Автопилот Arduplane - открытое ПО
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме. По идее когда летели обратно если бы это было из за ветра то он должен был в другую сторону наклониться. Даже по логам вижу что сразу после разворота автопилот опретелил что ветер переменился так же на 180 градусов. Но почему крен не поменялся - хз…А что вообще за самолет? Можно фото его?
757-3 Ranger EX
Вот старая фотка, но суть та же.
искал, пытался найти к чему бы прикопаться и так не нашел. Вроде все в норме.
Самое интересное, что переходе в FBWA горизонт встаёт в норму.
да я поглядел в начала и в конце полета в FBWA режимах он горизонтально летит а в круизе под углом. Компас вроде в порядке. Направление ветра определяется верно. Триммирован пол логам тоже нормально. ЦТ в порядке. ХЗ что не так. Моих познаний уже не хватает 😃 Может кто то еще что то накопает
Может кто то еще что то накопает
Да, было бы хорошо понять причину.
Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?
Смотри, фбва держит горизонт. А круиз еще высоту направление и скорость. Не может у тебя быть подогнут руль направления?
Ну так он же автотримируется. Как мне его отрегулировать?
А в других авторежимах, например RTL, AUTO то же самое или летит без крена? Если тоже с креном, то левая плоскость может перевешивать или есть незаметная глазу кривизна модели.
В ручном режиме это можно оттриммировать. За стабилизацию при настройках PID по крену в основном отвечает параметр Р в SERVO_ROLL_P и параметр D. Параметр I как раз автоматически сдвигает среднее положение. Впрочем, вот выдержка из статьи:
"Параметры I и D каждого из пидов предназначены для тонкой настройки для получения максимума эффективности.
Параметр D на единовременную, краткосрочную дозу энергии прибавляемую к P требуемую в момент возникновения ситуации - например на преодоление вращательной инерции.
Параметр I позволяет автоматически сдвигать среднее положение дозировки энергии долгосрочно адаптируясь к условиям полета. Например если невозможно механически исправить “кривизну” модели то увеличивают I составляющую. Негативным следствием большого значения I является изменение полетных обстоятельств, к примеру если накоплена ошибка по крену на левое крыло, но впоследствии груз переместился на правую сторону то силы этой составляющей еще некоторое время будут препятствовать составляющим P и I поддерживать горизонтальный полет".
И ещё один нюанс: в документации ardupilot по настройке режима круиз есть фраза о том, что если отклонить руль направления и затем его отпустить, то контроллер будет удерживать нулевой крен, а корректировка курса будет осуществляться рулём направления. Можно проверить так ли это на самом деле.
В общем надо копать по этим направлениям.
suris2009 а что если флапероны отключить? Ни разу с ними не сталкивался. Но вроде как они нужны для посадки\взлета для создания бОльшей подъемной силы на низких скоростях верно? В cruise они постоянно движутся. Вроде как в стабе они более спокойно ведут себя
Если будете проверять без флаперонов сделайте пролет метров 500 без управления самолетом в fbwa, потом 500м в круизе по прямой, не руля стиками разворот и аналогично 500м в круизе 500м в fbwa, и снова скиньте лог
Флапероны в полёте во всех режимах работают только как элероны. Как закрылки отклоняются от переключателя. Так что без разницы, флапероны настроены или 2 элерона.
У меня флапероны идут через контроллер, но настроены на переключатель. Автоматический режим отключён. Так что АП ними вообще не управляет.
Автоматический режим отключён
Не понял, управление по крену только ручное во всех режимах? Но тогда самолёт не будет стабилизироваться по крену в режимах стабилизации и управляться по крену в авторежимах.
Может всё-таки отключено только микширование с каналом руля высоты?
а по логам я вижу что АП ими управляет
Стоп, стоп, стоп. Мы уже запутались. У меня есть элероны. АП конечно же ими управляет. Они работают через один канал. То есть как флапероны работать не могут. (не могут отклонятся синхронно вверх, или вниз) . Так же у меня есть закрылки. Они подключены через АП. Но без автоматического режима. Управляются мною через переключатель. А вот то что Вы увидели в логах, что у меня элероны работают как флапероны- это странно… Можно уточнить?
Вот теперь понятно. Элероны отдельно, закрылки отдельно. Смутила фраза “У меня флапероны…”.
Посмотрите пожалуйста по логам входы канала элеронов и выходы. Выход канала элеронов RCOUT стоит на протяжении всего полёта в среднем, в зоне 1500. А вот параметр CTUN Roll уже давит самолёт влево. Как такое может быть? Ничего по логам не соображаю…
У меня что-то с стабилизацией, может не те режимы использую, его просто клонит вправо:
Ещё одна мысль: использует ли режим Круиз поправки, которые вносит автотримирование в режим FBWA ? Или в режиме Круиз сервоприводы становятся в свой центр 1500 ?
Такс я видимо напутал что то. Но все таки хотелось этот момент с флаперонами уточнить.
Ваши настройки серв согласно доке:
ardupilot.org/…/common-rcoutput-mapping.html
SERVO1_FUNCTION 19 - Elevator
SERVO2_FUNCTION 4 Aileron
SERVO3_FUNCTION 70 Throttle
SERVO4_FUNCTION 21 Rudder
SERVO6_FUNCTION 2 Flap
RCOU6 почти все время в максимуме. Это их нейтральное положение или как?
RCOU6 почти все время в максимуме. Это их нейтральное положение или как?
Да, в данном случае это нормальное положение сервоприводов. Два пика- это выпуск закрылков переключателем, на взлёте и в процессе набора высоты (баловался)
У Вас закрылки управляются своими сервами. Поэтому SERVO6_FUNCTION 2 Flap на до поменять на SERVO6_FUNCTION 4, т.е. на второй элерон. А сервы закрылков можно вообще минуя полётник подключить к свободным каналам приёмника и назначить на один переключатель.
Из документации ардупилота:
“Большинство 4-канальных самолетов используют Y-сплиттер для элеронов. Это хорошо работает, если сервоприводы имеют одинаковый диапазон перемещения и зеркальное движение. Если вы хотите установить значения триммера, максимума или минимума для каждого сервопривода элерона независимо, используйте другой выход, например, канал 5, для второго элерона. Обязательно правильно установите функцию этого канала (4). Этот принцип применим к любому дополнительному серво или двигателю”.
У Вас закрылки управляются своими сервами. Поэтому SERVO6_FUNCTION 2 Flap на до поменять на SERVO6_FUNCTION 4, т.е. на второй элерон. А сервы закрылков можно вообще минуя полётник подключить к свободным каналам приёмника и назначить на один переключатель.
Из документации ардупилота:
“Большинство 4-канальных самолетов используют Y-сплиттер для элеронов. Это хорошо работает, если сервоприводы имеют одинаковый диапазон перемещения и зеркальное движение. Если вы хотите установить значения триммера, максимума или минимума для каждого сервопривода элерона независимо, используйте другой выход, например, канал 5, для второго элерона. Обязательно правильно установите функцию этого канала (4). Этот принцип применим к любому дополнительному серво или двигателю”.
Ну а какое это имеет отношение к наклону самолёта в режиме КРУИЗ ? Зачем мне использовать ещё один канал на элероны, если он работает у меня от одного канала и меня это вполне устраивает. Я не хочу использовать элероны как флапероны. Мне вполне хватает закрылков.