Автопилот Arduplane - открытое ПО
когда оба модема снюхались.
Вылезла такая же проблема, пропала телеметрия. Сгорел ключ который переключает юсби и телеметрию.
ts5a23157
В прошедшую пятницу автопилот учудил. Взлет в стабилизации против ветра, после набора высоты переключил на FBW-A и повернул по ветру. В этот момент я увидел, что самолет начал снижаться. Я подработал рулем высоты, отпустил руль, а он ещё быстрее начал спускаться. Переключил в мануал и после нескольких кульбитов благополучно приземлил пепелац.
Вероятная причина, как мне показалось, очень сильный ветер, который был в тот день. Списал на то, что мозги автопилота не смогли справиться с таким ветром. Но все равно был расстроен, т.к. несколько недель летал совершенно без проблем: побил свой прошлогодний рекорд по дальности (12,5 км), давал рулить друзьям и знакомым и все шло прекрасно. А тут…
Решил, что самое время перейти с 2.74 на 3.1.0. Перешел. Пару часов затратил на настройку и калибровку. И тут смотрю в мануал и вижу:
Calibration
The airspeed sensor reading is automatically zeroed by the APM during initialisation, so it is good practice during windy conditions to place a loose fitting cover over the pitot tube that shields the front hole and the four small side holes from the wind. This cover should be fitted prior to power on and removed before flight. If you forget to do this, you can always place the cover and repeat the airspeed auto-zero using the Mission Planners PREFLIGHT_CALIBRATE => Do Action.
Вопрос: кто ещё при инициализации АП не надевает защитный колпачок на датчик воздушной скорости, или я такой один? 😒
P.S. Изучение лога не прояснило что это было…
Вопрос: кто ещё при инициализации АП не надевает защитный колпачок на датчик воздушной скорости, или я такой один?
Когда ветер не сильный, я не одеваю, на земле, в траве, его вообще нет 😃
Вопрос: кто ещё при инициализации АП не надевае
все верно. колпачка нет но прикрываю рукой.
правда аирспид сенсор сейчас лишь на одном самоле стоит и без него вобщемто неплохо летает пока ветер не ураган
Сегодня протестировал 3.1.0.
При инициализации закрывал датчик ВС колпачком. Без привычки его снимать забыл снять и запустил самолет с ним )) В режиме RTL самолет хотел разогнаться в землю - все логично.
Включил автоматическую настройку датчика ВС и кружил в RTL 5 минут. Параметр ARSPD_RATIO изменился с 1.9 до 2.3. После этого протестировал FBW-B - отлично работает.
Коллеги, а почему периодически кол-во спутников может падать до нуля (+ сообщение NO GPS FIX) и восстанавливаться через 3-5 секунд? Такое периодически наблюдаю, особенно, если небо затянуто тучами.
Вывозил сегодня TargetDrone, снабженный APM 2.6, в поле, на наземные испытания. Ушатал планер изрядно, разбился узел крепление основных стоек. И вот какая беда - не смог откалибровать компас. Сперва исполнил стандартный танец с бубнами, “need more data” - и все тут. Плясал с ним минут 15 - никак не желает заканчивать калибровку. В чем я неправ был? На дисплее монитора периодически вылезает надпись RSSI LOW, хотя аппарат в трех метрах от передатчика, а на экранчике Мишн Плэннера все в порядке - 100%. Тоже непонятка. Помятуя судьбу Изика, первый полет был отложен до устранения неполадок.
В режиме RTL самолет хотел разогнаться в землю - все логично.
Хм. Странно. У меня он просто разгоняется на максимум, но в землю не уходит. 😃 Я так раза три взлетал, теперь уже запомнил, что трубку надо контролировать 😃
Параметр ARSPD_RATIO изменился с 1.9 до 2.3.
А как соотносится скорость воздушная и GPS ? Если летать по кругу получается, что в одну сторону воздушная больше чем GPS, а в другую сторону наоборот ?
Коллеги, а почему периодически кол-во спутников может падать до нуля (+ сообщение NO GPS FIX) и восстанавливаться через 3-5 секунд? Такое периодически наблюдаю, особенно, если небо затянуто тучами.
А кто то у вас подсирает в GPS видимо. У меня было такое, когда я курсовую чутка подпилил по краям и тем самым испортил соединение экрана с массой.
Так же подобное было, когда мобиуса не экранированного пробовал.
В итоге тучи (видимо ослабляют GPS сигнал), плюс кто то на борту срет, вот и отваливаются спутники.
Я искал по следующей методе. Собранный самолет на окошко, все включено, лежит минут 10, смотрим сколько спутников (на окошке их в любом случае меньше чем в поле). Потом отключаем камеру, ждем 10 минут, смотрим сколько спутников и т.д.
И вот какая беда - не смог откалибровать компас. Сперва исполнил стандартный танец с бубнами, “need more data” - и все тут. Плясал с ним минут 15 - никак не желает заканчивать калибровку. В чем я неправ был?
ну точки то рисуются на сфере в процессе танца ?
А как соотносится скорость воздушная и GPS ? Если летать по кругу получается, что в одну сторону воздушная больше чем GPS, а в другую сторону наоборот ?
Именно так
Кстати да, я на занимавшись “любовью” с GPS и компасом (у меня компас на GPS модуле стоит), взял и врезал GPS в консоль крыла, подальше от камер, антенн, сильноточных проводов (что бы и на компас влияние уменьшить) и т.д. И теперь нет проблем ни с компасом, ни с GPS 😃
Именно так
Ну значит он примерно правильно откалибровался.
взял и врезал GPS в консоль крыла
А на каком расстоянии от фюзеляжа (чтобы примерно прикинуть длину проводов)? Кажется, что сильно длинный провод сам по себе источник помех. Кроме того, ещё один разъем при сборке/разборке. Раньше я смотрел на складную штангу типа
А на каком расстоянии от фюзеляжа (чтобы примерно прикинуть длину проводов)? Кажется, что сильно длинный провод сам по себе источник помех. Кроме того, ещё один разъем при сборке/разборке. Раньше я смотрел на складную штангу типа
Ну у меня примерно получилось сантиметров 70-80 от фюзеляжа. На проводе конечно колечко ферритовое. Думаю что на провод все равно меньше поймается, чем на саму антенну.
И самое главное что компас далеко от проводов и двигателя.
Сегодня FBWA себя очень странно повёл. Самолёт спасло только чудо.
Включив FBWA самолёт пошёл на бешеной скорости вниз, в мануале успел поймать самоль в паре метрах от земли.
Предполагаю, что виноват неоткалиброванный Airspeed сенсор.
Когда я на земле дул в него, то почему-то была реакция на элевоны. Они начинали двигаться.
Судя по мануалу FBWA не пользует датчик воздушной скорости.
В чём могло быть дело?
Предполагаю, что виноват неоткалиброванный Airspeed сенсор.
Когда я на земле дул в него, то почему-то была реакция на элевоны. Они начинали двигаться.
на прошивке 2.78b AS влиял на горизонт. Если просто подуть в него на земле, горизонт уходил немного в пикирование (или в кабрирование, не помню уже). А если горизонт уходит, значит и в FBWA он будет влиять. Хотя в новой прошивке может и не так уже.
Да, летать это не мешает.
А сколько у вас датчик AS показывал в это время ? А реальная какая скорость по GPS была ?
Примерно 30км/ч обе скорости.
Вот лог: failiem.lv/u/cgixdyl
Видно, что колбасить по роллу сильно начало при включении FBWA.
Примерно 30км/ч обе скорости.
ну значит калибровка AS тут ни при чем совсем.
А в сатбилайзе не колбасит ? Нормально выравнивается ?
На новом АПМ стабилайз не включал, сразу FBWA врубил.
На старом апм с теми же параметрами стабилайз работал хорошо.
Калибровки всего и вся на новом апм, конечно же делал.
В этот раз в мануале самолёт немного кренило влево из-за дисбаланса. На левом борту видеопередачтик был.
Может быть это тоже повлияло на поведение самоля…
Так же у меня фурнитура другая сейчас. Возможно, пиды забольшие для этих расходов.
Так же у меня фурнитура другая сейчас. Возможно, пиды забольшие для этих расходов.
Вот это кажется близко к истине. Можно настраивать пиды заново 😃
Теперь вообще страшно авторежимы включать, чтобы пиды крутить 😃))
Теперь вообще страшно авторежимы включать, чтобы пиды крутить ))
А какие щас пиды ?
Приаттачил скриншт с пидами.
Приаттачил скриншт с пидами.
Ну единичка в роле вполне себе может заставить колбасится самолет при больших расходах механических.