Автопилот Arduplane - открытое ПО
В ветренную погоду на приличной скорости самолет летел по маршруту в режиме AUTO и вдруг сорвался в штопор с сильным вращением.
В вашем случае нужно наверное просто увеличить круизную скорость, то есть уйти от скорости сваливания. Аирспид используете? С ним такого быть не должно.
В наших случаях немного не так: в авто или в стабилизации идет крен в землю с набиранием скорости (увеличиваются обороты двигателя до максимальных) и самолет почти не управляется. Выводится только в ручном режиме.
Для ясности: какой вес, размах крыла и радиус кружения?
пиды по ролу и питчу определяют сколько выдать отклонения на рулевые машинки чтобы самолет занял требуемое положение в отведенный интервал времени
(необязательно отклонение для поворота но и возврат горизонтальное)
с тем чтобы ограничить крен при поворотах чтобы предотвратить сваливание при необходимости развернуться на 180 нужно ограничивать именно максимальный угол крена а это совсем другой параметр
нужно ограничивать именно максимальный угол крена а это совсем другой параметр
+100 - этот параметр я изменил - и например самолёт летит на 300 м - после включения RTL - он больше чем на 3* градуса не пикирует( при этом часто газ скидывал до 0%), - а если летел на 50 м - после включения РТЛ - довольно уверенно (угла не помню - точно не 3*) набирает высоту 150м(я такую сам выставил) и стабильно возвращается. Но это всё отлично работет в 2,74b прошивке.
Тут ситуация другая. Много букв писать не буду- скидываю свои настройки с прошивки 2.74b my-files.ru/u9l5.Avrora 01 12 2013.param ( 2-а самолёта летают на этих настройках нормально. 1- SKY- v6 , другой самопал(Avrora) - оба около 2,6 кг - в Avrore крыло 2м ; Sky - 1.68.
п.с - пока воюю с логами - может по ним будет всё наглядней,- но не получается разобраться с сохранёнными файлами ((
позже попробую скинуть видео последнего полёта с показаниями ОСД - если интересно.
в старых прошивах интенсивность поворота, особенно пилотажных моделей с центром тяжести по центру подъемной силы, существенно влиял коэффициент KFF_PTCHCOMP - он определяел зависимость положения руля высоты на кабрирование в зависимости от актуального угла крена. (на пилотажках если сделать крен - самолет будет лететь на ноже а не поворачивать, чтобы повернуть надо сделать ручкой тангажа на себя)
огорчен что в крайнем коде убрали
вот как было в коде 2.4
long tempcalc = nav_pitch +
fabs(ahrs.roll_sensor * g.kff_pitch_compensation) +
(g.channel_throttle.servo_out * g.kff_throttle_to_pitch) -
(ahrs.pitch_sensor - g.pitch_trim);
if (inverted_flight) {
// when flying upside down the elevator control is inverted
tempcalc = -tempcalc;
}
g.channel_pitch.servo_out = g.pidServoPitch.get_pid(tempcalc, delta_ms_fast_loop, speed_scaler);
вот как стало упразднено в коде житхаб,
возможно я чтото упустил и коррекция добавляеется в другом месте…
static void stabilize_pitch(float speed_scaler)
{
int32_t demanded_pitch = nav_pitch_cd + g.pitch_trim_cd + channel_throttle->servo_out * g.kff_throttle_to_pitch;
bool disable_integrator = false;
if (control_mode == STABILIZE && channel_pitch->control_in != 0) {
disable_integrator = true;
}
channel_pitch->servo_out = pitchController.get_servo_out(demanded_pitch - ahrs.pitch_sensor,
speed_scaler,
disable_integrator);
}
чисто теоретически если центроплан имеет заднюю центровку то в повороте заваливаясь немного на кабрирование питч контроллер отклонит рв вниз и самоль будет рулем высоты делать обратный поворот.
т.е. единственная возможность оставить его управляемым - нагрузить нос, чтобы предотврящая сваливание вниз питч контроллер отклонял руль высоты кверху
зы, если я неправ - прошу меня поправить
Все правильно, было бы еще неплохо чтобы они по умолчанию убрали отработку руля направления совместно с элеронами
Не на всех самолетах это надо, а при развороте все условия к сваливанию в штопор
отработку руля направления совместно с элеронами
это rudder mix он регулируется параметром
нарезал кусочков видео с тестом РТЛ - 3 раза включал. Плохое срабатывание - по видео = 3 мин 15 сек
нарезал кусочков видео с тестом РТЛ - 3 раза включал. Плохое срабатывание - по видео = 3 мин 15 се
зачет!
смотрите на показатель питча в момент проблемы
питч показывает +20 и более т.е. на кабрирование
дефакто самоль пикирует
либо плохая компенсация от ускорения - либо вибрации сильно сбивают гироскопы
либо плохая компенсация от ускорения - либо вибрации сильно сбивают гироскопы
ну вибрации вроде не должно быть, а вот компенсация - не знаю.
п.с. - ЦТ - немного передний
А какая у вас удельная нагрузка на крыло?
Я смотрю, он заходит на посадку на большой скорости как ястребатель
надо бы запостить видео на дидронес форум в группу ардуплейн
но понадобится полетный лог
А какая у вас удельная нагрузка на крыло?
ну если вес целого Sky-я с батарейками 2600 гр а крыло 1680 см (пл. 35,5) - то нагрузка получается 73,2 - точно ястребитель ))
понадобится полетный лог
так как же его из APMа вытащить ? ((
если был подключен радиомодем то лучше tlog файл
если нет то через мишен планнер в терминале выбираем скачать лог
запостил сюда: diydrones.com/…/arduplane-2-76-ahrs-level-correcti…
если что подключайтесь к обсуждению
подключайтесь к обсуждению
написал в личку
в старых прошивах интенсивность поворота … влиял коэффициент KFF_PTCHCOMP - он определяел зависимость положения руля высоты на кабрирование в зависимости от актуального угла крена. …
Начиная с прошивки 2.74 этот параметр называется PTCH2SRV_RLL. Его убрали из ”Plane Pids”, он теперь только в “Parameter List”
Что-то все это напоминает мне мои проблемы с прошивкой 2.73 и аналогичное поведение RTL-а, которое я так и не смог победить. Только поменяв прошивку на 2.74b жизнь моя наладилась. Тогда писали, что поменяли алгоритм управления, при котором самолет терял высоту для разгона скорости вплоть до земли, что неоднократно приводило к столкновению с землей именно в RTL. Хотя многие успешно летали на 2.73.
Видать рановато 2.76 в небо запускать. 2.74b- точно была стабильной, каких-то категорических претензий на неё я не встречал. Может разок попробую и буду переставлять взад. Все ИМХО
Прошивка 2.76, без настройки TECS контролера, подходит (на стоковых значениях) не ко всем самолётам. Вот и получается, что у одного летит без проблем а у другого нет. У меня на бензиновой пилотежке не полетела как надо, а вот 3-х метровый мотопланер (тож бензиныч) более менее полетел, но всё равно не так как хотелось бы. Так и до ума не довёл, закончился лётный сезон 😦. Т. ч. без изучение мануала и правильной настройки TECS-контролера наверно не обойтись.
Кстати именно TECS-контролер отвечает за управление движком, скоростью и высотой. Сам ещё до конца не разобрался в тонкостях настройки, без тестовых полётов не получается 😃, весной буду смотреть.
Начиная с прошивки 2.74 этот параметр называется PTCH2SRV_RLL. Его убрали из ”Plane Pids”, он теперь только в “Parameter List”
ненашел я этого параметра в свежем git code и как он применяется (буду смотреть внимательнее)
актуальное напоминание:
если вы обновили прошивку автопилота, прежде чем что либо делать с ним, зайдите в терминал и выполните простую операцию
setup
reset
y
и перезагрузите контроллер.
эту операцию надо делать всякий раз после после замены прошивки, независимо от того где и когда вы купили контроллер, новый он или поношенный.
в противном случае с он может работать на первый взгляд но в конкретной полетной ситуации он может себя повести совершенно непредсказуемо
Сегодня почтой пришли Anarduino, и ЖК экран. За всё вместе вышло примерно 400 рублей. Вообщем вот, сижу пилю Ardustation.
www.anatools.com/anarduino-kit/
Anarduino
Что то не пойму, а от обычной ардуины чем отличается?