Автопилот Arduplane - открытое ПО
Помогите пожалуйста снять “тормоза” ?
Когда-то Ardupilot портировали на плату Crius v1 и получили проект ArduPlaneNG. Всё тоже самое, только старое всё, ну и плата другая (если грубо…)
Смотрю блог одного из французов. Он летает на летающем крыле Maxi Swift и описывает что и как надо настраивать.
Всё бы ничего, но тут я замечаю, что на его аппаратуре с прошивкой ER9x настроены микшеры элевонов для летающего крыла.
Ну думаю, француз просто пользует плату как стабилизатор и всё. Потом до меня доходит что он летает по точкам в автономном полёте. И тут приходит мысль: а где же микшер элевонов, если например он выключит аппаратуру и тем самым перейдёт в Fail Fafe (RTH) ? Да и вообще, как автопилот будет рулить, если у него самого нет понятия как и что микшировать.
Моя мысль такова: летать будет, но только в MANUAL. Во всяких там AUTO - лететь вообще не должно. Но тогда это сильно расходится с тем что публикует француз.
Пока только вычитал что был когда-то старый режим: Old style elevon mixing EEPROM setup (ELEVON_MIXING option). Как раз его я так и не смог у себя настроить на ЛК. Я смог настроить только: New style elevon mixing EEPROM setup (ELEVON_OUTPUT option).
В каком случае нужно для ЛК прописывать микшеры элевонов в аппаратуру ? Это как-то касается “старого” режима настройки элевонов ?
В старом, насколько я помню, автопилот сам рассчитывал разницу каналов для элеронов и среднее их значение для руля высоты.
Я бы на вашем месте подключил все и попробовал сначала без микширования, если оно само микширует то вы это увидите.
В том то и дело что автопилот не хочет микшировать ничего сам. Этим вроде как и объясняется наличие активных микшеров в аппаратуре управления. Я тоже так сделал как француз, и у меня MANUAL на ЛК заработал. Но как только выходишь в авто-режимы то автопилот резко тупеет и не понимает, о каких таких элевонах идёт речь, и ессно рулит он как обычно - руль высоты отдельно, крен - отдельно, никакого микширования. Все попытки активировать микширование внутри автопилота - провалились. Это если говорить про ArduPilotNG, а если говорить про ArduPilot, то если бы не New style elevon mixin, то я бы вообще на ЛК ничего настроить не смог. Вот и задумлся - а может кто-то сможет втолковать тогда что же такое Old style elevon mixing ?
Попытка перевести - мне ясности не прибавила.
Может в исходниках подправить? Найти где на вывод значения финальные получаются и там пару математических действий дописать?
сегодня (в условиях порывистого ветра на земле до 11мс) научили летать скай-мини
изза своей мелкости апм в нем на боку. прошива 301. (предыдущая на боку не держала горизонт в условиях тряски)
с маленькими пидами не стабилизировался, с большими раскачивался.
помогла d составляющая. вобщем первый самоль в моей практике которому понадобилась d составляющая.
видимо специфика мелких самолетов
до 11мс
Блин, у меня у ская скорость круизная 11 😃
скай мини совсем малявка, у него 550 размах крыльев
и еще справлялся примерно 20кмч карабкаться против ветра )
аирспида нет поэтому пиды на макс скорости всетаки резковаты а в неспешном полете самый раз…
и еще один самоль довели до идеала.
планер похож на изистар, изза убогой конструкции нелетал вообще никак.
что заставило летать:
-распрямили насколько можно законцовки крыльев вклейкой карбонового прутка
-рули на петли, машинки на с металредуктором на 1.6 кг - плоскости стали уверенно отклоняться по 15 град в каждую сторону
-толкающий винт заменили на два тянущих на крыльях - перестало его пикировать при взлете и даче газа. пара винтов 10*4.7 дают 1.8 кг статической тяги что позволяет взлетать без броска вертикально. даже при потере скорости в ноль при 50% газе не сваливается моторы обдувают и элероны и рв, моторы вращаются в разные стороны что предотвращает момент при разгоне мотора, моторы от мультиротора 750кв, ax2810q
центровка на 25% от передней кромки крыла.
вобщем летает сказочно
скай мини совсем малявка, у него 550 размах крыльев
Ээээ. Я знаю 840 крылья.
Ээээ. Я знаю 840 крылья.
сорри, ошибся. это он.
сорри, ошибся. это он.
А какой вообще сетап то был ? Можно кратенько ?
Усе, Изик-2 таки полностью собран и готов к первому самостоятельному вылету под управлением АПМ. Волнуюсь только насчет прошивки - у меня 3.0.0 , а уже появилась 3.0.1, и корость, с которой ее выдали на гора, наводит на мысли, что ведь наверняка исправили какой-то косяк в тройке. Перезалить бы надо. Страшно в поле выезжать, аж жуть. Но когда-то надо начинать. Видео пока не ставил, и так цена первого возможного крэша достаточно высока. Научится летать - установлю видео. Как ни старался - ЦТ сильно вперед смещен, придется под хвостовую балку какой-то грузик сообразить.
Парни, принимаю ваши соболезнования: только что от меня в сторону Литвы улетел, но обещал вернуться, мой Изик-2. Разумеется, я ипплан, я это знаю. Подробности позже.
Подробности позже.
Без них скучно. Ждемс 😃 Соболезнования приношу.
Подскажите, а сонар в ардупилоте поддерживается и, если поддерживается, для чего используется?
агрессию против страны нато, да еще в праздник победы, да еще после присоединения крыма …опасно, опасно. На самом деле соболезную, по себе знаю -самолет терять не комильфо, себя изгрызешь 10 раз пока успокоишься.
Подскажите, а сонар в ардупилоте поддерживается и, если поддерживается, для чего используется?
для полетов квадра (и т.д.) коптеров в помещении.
только что от меня в сторону Литвы улетел, но обещал вернуться
Да уж… Соболезную - но вы ребята как то по аккуратней.
пару дней назад тоже самое - но с другой стороны… delfi.lt/…/rusija-sulaikytas-i-kaliningrado-sriti-…
вкратце :… гр.Литвы нарушил воздушное пространство России. На данный момент нарушитель задержан… (((
для полетов квадра
С коптерами понятно, а как с самолетами?
Однако тенденция на Кенигсбержчине и окрестностях😵 newkaliningrad.ru/…/3658934-bespilotnik-so-storony…
klops.ru/…/90476-kaliningradskie-pogranichniki-pre…
С нетерпением жду описания от пограничников- что, как, какие настройки на Меге стояли 😁 Судя по фото, иногражданин тупо облетал пограничников в чистом поле и его, лениво отмахиваясь, зашибли лепёшкой. И скажем так, были ещё улёты на этой неделе. Всем срочно озаботиться маячками и трекерами. Обидно, когда самолет на ровном киле и полном здравии улетает хвостом вперед:) Это к вопросу о самой свежей прошивке:(
Тащемта вот крайний скриншот с телеметрии, аппарат был запущен по коробочке против ветра, с первого мгновения вел себя неестественно, я жмякнул RTL, но просохатил момент, когда машину подсосало мощным кучевым облаком ажно на километр почти. Вот картинка:
После того Изик на команды не реагировал, и ушел в сторону северо-востока области на то же высоте. Где упал - не ведаю, аккум 2200 трехбаночный был, свежий.
Такие дела.
здравствуйте. вопрос по повермодулю от …3drobotics.com/…/apm-power-module-with-xt60-conne… на форуме читал про его ненадёжность, в чём заключается его не надёжность, он отказывает в полёте или выдаёт неправильные показания? у меня в наличии есть этот повермодуль и модуль с рстаймера www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go… что лучше использовать, модуль от 3DR или убек с модулем от рстаймера? можно ли использовать повермодуль с 3DR в качестве сенсора напряжения и тока а питать ардупилот от отдельного убека?
только что от меня в сторону Литвы улетел
Э-э-э, жалко!😮 От меня (тьфу-тьфу-тьфу) еще не один не убегал.
Но я сегодня все же спалил 3,3В-регулятор.
Не дает мне покоя переназначение каналов в АПМ по этим параметрам: RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH, RCMAP_TROTTLE.
Использую аппаратуру JR9303, OrangeLRS, Expert2G. Пока приемники подключал к АПМ по PWM по всем каналам проблем не было. Теперь подключаю приемники по PPM одним проводком, последовательность каналов идет : 1-газ, 2-ролл, 3-питч. Вроде все нормально на первый взгляд. НО: в Мишен Планере на вкладе FailSafe очередность каналов совпадает (1-газ, 2-ролл, 3-питч), а на вкладке Radio Calibration все перепутано: шевелю газом - ходит полосочка Roll, элеронами - Pitch, рулем высоты - Trottle. Изменение параметров RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH, RCMAP_TROTTLE на это дело не влияют. Вернее влияют, но как-то странно. Ставишь например RCMAP_TROTTLE = 1, шевелишь газом - выход в АПМ (в МП)тоже 1-ый шевелится. Ставишь RCMAP_TROTTLE = 3, вход в АПМ двигаешь 1-ый, а выход уже никакой не шевелиться.
При калибровке страшно неудобно - непонятно, что калибруешь и какие реверсы ставишь. Обманул это дело так: калибровал не обращая внимания на названия каналов и реверсы выставлял просто по номеру канала. Движение индексов на вкладке Radio Calibration тут не помогут
Кто-нибудь подключал приемник к АПМ по ППМ с последовательностью каналов (1-газ, 2-ролл, 3-питч) без переназначения каналов в аппе? Как при этом проходит калибровка радио в АПМ? И в конце концов как влияют параметры RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH, RCMAP_TROTTLE на переназначение каналов???😵
Еще какя фигня при всех этих действиях случилась: записал я в АПМ RCMAP_ROLL и RCMAP_PITCH равными 0, хотя мне выскакивало предупреждение, что это выходит за рамки лимита значения (1-8). Думаю, чтоб они мне не мешались, я пока с газом повожусь. А потом переписать их так и не смог, виснет МП и все. Пришлось обновлять прошивку, ресетить.
А дальше стал Wizard-ом пользоваться для установки и спалил 3,3В-стаб. АПМ был подключен по USB и воткнул еще приемник со своим питанием как Wizard советовал, после этого стаб и почил, благо за собой ничего еще не потянул.