Автопилот Arduplane - открытое ПО
Там где вы и сказали
Да, уже попробовал.😃 Через кабель тоже самое
так чел просто голую плату так крутил без всяких выставлений по уровню и 3-4 градусов, просто на столе: горизонтально, влево, вправо, вниз, вверх и перевернуто. Как он горизонтальный полет выдерживать будет- непонятно, это ж не мультикоптер
по хорошему аксель так и калибруется чтобы он узнал где у него минимум максимум по всем осям. далее апм ставится в самолёт в одной плоскости со стабилизатором. а 3-4 градуса это угол установки крыла. вариант номер два (на случай если углы установки стабилизатора тоже не нулевые должны быть у модели) выставляем самолёт так как он должен лететь, а апм внутрь самолёта ставим по уровню. если аксель откалибровать с заведомо сбитым уровнем гаризонта это значит фигово откалибровать, объясню почему - поворачиваете самолёт на 90 градусов и эти 3-4ре градуса будут уже не вверх-низ а совершенно не там.
Теперь про калибровку компаса. еслибы магнитное поле земли было строго горизонтальным, а направление на север было точно известным на момент калибровки, то это означало бы что компас надо было калибровать как аксель, но не в горизонте, а как быдто низ на севере. но к собалению магниптное поле обладает такими вредными штуками как магнитное склонение и магнитное наклонение. если магнитное склонение ерунда и надо просто прибавить угол разницы между магнитным и географическим полюсом, то магнитное наклонение это угол под которым линии магнитно поля наклонены к горизонту. в этих условиях нужно либо 1) точно знать направление максимукм магнитного поля (для акселей аналог это сила тяжести) либо 2) покрутить компас долго и нудно чтобы обеспечить чтобы с большой вероятность направление магнитного поля совпала в процессе вращения с положительным и отрицательным направлением каждой оси компаса.
это теория. а как калибровка реализована в прошивке даже не вкурсе вроде…
и ещё немного теории почему аксели и компас необходимо валибровать и те и другие с точки зрения компаса.
Изза того что имеется магнитное наклонение компас показывает не направление на магнитный север, а направление под сильным углом в землю, но плоскость образованная вектором силы тяжести и магнитного поля проходит точно через магнитный север. чтобы точно определить направление на север необходимо спроецировать вектор магнитного поля на горизонтальную плоскость и если эта горизонтальная плоскость будет наклонена ввиду кривой калибровки акселей то и показания компаса будут искажены, причем искажены не на постоянное значение(как у акселей), а на значение которое зависит от положения комппаса в пространстве. что будет сильно мешать алгоритму AHRS автопилота и раскачивать его, так как небольшие ошибки он умеет компенсировать, но если ошибка не постоянна то эти попытки компенсации в определённых условиях приведут к автоколебаниям, а если эти актоколебания войдут в резонанс то алгоритм и вовсе перестанет работать выдавая всякую ерунду, проще говоря автопилот в горизонтальном прямом полёте будет думать что планер вертится вокруг какойто одной или нескольких осей.
Чёй-то сильно много теории, но я прочитал.
Было просто: выставил ГП, нажал кнопку- АПМ запомнил положение. При теперешней калибровке, мне кажется, можно забыть о точном выставлении по уровню. Или это решается как-то программно. Крутить модель с апм с точностью до градусов- нереально, да наверное и не требуется. Надо пробовать и не плохо бы спросить у разработчиков diydrones.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogP…
Нашел на их форуме
вопрос:
Buggered if I can find the manual calibration now either. Have trawled through all the config pages but cannot seem to find it now, have done it in the past and the wiki references it.
http://plane.ardupilot.com/wiki/flying/starting-up-and-calibrating-…
и ответ на это: Keith, the latest ArduPlane no longer requires that so it’s been removed. I’m sure the doc team will catch up with that change shortly.
Видать теперь выставлять точно не нужно
Сегодня первый раз в поле настраивал ардупилот, в настройках мишенпланера увидел пунктик- авто тримирование, понял я это так- если включить эту функцию то в полёте, в ручном режиме выводишь самолёт в горизонтальный полёт, потом переключаешь полётный режим в “стабилизация” и в этот момент контроллер сам запоминает горизонт. Не знаю правильно ли я это понял, но после наземной калибровки, в полёте проделал описанные действия, вроде полетел ровно и в ручном и в режиме стабилизации, и самое главное в режиме возврата домой. Кстати, после тримирования выключил эту функцию чтоб при следующих переключения режимов не сбивался горизонт…
Помогите.
Все подключил - вход 1,3,8 каналы. GPS Neo-6.
На выход в 1 канал воткнул серву.
В МишшнПланере все настроил - все работает, рисуется, отображается, спутники ловит, даже пытается рулить в случае RTL.
Однако.
Серва молчит.
Она молчит в любом выходном канале.
Молчит и в ручном режиме и в режиме RTL.
Взял вольтметр - на входах по 5 вольт, на выходах (на всех) около 0 вольт.
Это нормально?
Там есть перемычка, так если её установить то сервы будут питаться от шины питания (пять вольт) контролера, если убрать тогда нужно подавать питание на сервы отдельно…
Кстати лучше запитывать отдельно…
Что с перемычкой, что без - 0 вольт.
Попробую запитать отдельно.
10 мин спустя…
Запитал шину серв отдельно - все задвигалось.
Получается, у меня производственный брак? Или плохая перемычка?
Получается, у меня производственный брак? Или плохая перемычка?
у меня есть такая же плата, перемычка не помогает 😃, а на другой плате все ок.
запелил поворотку для ArduStationMega
чето сервы быстрые как понос даже страшно, походу придётся лезть в код ASM если там нету замедления серв…
Эх, а у меня GPS UBLOX NEO-6 c rctimer работал на 9600 из коробки (худо бедно, но работал)
Подкрутил я его на 38400 и выключил NMEA (используя файлик отсюда)
Теперь обновляется быстрее, в программке от UBLOX все работает отлично, но в Mission Planner значек иногда прыгает в положение No GPS. Дома, когда сигнал слабый - у него то
“No Fix” то “No GPS” то “3D Fix”
В терминале test->gps выводыт строчки быстро - но один - два раза примерно на 100 строк встречаются пустые строки.
Боюсь летать. Я думаю дом он все равно найдет, но что лучше - 10Hz с таким сбоем, или 1Hz, но надежно…
Может еще чего подкрутить, но не знаю где 😦
У меня тоже NEO-6.
Вышел на улицу - минут 10 мигал синий светодиод.
Затем он стал то мигать, то не мигать (теряет спутники чтоли?).
Затем через 15 мин вроде загорелся постоянно.
Вопрос - а как узнать, что он запомнил точку старта и уже можно взлетать?
И еще вопрос - у меня на самолете нет элеронов - я воткнул в 1 канал руддер. Будет ли этот автопилот рулить только руддером?
Эх, а у меня GPS UBLOX NEO-6 c rctimer работал на 9600 из коробки
Я не заметил каких либо проблем после перепрошивки
после перепрошивки
А можно уточнить - Вы именно перепрошивали?
Я только заливал конфиг, а прошивку не трогал.
Возможно дело в этом - конфиг же от более новой версии. Если шили, то какой прошивкой? А то на сайте ublox не очевидно какой именно файл выбирать.
А Ardustation можно настраивать без LCD, в смысле можно вообще обойтись без LCD? Потому как основная стоимость это LCD.
А можно уточнить - Вы именно перепрошивали?
Не, я сделал тоже что и вы, наверное. Вот по этой инструкции code.google.com/p/ardupilot/wiki/ublox
с тем же файлом. что и по вашей ссылке
А Ardustation можно настраивать без LCD, в смысле можно вообще обойтись без LCD?
эээ а ардустейшн без лцд зачем ваще?.. вроде как сверх дешовая замена ноуту с поддержкой поворотки…
а если просто как следящую антенну - настройте и летайте без экранчика)))
Явно не к месту пришелся тот файлик настроек… Вот как теперь выглядит лог. Похоже, что несмотря на 9600, частота обновлений была явно не 1Hz. Зачем вообще полез… Родные настройки не сохранил 😦
(Поясню: Речь идет о заливке файла настроек в GPS Ublox NEO 6M с rctimer)
Зачем вообще полез… Родные настройки не сохранил
А вот это назад вернуть не поможет?
If you ever want to reset to the default configuration (perhaps to use with a flight controller that doesn’t support the ublox protocol), click on the “View > Configuration View” menu, click “CFG (Configuration)”, Select “Revert to default configuration”, then click “Send”.
Помогло!
Не совсем дословно это, но похоже девайс хранит свои дефолтные параметры (или программа знает их и прошивает в зависимости от модели модуля)
Судя по поведению программки ublox, частота обновления там действительно 1Гц. Непонятно, как он с одним герцем такие красивые треки строил…
Потом еще аккуратно “прошил” файликом настроек, который лежит в libraries/AP_GPS/configs
Не знаю какая получилась частота, но пропадания жпс в мишн планнере вроде прощли. Попробую в полете.
эээ а ардустейшн без лцд зачем ваще?.. вроде как сверх дешовая замена ноуту с поддержкой поворотки…
а если просто как следящую антенну - настройте и летайте без экранчика)))
Ну в любом случае планирую использовать с компом, Maestro стоит дороговато, самоделок не видел. Просто Ardustation без LCD почти ничего не стоит, и мне дешевле купить и прошить мегу, чем покупать Maestro. Вопрос в том что можно ли сконфигурировать Ardustation из APM Planer MAV? В итоге нужна просто следилка.
Вопрос в том что можно ли сконфигурировать Ardustation из APM Planer MAV?
судя по коду ардустейшн не будет работать без экрана если не повезёт… в коде либа glcd переодически ждёт ответа от дисплея проверяя какойто там бит…соотвественно если по дефолту он окажется неправильным то подвиснет. хотя думаю можно ее обмануть
из мишонпланера не конфигурируется она, только кнопочками.
вроде как на гитхабе написан фичареквест на загрузку параметров с sdкарточки