Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мужики - как в APM 2.5 прош 2,76 - залить 2.74b ?
возможно это сделать через МП ?
по этим ссылкам firmware.diydrones.com/Plane/2013-07/ code.google.com/p/ardupilot-mega/…/detail?name=Ard… прошивку нашёл - но поставить почемуто не выходит ((
APM 2.5 прош 2,76 - залить 2.74b ?
А у меня встречный вопрос. Есть повод понижать версию ?
А у меня встречный вопрос. Есть повод понижать версию ?
просто на 2.74b - летаю почти год и всё нравится - а другу поставил 2.76 - и как то не очень ))
поставил 2.76 - и как то не очень
А что именно не очень то ? А то я вот все осваиваю и настраиваю потихоньку. Может не замечаю чего и на 2.74b оно у меня лучше летать будет. 😃
А что именно не очень то ? А то я вот все осваиваю и настраиваю потихоньку. Может не замечаю чего и на 2.74b оно у меня лучше летать будет. 😃
так в том и дело что поставив 2,76 - надо изучать всё досконально - что и где переделали. ( не думаю что сделали хуже - но со старой уже всё проверенно и всё нормально работает)
на новой на днях проверяли РТЛ - первый раз сработал правильно но с очень большим радиусом, затем не делая посадки - полетал немного и снова включил РТЛ - самоль пошёл пикировать в планету - запас высоты был - но не выше установленной ( 150м) вернул в Стаб - и спокойно посадил самолёт.
Так вот в версии 2,74 - один раз настроил RTL(Fail safe) -и всё работает прекрасно по сей день .
так можно через МП залить старую версию или только через Ардуино ?
на днях проверяли РТЛ - первый раз сработал правильно но с очень большим радиусом, затем не делая посадки - полетал немного и снова включил РТЛ - самоль пошёл пикировать в планету - запас высоты был - но не выше установленной ( 150м) вернул в Стаб - и спокойно посадил самолёт.
У меня было ровно тоже самое. Тоже на втором круге. Но смотрел логи, был прыжок высоты 9000 метров. Вы свои логи можете посмотреть ?
У меня было ровно тоже самое. Тоже на втором круге. Но смотрел логи, был прыжок высоты 9000 метров. Вы свои логи можете посмотреть ?
не знаю как это сделать 😃 ( точнее не разу не просматривал) 😦
через терминал ? - но как найти нужную дату и время ?
так можно через МП залить старую версию или только через Ардуино ?
В Миссион планер зайти в Install firmware
Нажать на Pick Previouse firmware ( справа внизу последняй строчка)
Появится выпадающее меню. Выберите свою версию
Наверху под самолетом будет видна выбранная версия
Ну а потом вперед и с песнями
Я числа 26-прошлого месяца писал по поводу американского сайта и платы ARRDU PILOT.Выписал-прислали даже я-бы сказал очень быстро.Сегодня бандерольку получил-хотя по треку она еще на ЯМАЙКЕ.Скажу качество пайки на высоте.Баро-в метале.В комплекте 6-пиновый шнурок мама-мама +5 40-пиновых линеек.\Я так указывал в заказе.\+корпус и 4 шурупа.В эту же посылку я заказывал датчик тока -без проводов.Положили даже кусок прозрачной термоусадки.И это все за 46$.Я думаю с ними можно иметь дело.
не знаю как это сделать ( точнее не разу не просматривал)
через терминал ? - но как найти нужную дату и время ?
Если летали с телеметрией, то можно в телеметрийных логах посмотреть. Они сразу прям на компе хранятся и там даты файлов конечно проставлены.
В Миссион планер зайти в Install firmware
Спасибо,- ещё вопросик - нашёл там только 2,70 а нужна 2,74b - и что делать ? ((
Если летали с телеметрией,
летали без компа ((
"нашёл там только 2,70 а нужна 2,74b "
а у меня 😦
может МП обновить. у меня версия 1,2,51
так и есть - обновил МП - всё нашёл.Большое спасибо !!!
на новой на днях проверяли РТЛ - первый раз сработал правильно но с очень большим радиусом, затем не делая посадки - полетал немного и снова включил РТЛ - самоль пошёл пикировать в планету - запас высоты был - но не выше установленной ( 150м) вернул в Стаб - и спокойно посадил самолёт.
Можно увидеть ваши значения ПИД`ов? Есть предположение (проверено уже на двух носителях; была такая же ситуация) почему так происходит. На каком количестве банок АКБ летаете?
Можно увидеть ваши значения ПИД`ов? Есть предположение (проверено уже на двух носителях; была такая же ситуация) почему так происходит. На каком количестве банок АКБ летаете?
ПИД - стоковые - ничего не менял. если нужны точные цифры - вечером скину.
Настраивал только высоту возврата, радиус лоитера, акки 2х 5000 4S , - ну и по мелочи- рсси, параметры для осд … - ничего супер важного.
Два носителя: X8 и RVJET. Что характерно такая ситуация проявлялась только при питании от 4 банок. Значения ПИД`ов (питч и ролл) были близки к 1.0 (от 0,85 до 0,95). Валились самолеты. Ушел на дефолтные (по 0,4 питч и ролл) настройки и такого нет. При питании от 3S такого не проявлялось.
Для ясности: какой вес, размах крыла и радиус кружения?
Есть предположение (проверено уже на двух носителях; была такая же ситуация) почему так происходит.
У меня стоят дефолтные ПИДы - 0.4. Питание от 3 банок. Но подобный случай тоже был. В ветренную погоду на приличной скорости самолет летел по маршруту в режиме AUTO и вдруг сорвался в штопор с сильным вращением. После переключения в режим стабилизации вышел из штопора почти мгновенно.
Mini SkyWalker. Вес - 386 грамм. Размах крыла - 80 см. Радиус поворота - 30 метров. Применяется airspeed сенсор.
В ветренную погоду на приличной скорости самолет летел по маршруту в режиме AUTO и вдруг сорвался в штопор с сильным вращением.
В вашем случае нужно наверное просто увеличить круизную скорость, то есть уйти от скорости сваливания. Аирспид используете? С ним такого быть не должно.
В наших случаях немного не так: в авто или в стабилизации идет крен в землю с набиранием скорости (увеличиваются обороты двигателя до максимальных) и самолет почти не управляется. Выводится только в ручном режиме.
Для ясности: какой вес, размах крыла и радиус кружения?
пиды по ролу и питчу определяют сколько выдать отклонения на рулевые машинки чтобы самолет занял требуемое положение в отведенный интервал времени
(необязательно отклонение для поворота но и возврат горизонтальное)
с тем чтобы ограничить крен при поворотах чтобы предотвратить сваливание при необходимости развернуться на 180 нужно ограничивать именно максимальный угол крена а это совсем другой параметр
нужно ограничивать именно максимальный угол крена а это совсем другой параметр
+100 - этот параметр я изменил - и например самолёт летит на 300 м - после включения RTL - он больше чем на 3* градуса не пикирует( при этом часто газ скидывал до 0%), - а если летел на 50 м - после включения РТЛ - довольно уверенно (угла не помню - точно не 3*) набирает высоту 150м(я такую сам выставил) и стабильно возвращается. Но это всё отлично работет в 2,74b прошивке.
Тут ситуация другая. Много букв писать не буду- скидываю свои настройки с прошивки 2.74b my-files.ru/u9l5.Avrora 01 12 2013.param ( 2-а самолёта летают на этих настройках нормально. 1- SKY- v6 , другой самопал(Avrora) - оба около 2,6 кг - в Avrore крыло 2м ; Sky - 1.68.
п.с - пока воюю с логами - может по ним будет всё наглядней,- но не получается разобраться с сохранёнными файлами ((
позже попробую скинуть видео последнего полёта с показаниями ОСД - если интересно.
в старых прошивах интенсивность поворота, особенно пилотажных моделей с центром тяжести по центру подъемной силы, существенно влиял коэффициент KFF_PTCHCOMP - он определяел зависимость положения руля высоты на кабрирование в зависимости от актуального угла крена. (на пилотажках если сделать крен - самолет будет лететь на ноже а не поворачивать, чтобы повернуть надо сделать ручкой тангажа на себя)
огорчен что в крайнем коде убрали
вот как было в коде 2.4
long tempcalc = nav_pitch +
fabs(ahrs.roll_sensor * g.kff_pitch_compensation) +
(g.channel_throttle.servo_out * g.kff_throttle_to_pitch) -
(ahrs.pitch_sensor - g.pitch_trim);
if (inverted_flight) {
// when flying upside down the elevator control is inverted
tempcalc = -tempcalc;
}
g.channel_pitch.servo_out = g.pidServoPitch.get_pid(tempcalc, delta_ms_fast_loop, speed_scaler);
вот как стало упразднено в коде житхаб,
возможно я чтото упустил и коррекция добавляеется в другом месте…
static void stabilize_pitch(float speed_scaler)
{
int32_t demanded_pitch = nav_pitch_cd + g.pitch_trim_cd + channel_throttle->servo_out * g.kff_throttle_to_pitch;
bool disable_integrator = false;
if (control_mode == STABILIZE && channel_pitch->control_in != 0) {
disable_integrator = true;
}
channel_pitch->servo_out = pitchController.get_servo_out(demanded_pitch - ahrs.pitch_sensor,
speed_scaler,
disable_integrator);
}
чисто теоретически если центроплан имеет заднюю центровку то в повороте заваливаясь немного на кабрирование питч контроллер отклонит рв вниз и самоль будет рулем высоты делать обратный поворот.
т.е. единственная возможность оставить его управляемым - нагрузить нос, чтобы предотврящая сваливание вниз питч контроллер отклонял руль высоты кверху
зы, если я неправ - прошу меня поправить