Автопилот Arduplane - открытое ПО
Глюков у Планера у меня как-то нет.
тоже не испытываю проблем с планером.
В мануале написано, что в режиме FBWA датчик воздушной скорости не задействован. Однако я наблюдал следующее: дико затупил и при взлёте забыл снять крышку с трубки пито. Взлетаю всегда в режиме FBWA. После взлёта самолёт стало дико колбасить по тангажу, вверх-вниз. И с чуть меньшей амплитудой по крену, вправо-влево. Еле-еле посадил с небольшим ущербом (сорвало с резинок автопилот и оторвало GPS антенну). Почему так повёл себя автопилот, я так и не понял…
В мануале написано, что в режиме FBWA датчик воздушной скорости не задействован. Однако я наблюдал следующее: дико затупил и при взлёте забыл снять крышку с трубки пито. Взлетаю всегда в режиме FBWA. После взлёта самолёт стало дико колбасить по тангажу, вверх-вниз. И с чуть меньшей амплитудой по крену, вправо-влево. Еле-еле посадил с небольшим ущербом (сорвало с резинок автопилот и оторвало GPS антенну). Почему так повёл себя автопилот, я так и не понял…
Специально посмотрел мануал. Действительно, там сказано про режимы CRUISE и FBWB, AUTO и GUIDED. Честно говоря, вопрос интересный. Но для себя я решил следующее: воздушная скорость есть всегда. Если нет датчика Пито, то она синтетическая, если есть - реальная. Предлагаю исходить из этого. Тогда проблема отпадает сама собой.
P.S. Считаю, что гуру наших дней - это Hyperion. Считаю, что он точно сможет указать причину такого поведения.
В мануале написано, что в режиме FBWA датчик воздушной скорости не задействован. Однако я наблюдал следующее: дико затупил и при взлёте забыл снять крышку с трубки пито. Взлетаю всегда в режиме FBWA. После взлёта самолёт стало дико колбасить по тангажу, вверх-вниз. И с чуть меньшей амплитудой по крену, вправо-влево. Еле-еле посадил с небольшим ущербом (сорвало с резинок автопилот и оторвало GPS антенну). Почему так повёл себя автопилот, я так и не понял…
в FBWA воздушная скорость только отображается. Колбасня по тангажу может быть как из за работы stall prevention так и из за PIDов. По хорошему надо смотреть лог. А еще из за задней центровки такое бывает.
НО! Пиды масштабируются исходя из воздушной скорости. Соотвественно если датчик криво работает и скажем реальная воздушная скорость в 2 раза ниже вычисленной (что по трубке что по синтетике) то пиды будут в 2 раза выше чем положено. В итоге будет ситуация как у вас.
в FBWA воздушная скорость только отображается. Колбасня по тангажу может быть как из за работы stall prevention так и из за PIDов. По хорошему надо смотреть лог. А еще из за задней центровки такое бывает.
Исключено. Воткнув контроллер и примотав GPS, через 40 минут после инцидента без проблем слетал на 15 км при высоте не выше 110метров с той же центровкой с теми же пидами.
Пиды масштабируются исходя из воздушной скорости. Соотвественно если датчик криво работает и скажем реальная воздушная скорость в 2 раза ниже вычисленной (что по трубке что по синтетике) то пиды будут в 2 раза выше чем положено. В итоге будет ситуация как у вас.
Так значит автопилот в режиме FBWA всё же использует датчик воздушной скорости?
Исключено. Воткнув контроллер и примотав GPS, через 40 минут после инцидента без проблем слетал на 15 км при высоте не выше 110метров с той же центровкой с теми же пидами.
данная проблема очень часто встречается именно на взлете когда воздушная скорость синтетическая вычисляется не совсем еще корректно (без трубки). Когда все устаканится то и проблема уходит. Так же замечено что если PIDы завышены то данная проблема возникает. Если нет то и проблемы нет. Проверено лично на своем дарте без трубки пито
Так значит автопилот в режиме FBWA всё же использует датчик воздушной скорости?
в коде копаться лень если честно. Но думаю используется косвенно, как минимум для масштабирования PIDов. То есть они масштабируются исходя из воздушной скорости. Она вычисляется как синтетически так и используя трубку. Если трубка работает криво и пиды масштабируются криво. Насчет вычисления сваливания не знаю работает ли оно в fbwa
ardupilot.org/plane/docs/stall-prevention.html
Короче погуглил и оказывается в FBWA трубка тоже работает
when in roll controlled modes the autopilot will monitor your demanded bank angle and airspeed and work out if you have sufficient margin above the stall speed to turn at the demanded bank angle. If you don’t then the turn will be limited to the safe limit, but it will always allow a bank of at least 25 degrees (to ensure you can still manoeuvre if your airspeed estimate is badly off).
when in auto-throttle modes the autopilot will also raise the minimum airspeed in the TECS system to the level at which the current demanded bank angle can be safely achieved. So it will add more engine power or lower the nose to raise the airspeed so that the bank angle that the navigation controller is demanding can be achieved without a stall
Configuring stall prevention
There are two key parameters that control stall prevention:The STALL_PREVENTION parameter. If this is set to zero then no stall prevention is done. This may be useful if you have no airspeed sensor and the synthetic airspeed estimate is not good enough
The ARSPD_FBW_MIN parameter, which is the configured minimum airspeed for level flight. It is this value that is scaled with the bank angle to calculate the safe airspeed for any demanded bank angle
То есть ограничивает максимальный угол крена\тангажа в зависимости от текущей воздушной скорости. Управление газом разумеется в FBWA нету. Только в cruise\fbwb\auto
летал на крыле с Матек 405 винг с приемником подключенным по РРМ, сейчас подкючил цифровой приемник и Ру не работает. в МП поставил SERIAL2_PROTOCOL 23 но ничего не изменилось. Может что не то делаю, подскажите
При смене ppm на sbus нигде ничего менять не требуется - арду сам определяет тип протокола: ardupilot.org/plane/…/common-matekf405-wing.html#r…
Или у вас кросс?
Или у вас кросс?
Нет у меня радио модем RFD .один самолет летает на этой связке, попытаюсь поглядеть что стоит там
Если в полетнике две гиры mpu6000 и icm20602, работать они будут одновременно или как в бетафлае только один на выбор? Мишен планер обнаруживает обе гиры
Должны оба работать.
могут обе, можно одну выбрать.
у меня на PPM почему не пашет. SBUS - без проблем.
У меня все 405е винг с РРМ нормально работают.
что нужно проверить в настройках, как уже писал подключено ТХ2 , пытался и по Сбус SERIAL2_PROTOCOL 23
Есть вопрос:
В режимах, где arduplane управляет газом (CRUISE, RTL и т.п.), самолёт мееедленно, но ощутимо раскачивается по тангажу.
(Условно) секунды на три нос задирает и добавляет газ, потом секунды на три нос опускает и убавляет газ. Это утрированно немного, но суть проблемы отражает.
Вопрос: вдруг кто сталкивался? Куда копать?
TECS настраивать ardupilot.org/…/tecs-total-energy-control-system-f…
Ох ты ж ёксельмоксель!
Как много букв!..
Но, похоже, всё сводится вот к этому:
If the height response oscillates you can try increasing the value of TECS_PTCH_DAMP in increments of 0.1 (don’t go above 0.5 unless you know how to check for excessive noise in the nav_pitch signal using the mission planner tuning window) and then try increasing the value of TECS_TIME_CONST in increments of 1.0.
If using airspeed sensing, adjust the value of TRIM_THROTTLE so that it matches the average amount of throttle required by the controller during constant height loiter. If not using airspeed sensing, adjust TRIM_THROTTLE to achieve a level flight speed you are happy with.
буду пробовать.
Спасибо!
А вдруг кто-то здесь летает на MiniCrosswind, и готов поделиться дампом настроек из mission planner ?
Такое было у меня, когда с ПВД проблемы какие-то. Я поднял минимальный газ в авторежиме и проблема ушла.
4.1 стабильная
много нового
Летаю на 4.0.5 Интересно почитать отзывы реальных пользователей для принятия решения о переходе.
Еще можно почитать, что добавили из плюшек в новых версиях. Если ничего серьезного+критических редких багов, то можно и не переходить. Ибо лучшее враг хорошего.
много нового
- при апдейте прошивки конфиг от 4.0 просто сбрасывает. Намекает на настройку “с нуля”?
- MP (даже последний, августовский) не рассчитан на настройку OSD-меню (экраны 5 и 6) - всё ручками через full parameters list или вообще через внешнюю приблуду mav_proxy с постоянно вылетающими ошибками питоновских скриптов
- в флешку F405 все шрифты уже не влазят, потому оставили только один - и не “канонический” bold, а разляпистый clarity (при выборе любого другого шрифта будет сообщение “ошибка загрузки шрифта номер …”
8 месяцев прошивку пилили, а про конфигуратор к ней “чот не падумали”.
Еще можно почитать, что добавили из плюшек в новых версиях.
Из интересного там поддержка ранкам-протокола и tbs/smartaudio-управления передатчиками (не прошло и пары лет), даже предусмотрели питмод до арма и после дизарма. И даже частоту/мощность можно переключать через те самые параметры на осд 5-6… если удастся его сконфигурировать.
похоже у кого то руки из жопы 😃
- при апдейте прошивки конфиг от 4.0 просто сбрасывает. Намекает на настройку “с нуля”?
обновлялся с 4.0.9 и 4.0.8 - все параметры конвертировались. Только аксель пришлось заново калибровать
- MP (даже последний, августовский) не рассчитан на настройку OSD-меню (экраны 5 и 6) - всё ручками через full parameters list или вообще через внешнюю приблуду mav_proxy с постоянно вылетающими ошибками питоновских скриптов
не юзаю не знаю. Возможно надо было попробовать mission planner beta
- в флешку F405 все шрифты уже не влазят, потому оставили только один - и не “канонический” bold, а разляпистый clarity (при выборе любого другого шрифта будет сообщение “ошибка загрузки шрифта номер …”
Шрифты можно на флешке хранить
8 месяцев прошивку пилили, а про конфигуратор к ней “чот не падумали”.
Beta MP настраивает все что нужно для полета. Возможно какого то эксклюзива нету. Но и в ИНАВЕ и БЕТЕ ВНЕЗАПНО не все настраивается через ГУЙ. Что то через консоль настраивать.
обновлялся с 4.0.9 и 4.0.8 - все параметры конвертировались.
Странно. Обновлял через крайний MP 1.3.75 - на странице загрузок он вчера ещё не видел 4.1.0 “под иконкой самолёта” (сейчас уже видит). пришлось лить arduplane.apj для Matek F405 через “All Options”. Странная история, но, возможно, вчера на сайте для моего таргета что-то ещё было “недокомпилено”, вечером повторю.
Возможно надо было попробовать mission planner beta
Тоже попробую. Хотя релиз вышел всего месяц назад, и в бете не должно быть больших отличий. Но арду такой арду…
Шрифты можно на флешке хранить
Да это понятно, но в некоторых полётниках вместо SD напаяны 16 Мб навесного флеша, который “не резиновый”. Странно, что в прошивке оставлен далеко не самый удачный шрифт. И вообще, могля бы сделать его отдельную загрузку как в бетафлае или айнаве и не тратить попусту место епрома (4 из 5 шрифтов не используются)
Beta MP настраивает все что нужно для полета. Возможно какого то эксклюзива нету.
Ну как бы наконец-то появившееся “меню настроек” (про которое вы ещё в начале лета так радостно писали) - пускай кургузое и неудобно запускамое, но позволяющее обходиться в поле без MP или QGC - вряд ли такой уж “эксклюзиив”.
Но и в ИНАВЕ и БЕТЕ ВНЕЗАПНО не все настраивается через ГУЙ. Что то через консоль настраивать.
Вот как раз в вышеупомянутых через OSD-меню настраивается на порядок больше, чем в арду, причём это меню не нуждается в обязательном отдельном конфигурировании 😃