Автопилот Arduplane - открытое ПО
Есть возможность менять местоположение пользовательских данных User Items в HUD в Mission Planner ?
Доброго. Я правильно понимаю, что для того чтобы использовать GPIO 60,61 (S11,12) на плате H743-wing для подключения дальномера HC-SR04 надо BRD_PWM_COUNT уменьшить с 13-ти до 10 (всего 13 PWM выходов на плате).
обновил до 4,1,4 бета стояла 4,1 дев. настройки залил те же самые, приехал на поле не смог заармить, ругается
mode hanel and RS_ 8 option conflict канал 8 настроен , все 6 режимов Флиг моде переключаются, что не так
Последние официальные прошивки 4.0.9 и 4.0.7 для самолей и коптеров, а все остальное - рулетка!
Мой модем РУ/телеметрия показывает РССИ только начиная с версии 4,1 летал на дев было все ок. решил “не рисковать” и залить бета
ArduConfigurator
Павел работает над новым конфигуратором ( и будет таки наверно с интерфейсом аля- айнав).
От Айнавовского конфигуратора тошнит.
Мишн планнер отличная прога. Всё логично и удобно.
Павел работает над новым конфигуратором ( и будет таки наверно с интерфейсом аля- айнав).
О духи возлуха, только не это(т)! Тут недавно в нашей тусовке пробегала шутка - не взяли ли разработчики ардупилота на работу Павла, раз у них такая корявая 4.1 до сих пор получается. А оказывается, это даже не шутка? “Пропал дом…” (с)Преображенский - мало он в айнаве от души нагадил, теперь ещё и в арду полез…
Отличная новость. MP без тормозов не вывозит даже 6 ядерный проц с 16 гигами оперативки.
От Айнавовского конфигуратора тошнит.
Мишн планнер отличная прога. Всё логично и удобно.
Мне Qground под android понравился для конфигурации в поле, оч удобно все структурировано по разделам.
На Андроиде нужно попробовать, это интересно!
А вот на ноуте QGC очень раздражает тем что нужно нажать кучу кнопок для коннекта. Зачем так неудобно - мне не понятно.
Кстати, МишнПланер летает на Интел Атоме 10ти летней давности с 2Гб памяти ОЗУ. 😁
А вот на ноуте QGC очень раздражает тем что нужно нажать кучу кнопок
Прекрасно работает автоподключение синезуба на ноуте Aspire3 с LinuxMint. C Планером танцев больше и глюков тоже, но и плюшек в нём больше.
Радует мультиплатформенность, пощупаю когда зарелизится. Чем iNAV Configurator отличается от ветки Betafly?
Мне не нужно автоподключение, а нужно подключение когда я хочу, и куда я хочу.
Глюков у Планера у меня как-то нет.
ArduConfigurator
Павел работает над новым конфигуратором ( и будет таки наверно с интерфейсом аля- айнав).
ArduConfigurator - I'm a ArduPilot Developer now (sort of) - Live Stream Excerpt
Попробовал этот конфигуратор, много чего не работает, а конкретно подключается но много параметров не показывает, миссию не сделать, описания параметров в листе нет,версию прошивки не показыват, идентификация портов при подключении УСБи не пишет где мавлинк а где SLCAN, а где Messages не нашёл. Пользоваться не возможно. Я сразу сказал что Павел русский, как итальянский фиат надо сделать лучше и назвать Жигули, наш человек всё совершенное делает лучше и по-своему, удачи ему
Глюков у Планера у меня как-то нет.
тоже не испытываю проблем с планером.
В мануале написано, что в режиме FBWA датчик воздушной скорости не задействован. Однако я наблюдал следующее: дико затупил и при взлёте забыл снять крышку с трубки пито. Взлетаю всегда в режиме FBWA. После взлёта самолёт стало дико колбасить по тангажу, вверх-вниз. И с чуть меньшей амплитудой по крену, вправо-влево. Еле-еле посадил с небольшим ущербом (сорвало с резинок автопилот и оторвало GPS антенну). Почему так повёл себя автопилот, я так и не понял…
В мануале написано, что в режиме FBWA датчик воздушной скорости не задействован. Однако я наблюдал следующее: дико затупил и при взлёте забыл снять крышку с трубки пито. Взлетаю всегда в режиме FBWA. После взлёта самолёт стало дико колбасить по тангажу, вверх-вниз. И с чуть меньшей амплитудой по крену, вправо-влево. Еле-еле посадил с небольшим ущербом (сорвало с резинок автопилот и оторвало GPS антенну). Почему так повёл себя автопилот, я так и не понял…
Специально посмотрел мануал. Действительно, там сказано про режимы CRUISE и FBWB, AUTO и GUIDED. Честно говоря, вопрос интересный. Но для себя я решил следующее: воздушная скорость есть всегда. Если нет датчика Пито, то она синтетическая, если есть - реальная. Предлагаю исходить из этого. Тогда проблема отпадает сама собой.
P.S. Считаю, что гуру наших дней - это Hyperion. Считаю, что он точно сможет указать причину такого поведения.
В мануале написано, что в режиме FBWA датчик воздушной скорости не задействован. Однако я наблюдал следующее: дико затупил и при взлёте забыл снять крышку с трубки пито. Взлетаю всегда в режиме FBWA. После взлёта самолёт стало дико колбасить по тангажу, вверх-вниз. И с чуть меньшей амплитудой по крену, вправо-влево. Еле-еле посадил с небольшим ущербом (сорвало с резинок автопилот и оторвало GPS антенну). Почему так повёл себя автопилот, я так и не понял…
в FBWA воздушная скорость только отображается. Колбасня по тангажу может быть как из за работы stall prevention так и из за PIDов. По хорошему надо смотреть лог. А еще из за задней центровки такое бывает.
НО! Пиды масштабируются исходя из воздушной скорости. Соотвественно если датчик криво работает и скажем реальная воздушная скорость в 2 раза ниже вычисленной (что по трубке что по синтетике) то пиды будут в 2 раза выше чем положено. В итоге будет ситуация как у вас.
в FBWA воздушная скорость только отображается. Колбасня по тангажу может быть как из за работы stall prevention так и из за PIDов. По хорошему надо смотреть лог. А еще из за задней центровки такое бывает.
Исключено. Воткнув контроллер и примотав GPS, через 40 минут после инцидента без проблем слетал на 15 км при высоте не выше 110метров с той же центровкой с теми же пидами.
Пиды масштабируются исходя из воздушной скорости. Соотвественно если датчик криво работает и скажем реальная воздушная скорость в 2 раза ниже вычисленной (что по трубке что по синтетике) то пиды будут в 2 раза выше чем положено. В итоге будет ситуация как у вас.
Так значит автопилот в режиме FBWA всё же использует датчик воздушной скорости?
Исключено. Воткнув контроллер и примотав GPS, через 40 минут после инцидента без проблем слетал на 15 км при высоте не выше 110метров с той же центровкой с теми же пидами.
данная проблема очень часто встречается именно на взлете когда воздушная скорость синтетическая вычисляется не совсем еще корректно (без трубки). Когда все устаканится то и проблема уходит. Так же замечено что если PIDы завышены то данная проблема возникает. Если нет то и проблемы нет. Проверено лично на своем дарте без трубки пито
Так значит автопилот в режиме FBWA всё же использует датчик воздушной скорости?
в коде копаться лень если честно. Но думаю используется косвенно, как минимум для масштабирования PIDов. То есть они масштабируются исходя из воздушной скорости. Она вычисляется как синтетически так и используя трубку. Если трубка работает криво и пиды масштабируются криво. Насчет вычисления сваливания не знаю работает ли оно в fbwa
ardupilot.org/plane/docs/stall-prevention.html
Короче погуглил и оказывается в FBWA трубка тоже работает
when in roll controlled modes the autopilot will monitor your demanded bank angle and airspeed and work out if you have sufficient margin above the stall speed to turn at the demanded bank angle. If you don’t then the turn will be limited to the safe limit, but it will always allow a bank of at least 25 degrees (to ensure you can still manoeuvre if your airspeed estimate is badly off).
when in auto-throttle modes the autopilot will also raise the minimum airspeed in the TECS system to the level at which the current demanded bank angle can be safely achieved. So it will add more engine power or lower the nose to raise the airspeed so that the bank angle that the navigation controller is demanding can be achieved without a stall
Configuring stall prevention
There are two key parameters that control stall prevention:The STALL_PREVENTION parameter. If this is set to zero then no stall prevention is done. This may be useful if you have no airspeed sensor and the synthetic airspeed estimate is not good enough
The ARSPD_FBW_MIN parameter, which is the configured minimum airspeed for level flight. It is this value that is scaled with the bank angle to calculate the safe airspeed for any demanded bank angle
То есть ограничивает максимальный угол крена\тангажа в зависимости от текущей воздушной скорости. Управление газом разумеется в FBWA нету. Только в cruise\fbwb\auto
летал на крыле с Матек 405 винг с приемником подключенным по РРМ, сейчас подкючил цифровой приемник и Ру не работает. в МП поставил SERIAL2_PROTOCOL 23 но ничего не изменилось. Может что не то делаю, подскажите