Автопилот Arduplane - открытое ПО
Будут вопросы - с удовольствием отвечу
Спасибо за ссылку.Единственное так и не понял в какой момент и где в планнере надо указывать тип ЛА,т.е крыло или самолет?
Спасибо за ссылку.Единственное так и не понял в какой момент и где в планнере надо указывать тип ЛА,т.е крыло или самолет?
Хочу попробовать авто взлет скайвокера (запуск с руки). Напишите плз последовательность действий и какие параметры в настройках ставить (задержка, ускорение, что там еще ?). И какие обычно ставят параметры при задании точки Take off ?
Хочу попробовать авто взлет скайвокера (запуск с руки). Напишите плз последовательность действий и какие параметры в настройках ставить (задержка, ускорение, что там еще ?). И какие обычно ставят параметры при задании точки Take off ?
Я всегда взлетаю с руки в STAB режиме: газ на 2/3, руль высоты держу на взлет… и все. Автоматизировать не пробовал, да и я так понимаю что TAKEOFF это же режим полета, а с одновременно доступными всего 6 режимами, если еще и TAKEOFF добавить, то совсем мало доступных режимов остается.
Я всегда взлетаю с руки в STAB режиме: газ на 2/3, руль высоты держу на взлет… и все. Автоматизировать не пробовал, да и я так понимаю что TAKEOFF это же режим полета, а с одновременно доступными всего 6 режимами, если еще и TAKEOFF добавить, то совсем мало доступных режимов остается.
Я видимо слабоват. У меня на полном газу самоль из руки вырывается, не могу нормально кинуть и держать передатчик другой рукой.
TakeOff это точка маршрута, отрабатывается в режиме auto (он у меня все равно в переключателе режимов есть).
Кстати, а какие режимы вы реально используете ? У меня сейчас стоят
manual
Satb
FBWA
Cruise
Auto
RTL
Но это я вот все настраивался. А так FBWA не нужен вроде совсем (хотя я в нем посадку делаю). Вместо него Cruise можно использовать. Stabilase в общем для дальних полетов тоже наверное не нужен. Manual тоже я использую только для страховки, а то было у меня в процессе настройки, что в стабилайзе самолет переворачивался моментально, приходилось срочно в ручной переходить.
Хочу попробовать авто взлет скайвокера (запуск с руки). Напишите плз последовательность действий и какие параметры в настройках ставить (задержка, ускорение, что там еще ?). И какие обычно ставят параметры при задании точки Take off ?
с руки очень удобно автовзлет как настраивать в конце страницы
с руки очень удобно автовзлет как настраивать в конце страницы
> при стрельбе из катапульты
> THR_SUPP_MAN = 1 если хотите задать небольшой начальный газ вручную до выстрела
> TKOFF_THR_MINACC > 0 , значение подобрать экспериментально
Хочу что бы во время броска полный газ автоматом подался.
Значит ставлю
THR_SUPP_MAN = 0 (я разрешил автопилоту ставить газ 100%)
TKOFF_THR_MINACC = 10 (или сколько тут ставить для начала ?)
Дальше вопрос. Вот в маршруте я ставлю первую точку Takeoff, включаю режим auto, плавно беру самолет в руки, бросаю его, он включает мотор. Набирает указанную высоту под заданным углом. А если у меня дальше нет точек маршрута ? Что он будет делать ? RTL будет делать ?
Если я хочу автовзлет и автопосадку, а в промежутке летать в круизе. Я ставлю точку взлета, промежуточную точку (на глиссаде посадки), точку посадки. Включаю авто, взлетаю, не достигая маршрутной точки переключаюсь в криз, летаю, подлетаю к дому (или не подлетаю), включаю в режим авто, и он сам выйдет на предпосадочную точку и сядет ?
> 3я точка опеределяет направление входа в глиссаду
Это понятно.
> 4я точка отключения мотора
Это как ? Он сам отключается ? Это точка посадки ? Или это прошивка еще без посадки была ?
> 5я точка предполагаемое место касания полосы
Ну это вроде понятно. Это он с 4-х метров планирует до 0.
У меня на полном газу самоль из руки вырывается
😃) вот именно поэтому я и ставлю на 2/3 газа, на полном удержать невозможно
Кстати, а какие режимы вы реально используете ? У меня сейчас стоят
manual
Satb
FBWA
Cruise
Auto
RTL
точно такой же набор режимов!
) вот именно поэтому я и ставлю на 2/3 газа, на полном удержать невозможно
ну воту меня он сильно просаживается, если его и удерживать и бросать и аппу держать. А это еще аккум один стоит, а должно два стоять. На 2/3 уже взлет тяжелый будет.
Всем здравствуйте! Есть проблемка: носитель летающее крыло 90см Ternigy Teksumo, на нем ArduPlaner, в нем настроил элевоны (что бы не на аппе микс был, а платка сама делала). Платка с хоббей + gps Neo6 оттуда же.
Настроил такие режимы полетные (на 3х позиционную переключалку):
а) manual
б) FWBA
в) RTL
Так вот, сам по себе самоль в manual летает нормально, отлетано несколько аккумов, а вот все попытки сначала в Stabilize, а потом в FWBA полетать приводят к крашу. Вот на днях пробовал подлетнуть, летаю в manual нормально, переключаю в FWBA две секунды нормально, чуть трогаю правый стик вправо и сразу бросаю - крыло уходит в штопор с вращением вокруг крыла… Ппц просто, уже около 10 морковок с высоты несколько десятков метров в землю из-за автопилота. Хорошо еще, что крыло очень крепкое - следов морковок визуально пока-что на нем не заметно.
Прикрепляю логи с девайса:
webfile.ru/c3318aa22135b052f5f39500df8631d2
P.S. А, да, у меня автопилот стоит “вверх ногами”, т.е. плата прикреплена снизу, но после этого - аксель/компас калибрануты в таком положении.
P.P.P.S. Вот видео как летает самоль в manual:
Вполне себе летает
Вам надо сделать в АПМ реверс по элеронам.
Проверьте правильность отработки АПМ , т.е крыло наклоняем влево ( режим Stabilize ) элероны должны отрабатывать на правый крен.
У вас сейчас при наклоне крыла влево отрабатывают элероны влево и начинается цирк…
на выходных летал с разными прошивками minimOSD… в стандартной нет последних режимов полета (например CRUISE), а с minimOSD extra не показываются названия параметров и не показывает % батареи… не знаю даже что и выбрать…
(на видео стандартная прошивка minimOSD)
но после этого - аксель/компас калибрануты в таком положении.
Надо еще в конфиге указать что плата перевернута.
на видео
У вас две камеры на борту направлены в одну точку, а потом вы накладываете в редакторе одно изображение на другое ?
Всем доброго!
Есть такой вопрос: как реализовать в ардупилоте (если точней в его форке Ardupirates, хотя, вероятно, разницы нет) поддержку многомоторных самолетов? Не через Y-кабель, а с возможностью раздельного управления двигателями, в идеале с реализацией управления по рысканью с помощью разнотяга двигателей. Перерыл весь англонет, но найти толком ничего не могу, хотя видел пару роликов, где что-то подобное было реализовано.
Если штатно такая возможность отсутствует, то прошу тех, кто разбирается в коде ардупилота дать указание на то, куда копать, чтобы добавить эту функцию в автопилот. Язык немного знаю, только вот для стороннего человека такой огромный проект с нагромождением дефайнов и библиотек, еще и без нормальной IDE, понять очень сложно.
Заранее благодарствую.
" в идеале с реализацией управления по рысканью с помощью разнотяга двигателей. "
Если самолет рыскает по курсу, это значит что у него проблемы с аэродинамикой, ( малая площадь киля ) и летать на таком самолете нельзя
Разнотяг на электрических двигателях при правильной калибровке контроллеров практически равен “0”,
Если самолет рыскает по курсу, это значит что у него проблемы с аэродинамикой, ( малая площадь киля ) и летать на таком самолете нельзя
Разнотяг на электрических двигателях при правильной калибровке контроллеров практически равен “0”,
Самолет не рыскает, но и рулей направления на килях нет. А рулить по земле и иметь дополнительный канал управления хочется. Даже если в автоматическом режиме это использоваться никак не будет. Хотя хотелось бы и в автопилоте иметь управление по Yaw тягой двигателей.
У вас две камеры на борту направлены в одну точку, а потом вы накладываете в редакторе одно изображение на другое ?
Да
Да
Круто получается 😃
Вам надо сделать в АПМ реверс по элеронам.
Это нашел где сделать.
Надо еще в конфиге указать что плата перевернута.
А вот этого что-то не могу найти… Нашел только вот что в сети:
…ardupilot.com/…/reversing-servos-and-setting-norm…
code.google.com/p/…/APM2ReversingTop
Где именно в конфиге указывать, что плата перевернута? Не могли бы ссылочку, или описание?
А вот этого что-то не могу найти… Нашел только вот что в сети:
AHRS_ORIENTATION
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#Boa…