Автопилот Arduplane - открытое ПО
Отличное видео!
Господа кто может посмотреть? зажел на сайт ардупилота дабы скачать миссион планер. Но все что на вкладке фирмваре не работает. Пишет что не удается получить доступ к сайту. Может кто тыкнуть проверить? или это тольео у меня такая радость?
Установите расширение VPN или установите Оперу, там он уже встроен.
Да, сайт почему то у нас блокируется, заходить через прокси…
Господа может кто по роверу помочь а точнее по лодке. Есть самолет на 405м матеке и ардупилоте,отлично работатет. пол года назад собирал машинку под управлением арду так же на 405м. Немного помучался но все завелось и заработало. Сейчас лето и решил запилить лодку на ардру. но не нун то бы, уже третий день бьюсь. Компас не использую. только жпс. Суть проблемы такова. Не включаются авто режимы. такие как ртл и авто. выдает ошибку Flight mode change failed как я понимаю она лезет из EKF. Якобы со спутниками проблема или нет фикса жпс. Но спутников аж 16. под открытым небом. Возможно проблема в другом. Если щелкнуть по екф то на крафике видно что красным цветом написано pos horiz abs off и velocity_horiz off В мануале написано что при проблемах с екф попробуйте его выключитью. AHRS_EKF_TYPE 0 0😁isabled 2:Enable EKF2 3:Enable EKF3 это я тоже делал. но результат один. Не могу понять в чем проблема. ведь пол года назад мой ровер успешно ездил под арду. а тут пускай лодка но все настройки идентичны
пускай лодка но все настройки идентичны
В прошивке Ардубот?
Компас не использую. только жпс
А компас GPS задействовали? Иначе как контроллер узнает куда ему перемещать лодку в авторежимах? Он же просто не знает где север-юг и т.д.
Да. Прошивка boat. Если не сложно по поводу компаса подскажите где глянуть. Что то не припомню этой настройки.
Калибровка компаса.
Настройка компаса.
Включить компасы : определяет, включены ли (какие-либо) компасы. Если этот параметр включен, автопилот будет использовать основной компас для данных о курсе, в противном случае он будет оцениваться по GPS. Включение этого флажка соответствует настройке параметра MAG_ENABLE=1. я так понимаю что при значении MAG_ENABLE=0 будет как раз использоваться жпс для определения курса. у меня так и сделано. Еще один момент: при дизарме я могу включить режимы авто и ртл, и все включается без ошибок. при авто показывает расстояние до следуещей точки а при ртл расстояние до дома. то есть режимы включаются. Но достаточно заармить как опять будь он проклят Flight mode change failed вылазит. поколдую сча с компасами.
сделал MAG_ENABLE=1. как и следовало ожидать получил ошибку плохое здоровье компаса)) что логично ибо его нет.
блин это какое то фиаско. там настроек то несколько строк для ровера. а в итоге ничего не получается. хотя я ведь раньше мог настроить((
Во-первых надо поставить галочку Enable compass. Под ней выбрать основной компас “primary compass”.
Выберите compass 1, поставьте галочки use this compass (использовать этот компас) и external mounted (внешний, т.е. GPS) и rotation none (нет вращения) если стрелка на GPS направлена по оси кораблика.
В остальных компасах галочки снимите. Более наглядно.
Он же просто не знает где север-юг
Если ГПС есть - знает. Для авторежимов компас в Arduplane не обязателен, в отличии от Arducopter. Что бы активировались авторежимы, нужен ряд условий - аппарат должен быть за радиусом точки дома при РТЛ, не нулевая высота и т.д.
Flight mode change failed как я понимаю она лезет из EKF.
нет, он там ни при чем. Почитайте Ардубот, возможно у него свои особенности авторежимов, в т.ч. требования к компасу. А то здесь больше на полетать 😃
Как вам такой формат? Интересно ли пользователям arduplane’а погрузиться в анализ логов?
Класс! Как мне такого видео нехватало пару лет назад! Да и сейчас актуально! Как-то раз, я спросил в какой-то ветке, мол где мне научитсья читать логи? И отвители мне: “на курсах чтения лога” 😃
_____
Так получается, датчик воздушной скорости спасти от колебаний может… Ну чисто теоретически?
Если ГПС есть - знает.
Здрасти, я ваша тётя. Это как по gps определяет север? Только в постоянном движение относительно земли можно определить направление севера-юг. Поэтому коптерам компас нужен, а самолетам необязательно.
Так получается, датчик воздушной скорости спасти от колебаний может… Ну чисто теоретически?
после выпуска видео со мной связались пару человек. Короче я в ступоре. Такое ощущение что инерциалка не всегда запускается нормально. То есть такие колебания возникают ВСЕГДА когда при запуске воздушная скорость отстает от GPS, и PIDP.I =0. То есть как будто что то не стартануло нормально в инерциалке. Как только начинает работать нормально I -регулятор, моментально GPS скорость начинает совпадать со скоростью воздушной (ну почти, но это нормально) и тряска пропадает. Но бывает что сразу после запуска все четко стартует и PIDP.I сразу больше нуля и видно что она работает. Открыл проблему на github но пока что тишина.
GPS скорость начинает совпадать со скоростью воздушной (ну почти, но это нормально)
Это нормально в штиль.При встречном ветре даже 5 м/с*3,6=18 км/ч GPS скорость должна быть меньше на эту величину, а при попутном больше на эту же величину. Даже учитывая погрешность GPS разница в скоростях по ветру и против должна быть. А чтобы воздушная скорость “не врала” ПВД обязательно надо выносить из плоскости вращения винта. На земле при работе силовой установки воздушная скорость должна быть равна нулю.
речь идет о синтетической воздушной скорость без датчика воздушной скорости. Я прекрасно понимаю что при ветре они будут отличаться. И более того вижу это на логах. Речь идет о первых секундах после запуска когда что то ненормально работает в инерциалке
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить. А приёмник GPS измеряет только одну скорость - скорость своего перемещения относительно земли.
Без датчика воздушной скорости ни синтетической (кстати что это за понятие?) и никакой другой воздушной скорости не измерить.
заблуждаетесь. Ардупилот измеряет. Как - я не знаю этой магии. Но измеряет. В этом и суть термина. Что датчика воздушной скорости нету, но она вычиляется как то по косвенным признакам.
ardupilot.org/plane/docs/logmessages.html
Aspd: airspeed estimate (or measurement if airspeed sensor healthy and ARSPD_USE>0)
Здрасти, я ваша тётя. Это как по gps определяет север? Только в постоянном движение относительно земли можно определить направление севера-юг. Поэтому коптерам компас нужен, а самолетам необязательно.
я точно помню что когда собирал ровер компаса у меня небыло. И он отлично ездил как в авто так и ртл. Ибо у меня нет его физически)) сейчас использую тот же самый жпс что и раньше. Для этого достаточно было отключить EKF. я подозреваю что в прошивке что то допилили. И теперь он не хочет работать. Попробую на более ранних прошивках. ибо на последней и предпоследней не работает((
…