Автопилот Arduplane - открытое ПО

Alexander53

Вот теперь понятно. Элероны отдельно, закрылки отдельно. Смутила фраза “У меня флапероны…”.

suris2009

Посмотрите пожалуйста по логам входы канала элеронов и выходы. Выход канала элеронов RCOUT стоит на протяжении всего полёта в среднем, в зоне 1500. А вот параметр CTUN Roll уже давит самолёт влево. Как такое может быть? Ничего по логам не соображаю…

KUTЯ

У меня что-то с стабилизацией, может не те режимы использую, его просто клонит вправо:

suris2009

Ещё одна мысль: использует ли режим Круиз поправки, которые вносит автотримирование в режим FBWA ? Или в режиме Круиз сервоприводы становятся в свой центр 1500 ?

Hyperion

Такс я видимо напутал что то. Но все таки хотелось этот момент с флаперонами уточнить.
Ваши настройки серв согласно доке:
ardupilot.org/…/common-rcoutput-mapping.html
SERVO1_FUNCTION 19 - Elevator
SERVO2_FUNCTION 4 Aileron
SERVO3_FUNCTION 70 Throttle
SERVO4_FUNCTION 21 Rudder
SERVO6_FUNCTION 2 Flap
RCOU6 почти все время в максимуме. Это их нейтральное положение или как?

suris2009
Hyperion:

RCOU6 почти все время в максимуме. Это их нейтральное положение или как?

Да, в данном случае это нормальное положение сервоприводов. Два пика- это выпуск закрылков переключателем, на взлёте и в процессе набора высоты (баловался)

Alexander53

У Вас закрылки управляются своими сервами. Поэтому SERVO6_FUNCTION 2 Flap на до поменять на SERVO6_FUNCTION 4, т.е. на второй элерон. А сервы закрылков можно вообще минуя полётник подключить к свободным каналам приёмника и назначить на один переключатель.
Из документации ардупилота:
“Большинство 4-канальных самолетов используют Y-сплиттер для элеронов. Это хорошо работает, если сервоприводы имеют одинаковый диапазон перемещения и зеркальное движение. Если вы хотите установить значения триммера, максимума или минимума для каждого сервопривода элерона независимо, используйте другой выход, например, канал 5, для второго элерона. Обязательно правильно установите функцию этого канала (4). Этот принцип применим к любому дополнительному серво или двигателю”.

suris2009
Alexander53:

У Вас закрылки управляются своими сервами. Поэтому SERVO6_FUNCTION 2 Flap на до поменять на SERVO6_FUNCTION 4, т.е. на второй элерон. А сервы закрылков можно вообще минуя полётник подключить к свободным каналам приёмника и назначить на один переключатель.
Из документации ардупилота:
“Большинство 4-канальных самолетов используют Y-сплиттер для элеронов. Это хорошо работает, если сервоприводы имеют одинаковый диапазон перемещения и зеркальное движение. Если вы хотите установить значения триммера, максимума или минимума для каждого сервопривода элерона независимо, используйте другой выход, например, канал 5, для второго элерона. Обязательно правильно установите функцию этого канала (4). Этот принцип применим к любому дополнительному серво или двигателю”.

Ну а какое это имеет отношение к наклону самолёта в режиме КРУИЗ ? Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает. Я не хочу использовать элероны как флапероны. Мне вполне хватает закрылков.

KUTЯ
suris2009:

Ну а какое это имеет отношение к наклону самолёта в режиме КРУИЗ ? Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает. Я не хочу использовать элероны как флапероны. Мне вполне хватает закрылков.

посмотрите мое видео выше, у вас такая проблема есть?

Alexander53
suris2009:

Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает.

Тогда вопросов нет. Я использую 2 канала на элероны, можно настроить дифференциальное отклонение. На крыле с несимметричным профилем актуально, это чтобы самолёт кренился не по дуге, а вокруг своей оси.
При желании просмотрите тему по Вашему самолёту. Может там что-то по настройкам есть.

suris2009
Alexander53:

это чтобы самолёт кренился не по дуге

Я это понимаю, но изначально вопрос задавался совсем другой.

khomyakk

Может всё же проверишь руль направления? в круизе ардуплэйн его не использует, да и вообще не использует кроме одного микса. Поэтому компенсация направления идёт за счёт элеронов.

Alexander53

По тому вопросу свои соображения высказал. Скорее всего в ПИДах параметр I надо постепенно увеличивать. Если Вы настраивали ПИДы в AUTOTUNE, то в этом режиме “Автонастройка напрямую настраивает усиление P, но устанавливает D и I усиление консервативно на основе AUTOTUNE_LEVEL и значения усиления P”. Т.е. D и I надо настраивать врукопашную.

Мельников_Денис

Добрый вечер. Пока идёт новый АП , задумался над очередными “хотелками”.
Флапероны .
Нужны ли они (так по хорошему) Талону 1720?
Если ответ “было бы неплохо” - есть ли возможность их автоматического отклонения при достижении определённой воздушной скорости? Или это научная фантастика для pixhawk?

Shuricus

Пиксхок - это контроллер, который не делает вообще ничего, пока в него не залита прошивка.
А вот Ардуплейн теперь поддерживает скрипты, наверное можно написать, все что угодно.

Alexander53
Мельников_Денис:

есть ли возможность их автоматического отклонения при достижении определённой воздушной скорости?

Есть. Читайте документацию, конкретней “автоматические закрылки”.

kak-dela007
Karbafos:

Мысль по компасу понятна. Только это какой то уж вообще форсмажорный форсмажор )).

Hyperion:

ну да это теоретическая ситуация которая может произойти. И было обсуждение где кто то говорил что она реально происходила.

Эта ситуация реально происходила у Ануара совсем недавно) Когда он летал за тридцать на своем минидарт(не)вэйдере. Указатель показывал дом в другой стороне, возврат он вроде не включал, иначе б улетело. А, только он не под Ардупилотом. Но суть та же.

Hyperion

ну вот и пруфы подоспели) В принципе какая разница inav-arduplane. Алгоритм вычисления один и тот же. Нужно движение. И как можно более скоростное чтобы вычислить направление на север. Потому квадам и обязательно требуется компас. А самолетам не обязательно но крайне желательно

suris2009
Hyperion:

А самолетам не обязательно но крайне желательно

У меня вообще два стоит… Надо один вырубить нафиг.

KUTЯ

Кто летает в режимах Cruise, FBWB, как можно ограничить тротл или ввести его в рамки? При включении этих режимов вплоть до 100 поднимается