Автопилот Arduplane - открытое ПО
Не понимаю в чём у меня проблема со счётчиком расхода батареи, после соединения двух аккумуляторов 5000Ач 3S параллельно. В MP выставил 10Ач. Вылетываю, по OSD, 30%, а в каждую батарею заливается 2500мАч, т.е. половина. Вылётываю 40% - заливается 3000мАч, т.е. 60%.
Ранее, при полёте с 1 акк 5000, такой проблемы не было или ошибка была меньше. Летал до отсечки на 20% - после этого в аккумулятор заливал 5000. Аккумуляторы Turnigy 5000 20C. Два комплекта по 2шт, одинаково врут. Подскажете, что можно подкрутить?
попробуйте скачать ардуино 1.03 с сайта ardupilot.com/downloads/?did=45
и выставить тип платы в меню
Под APM 1.X компилиться, но после прошивки пишет в цикле “ArduPilot Mega OpticalFlow library test ver 1.5”, при попытке отредактировать исходник (APM 2.5), начинает ругаться что не знает “does not name а type”.
ниукого не осталось фотки платки апм 2.5
Не понимаю в чём у меня проблема со счётчиком расхода батареи
нужно калибровать датчик тока по включенному в разрыв точному амперметру
выставить ноль amp_ofset и коэфициент amp_per_volt (названия параметров на память - могу ошибиться в точности написания)
2 Андрей Ноздрин
а как была выражена неисправность? какое напряжение фактически выдавал стабилизатор,
у меня была платка с деффектным стабом там вместо 3,3 было 2.8 - периодически заваливался горизонт
Под APM 1.X компилиться, но после прошивки пишет в цикле “ArduPilot Mega OpticalFlow library test ver 1.5”, при попытке отредактировать исходник (APM 2.5), начинает ругаться что не знает “does not name а type”.
вы пробовали изменить тип контроллера в тулбаре программы ардуино?
у ардупилотовской версии дополнительные пункты есть
Плата 2.5.2 с хоббикинга, месяц назад заказал.
такого небывало.
я брал с хк на пробу три штуки, две деффектные попались - одна хорошая
на одной весьма интересный деффект если ее включать от юбека (любого) то она не стартует , ресет не помогает
-только вынуть разъем питания с контроллера и снова воткнуть - поставили размыкающий выключатль по питанию и так летаем
хотя скорее всего что при плавном нарастании скорее всего непроходит сброс ппм энкодера, скорее всего непропай.
вы пробовали изменить тип контроллера в тулбаре программы ардуино?
у ардупилотовской версии дополнительные пункты есть
По умолчанию стоит APM 2.x. Сейчас пытаюсь отстроить линзу на opticalflow, хочу получить картинку с сенсора. До этого подключал к APM 2.5 от RCTimer, прошивал ClassicHelli, и через терминал запускал тестирование. Бегали циферки, при движении сенсора значительно менялись. Сейчас заказал две APM 2.5.2 (noname), в том же тесте одни нули, как будто он не видит сенсор. Плюс ещё одна бага всплыла, после начала экспериментов я не могу законектится к APM через Mission Planner (могу перешить на всё что угодно, могу зайти в терминал), а законектится через Mavlink нет. Чистил EPROM вроде как помогло, но не надолго.
Вылетываю, по OSD, 30%, а в каждую батарею заливается 2500мАч,
ну а кто сказал что емкость батареи написанная на ее боку это правда?..и кто сказал что расход лектричества считается точно?..
как минимум на батарее пишут номинальную емкость, а реальная емкость сильно зависит от режима разряда.
если считать что показометр осд не врет можете расчитать реальную емкость батареи в том режиме в котором вы ее эксплуатируете и внесите поправку на реальную а не номинальную емкость
ну и до кучи если не верите осд - амперметр\вольтметр в руки и убедитесь что датчик тока\напряжения не врёт))
а как была выражена неисправность?
У меня проблем со стабилизатором 3,3 не было на двух платах 2.5 от RCTimera
Недавно пробовал разные GPS. Всплыла странная особенность. Условия тестирования одинаковые, на столе, захват спутников 9, hdop 1,2-1,6.
Так вот на самолётной прошивке с ublox (lea-6a, lea-6h, neo-6m), горизонт в МР постоянно колеблется и по крену и по тангажу, градусов 3-5, а с МКТ 3329 стоИт нормально не двигаясь. В коптерной прошивке таких проблем нет. В полёте(самолёт) ublox не пробовал. Не у кого такого не было?
а как была выражена неисправность? какое напряжение фактически выдавал стабилизатор,
у меня была платка с деффектным стабом там вместо 3,3 было 2.8 - периодически заваливался горизонт
Плата (RCTIMER ArduFlyer 2.5) точно такая же как у Андрея. Проблем со стабилизатором на 3,3В нет, плата полностью рабочая.
Недавно пробовал разные GPS. Всплыла странная особенность. Условия тестирования одинаковые, на столе, захват спутников 9, hdop 1,2-1,6.
Так вот на самолётной прошивке с ublox (lea-6a, lea-6h, neo-6m), горизонт в МР постоянно колеблется и по крену и по тангажу, градусов 3-5, а с МКТ 3329 стоИт нормально не двигаясь. В коптерной прошивке таких проблем нет. В полёте(самолёт) ublox не пробовал. Не у кого такого не было?
в настольном тесте можно отключить ahrs_gps_gain тогда позиция не будет влиять на горизонт
но в полете в крутых виражах не будет работать коррекция горизонта
медиатек немножко хитрит в статическом тесте, когда скорость меньше 5 кмч он использует алгоритм “сильного усреднения” в результате позиция не меняется и горизонт не плывет.
тем не менее медиатек, желательно 3339 а не 3329 оптимальнее для самолета и вот в чем - он выдает первый фикс при при включении hdop порядка 2 эта точность порядка 10 метров, несколько первых фиксов апм пропускает а потом запоминает домашнюю точку.
юблокс при включении желая нам добра выдает первый фикс с хдоп 4.0 и может наврать километр по XY и метров 50 по высоте. при этом ардуплане пропуская несколько первых фиксов может неправильно захватить высоту и впоследствии можно увидеть в осд что находясь на земле показывает 50м. при этом если ртл стоит не 50 метрах он будет стараться держать в круге уровень почвы, что грустно.
в ардукоптере после первого захвата пилот обычно дает полминутки поработать и юблокс за 10-15 секунд набирает нормальную точность, причем у ардукоптера домашняя точка сохраняется при первом арминге.
поэтому если армишь как все - с небольшой задержкой то проблем нет.
впоследствии что медиатек 3339 что юблокс 6h 6m более менее точно держут позицию, но юблокс коптерам оптимальнее потому что пороговая скорость 5 кмч загрубляющая данные висящего на одном месте аппарата на ублоксе отключена.
все это можно поправить в коде, я делал прошивки с фиксами, но всякий раз лень добавлять в новую прошивку свой код.
разработчикам писал - сделают не сделают хз
а пока медиатек 3339 - оптимален для самолей
юблоксы - для мультироторников и коптеров
В коптерной прошивке таких проблем нет.
Ну в коптерной прошивке, по моему, по умолчанию стоит ahrs_gps_gain =0.
А в самолетной ahrs_gps_gain =1
И в самолетной ,с разными gps, по разному ведет себя видимо в зависимости от условий/качества приема сигнала (переотражения и т.д.), у мтк возможно другой алгоритм корекции места положения.
в прошлые выходные летали до 1500м - делали аэрофотоснимки ходками туда - разворот обратно , радиоуправление хк 6ch всего один раз показало фаилсэйв и то на пару секунд,
а вот телеметрия более менее метров 600. используем горизонтальную поляризацию и штатные антеннки,
поскольку маршрут с постоянным курсом и заведомо известным то позиционируем наземную антеннку вручную (изза сноса ветром прямой и обратный курс немного отличается)
хотелсь бы увеличить радиус телеметрии.
вспомил что летом будучи в деревне в гостях попросили починить вайфай роутер, там обломили антенну. Поскольку там не москва и нельзя запросто пойти в магазин и купить нужную антенну пришлось самодельничать.
нашел в инете простую 6 дб антеннку, согнул из проволоки, припаял - результат восхитительный. на порядок лучше штатной
антеннка такая
отсюда bloganten.ru/prostaya-samodelnaya-wi-fi-antenna/
в принципе она для 2,4 - значит пойдет для ру без пересчета,
но нужно для модемов на 915.
если отрезки между витками зависят от длины волны, то как выбирать диаметр витков и проволки я не знаю,
кто силен в радиоделе, подскажите пожалуйста
Такая антенна конечно все направленная - но есть одно но:
Диаграмма у неё представляет диск, то есть для связи с объектами постоянно меняющими высоту не очень подходит.
Моё мнение если уж направляете антенну вручную, то и на телеметрию стоит сделать направленную - типа двойного квадрата - очень легко делается и показывает вполне неплохие результаты. А на носитель можно любую линейной поляризации. Да и известные антенны типа клевер на модель, а хеликс на наземку тоже вполне приличный результат покажет. Для видеопередачи на частотах 0.9-1.2 очень популярное решение.
Да и известные антенны типа клевер на модель, а хеликс на наземку тоже вполне приличный результат покажет. Для видеопередачи на частотах 0.9-1.2 очень популярное решение.
у нас клевера на 5,8 - и очень даже хорошо работают,
я спрашивал коллег как насчет на телеметрию - суть ответа в том что на самолет такую большую антенну не поставить - иза большого диаметра она будет мешать ему лететь
суть ответа в том что на самолет такую большую антенну не поставить - иза большого диаметра она будет мешать ему лететь
Ну тут везде компромисс.
Но некоторые и на бикслер (или изик) ставят клеверы на 900 и ничего вполне летает.
Понятно конечно что аэродинамику это совсем не улучшает - но не всё так плохо.
например вот 😃 - корявенько но всё же (не моё 😃 )
i.imgur.com/QGGMS.jpg
например вот - корявенько но всё же (не моё ) i.imgur.com/QGGMS.jpg
даа, самое подходящее место - прямо в потоки от винта))
Самая оптимальная антенна - и для бортового радиомодема, и для видеопередатчика - коаксиальный диполь.
Самая оптимальная антенна - и для бортового радиомодема, и для видеопередатчика - коаксиальный диполь.
такая?
В статье описывается коллинеарная антенна.Сделайте простой разрезной диполь на борт(две проволочки длинной примерно четверть волны в разные стороны и посередине кабель) и патч на земле,если всё равно на самолёт антенны руками наводите или на земле зигзагообразную антенну(которую тут упорно называют биквадратом,хотя она с рождения зигзагообразная) с рефлектором и будет вам счастье.В постройке простые и неприхотливые.На борт можно граунд плейн сообразить (четвертьволновый штырёк с четырьмя или тремя противовесами).Не надо на 915МГц никаких клеверов и хеликсов намучаетесь с габаритами и весом таких антенн.
такая?
нет, это антенна с большим усилением, на борт такую нельзя - связь будет чувствительна к положению ЛА. Коаксиальный диполь - это трубка, длинной 0.25 длины волны (с учетом коэф. укорочения) одетая на очищенный от экрана на ту же длинну коаксиальный кабель, трубка припаяна к экрану. Ее можно (и нужно) настроить (желателен спектроанализатор, или, хотя бы сатметр) - тогда дальность связи возрастает в разы - улетал на 2.5км, при этом высота была 50 метров - связь не пропадала вообще, а те короткие, которые в комплекте… Ниже КСВ антенн - из комплекта (КСВ на рабочей частоте 2.5), и настроенный коаксиальный диполь - (КСВ близко к 1). Купить можно тут store.jdrones.com/…/wrl-9153dbi01.htm
но ее тоже нужно настраивать - по умолчанию ее рабочая частота около 950МГц
Сделайте простой разрезной диполь на борт
это симметричная антенна, и подключенная к коаксиальному (несимметричному) кабелю работать хорошо без согласующего/симметрирующего устройства не будет
У меня снова странный вопрос по питанию:
Завожу плюс с батареи через делитель на APM для определения напряжения.
Землю не заводил, предполагая, что она и так приходит на плату вместе с питанием.
В результате показания для 3S прыгают на 0.2 вольта.
Попробовал закоротить землю до и после питающего BEC. (Завел прямо с батареи на землю APM)
Все стало гладко.
Попробовал другой BEC - примерно та же история.
Один бек - дешевый с хоббикинга на 3А, второй более массивный step down конвертер с ebay.
Вопрос - не рискую ли я спалить чего-нибудь, закорачивая землю до и после BEC?
Она ( земля на входе и выходе из BEC) как-то странно звонится мультиметром. В выключенном состоянии сопротивление ноль, а во включенном такое ощущение, что есть скачки похожие на дребезг контактов.
Нашел багу, в текущих прошивках коптеров и вертолётов, при включении opticalflow перестаёт работать mavlink, но аппарат прошивается, и коннектится через терминал. Что самое обидное opticalflow не работает (ходят нули). Проверил на двух 2.5.2 и заведомо рабочем 2.5.