запутались. У меня есть элероны. АП конечно же ими управляет. Они работают через один канал. То есть как флапероны работать не могут. (не могут отклонятся синхронно вверх, или вниз) . Так же у меня есть закрылки. Они подключены через АП. Но без автоматического режима. Управляются мною через переключатель. А вот то что Вы увидели в логах, что у меня элероны работают как флапероны- это странно… Можно уточнить?
Вот теперь понятно. Элероны отдельно, закрылки отдельно. Смутила фраза “У меня флапероны…”.
Посмотрите пожалуйста по логам входы канала элеронов и выходы. Выход канала элеронов RCOUT стоит на протяжении всего полёта в среднем, в зоне 1500. А вот параметр CTUN Roll уже давит самолёт влево. Как такое может быть? Ничего по логам не соображаю…
У меня что-то с стабилизацией, может не те режимы использую, его просто клонит вправо:
Ещё одна мысль: использует ли режим Круиз поправки, которые вносит автотримирование в режим FBWA ? Или в режиме Круиз сервоприводы становятся в свой центр 1500 ?
Такс я видимо напутал что то. Но все таки хотелось этот момент с флаперонами уточнить.
Ваши настройки серв согласно доке:
ardupilot.org/…/common-rcoutput-mapping.html
SERVO1_FUNCTION 19 - Elevator
SERVO2_FUNCTION 4 Aileron
SERVO3_FUNCTION 70 Throttle
SERVO4_FUNCTION 21 Rudder
SERVO6_FUNCTION 2 Flap
RCOU6 почти все время в максимуме. Это их нейтральное положение или как?
RCOU6 почти все время в максимуме. Это их нейтральное положение или как?
Да, в данном случае это нормальное положение сервоприводов. Два пика- это выпуск закрылков переключателем, на взлёте и в процессе набора высоты (баловался)
У Вас закрылки управляются своими сервами. Поэтому SERVO6_FUNCTION 2 Flap на до поменять на SERVO6_FUNCTION 4, т.е. на второй элерон. А сервы закрылков можно вообще минуя полётник подключить к свободным каналам приёмника и назначить на один переключатель.
Из документации ардупилота:
“Большинство 4-канальных самолетов используют Y-сплиттер для элеронов. Это хорошо работает, если сервоприводы имеют одинаковый диапазон перемещения и зеркальное движение. Если вы хотите установить значения триммера, максимума или минимума для каждого сервопривода элерона независимо, используйте другой выход, например, канал 5, для второго элерона. Обязательно правильно установите функцию этого канала (4). Этот принцип применим к любому дополнительному серво или двигателю”.
У Вас закрылки управляются своими сервами. Поэтому SERVO6_FUNCTION 2 Flap на до поменять на SERVO6_FUNCTION 4, т.е. на второй элерон. А сервы закрылков можно вообще минуя полётник подключить к свободным каналам приёмника и назначить на один переключатель.
Из документации ардупилота:
“Большинство 4-канальных самолетов используют Y-сплиттер для элеронов. Это хорошо работает, если сервоприводы имеют одинаковый диапазон перемещения и зеркальное движение. Если вы хотите установить значения триммера, максимума или минимума для каждого сервопривода элерона независимо, используйте другой выход, например, канал 5, для второго элерона. Обязательно правильно установите функцию этого канала (4). Этот принцип применим к любому дополнительному серво или двигателю”.
Ну а какое это имеет отношение к наклону самолёта в режиме КРУИЗ ? Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает. Я не хочу использовать элероны как флапероны. Мне вполне хватает закрылков.
Ну а какое это имеет отношение к наклону самолёта в режиме КРУИЗ ? Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает. Я не хочу использовать элероны как флапероны. Мне вполне хватает закрылков.
посмотрите мое видео выше, у вас такая проблема есть?
у вас такая проблема есть?
Нет.
Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает.
Тогда вопросов нет. Я использую 2 канала на элероны, можно настроить дифференциальное отклонение. На крыле с несимметричным профилем актуально, это чтобы самолёт кренился не по дуге, а вокруг своей оси.
При желании просмотрите тему по Вашему самолёту. Может там что-то по настройкам есть.
это чтобы самолёт кренился не по дуге
Я это понимаю, но изначально вопрос задавался совсем другой.
Может всё же проверишь руль направления? в круизе ардуплэйн его не использует, да и вообще не использует кроме одного микса. Поэтому компенсация направления идёт за счёт элеронов.
По тому вопросу свои соображения высказал. Скорее всего в ПИДах параметр I надо постепенно увеличивать. Если Вы настраивали ПИДы в AUTOTUNE, то в этом режиме “Автонастройка напрямую настраивает усиление P, но устанавливает D и I усиление консервативно на основе AUTOTUNE_LEVEL и значения усиления P”. Т.е. D и I надо настраивать врукопашную.
Добрый вечер. Пока идёт новый АП , задумался над очередными “хотелками”.
Флапероны .
Нужны ли они (так по хорошему) Талону 1720?
Если ответ “было бы неплохо” - есть ли возможность их автоматического отклонения при достижении определённой воздушной скорости? Или это научная фантастика для pixhawk?
Пиксхок - это контроллер, который не делает вообще ничего, пока в него не залита прошивка.
А вот Ардуплейн теперь поддерживает скрипты, наверное можно написать, все что угодно.
есть ли возможность их автоматического отклонения при достижении определённой воздушной скорости?
Есть. Читайте документацию, конкретней “автоматические закрылки”.
Мысль по компасу понятна. Только это какой то уж вообще форсмажорный форсмажор )).
ну да это теоретическая ситуация которая может произойти. И было обсуждение где кто то говорил что она реально происходила.
Эта ситуация реально происходила у Ануара совсем недавно) Когда он летал за тридцать на своем минидарт(не)вэйдере. Указатель показывал дом в другой стороне, возврат он вроде не включал, иначе б улетело. А, только он не под Ардупилотом. Но суть та же.