Автопилот Arduplane - открытое ПО
В режиме RTL самолет хотел разогнаться в землю - все логично.
Хм. Странно. У меня он просто разгоняется на максимум, но в землю не уходит. 😃 Я так раза три взлетал, теперь уже запомнил, что трубку надо контролировать 😃
Параметр ARSPD_RATIO изменился с 1.9 до 2.3.
А как соотносится скорость воздушная и GPS ? Если летать по кругу получается, что в одну сторону воздушная больше чем GPS, а в другую сторону наоборот ?
Коллеги, а почему периодически кол-во спутников может падать до нуля (+ сообщение NO GPS FIX) и восстанавливаться через 3-5 секунд? Такое периодически наблюдаю, особенно, если небо затянуто тучами.
А кто то у вас подсирает в GPS видимо. У меня было такое, когда я курсовую чутка подпилил по краям и тем самым испортил соединение экрана с массой.
Так же подобное было, когда мобиуса не экранированного пробовал.
В итоге тучи (видимо ослабляют GPS сигнал), плюс кто то на борту срет, вот и отваливаются спутники.
Я искал по следующей методе. Собранный самолет на окошко, все включено, лежит минут 10, смотрим сколько спутников (на окошке их в любом случае меньше чем в поле). Потом отключаем камеру, ждем 10 минут, смотрим сколько спутников и т.д.
И вот какая беда - не смог откалибровать компас. Сперва исполнил стандартный танец с бубнами, “need more data” - и все тут. Плясал с ним минут 15 - никак не желает заканчивать калибровку. В чем я неправ был?
ну точки то рисуются на сфере в процессе танца ?
А как соотносится скорость воздушная и GPS ? Если летать по кругу получается, что в одну сторону воздушная больше чем GPS, а в другую сторону наоборот ?
Именно так
Кстати да, я на занимавшись “любовью” с GPS и компасом (у меня компас на GPS модуле стоит), взял и врезал GPS в консоль крыла, подальше от камер, антенн, сильноточных проводов (что бы и на компас влияние уменьшить) и т.д. И теперь нет проблем ни с компасом, ни с GPS 😃
Именно так
Ну значит он примерно правильно откалибровался.
взял и врезал GPS в консоль крыла
А на каком расстоянии от фюзеляжа (чтобы примерно прикинуть длину проводов)? Кажется, что сильно длинный провод сам по себе источник помех. Кроме того, ещё один разъем при сборке/разборке. Раньше я смотрел на складную штангу типа
А на каком расстоянии от фюзеляжа (чтобы примерно прикинуть длину проводов)? Кажется, что сильно длинный провод сам по себе источник помех. Кроме того, ещё один разъем при сборке/разборке. Раньше я смотрел на складную штангу типа
Ну у меня примерно получилось сантиметров 70-80 от фюзеляжа. На проводе конечно колечко ферритовое. Думаю что на провод все равно меньше поймается, чем на саму антенну.
И самое главное что компас далеко от проводов и двигателя.
Сегодня FBWA себя очень странно повёл. Самолёт спасло только чудо.
Включив FBWA самолёт пошёл на бешеной скорости вниз, в мануале успел поймать самоль в паре метрах от земли.
Предполагаю, что виноват неоткалиброванный Airspeed сенсор.
Когда я на земле дул в него, то почему-то была реакция на элевоны. Они начинали двигаться.
Судя по мануалу FBWA не пользует датчик воздушной скорости.
В чём могло быть дело?
Предполагаю, что виноват неоткалиброванный Airspeed сенсор.
Когда я на земле дул в него, то почему-то была реакция на элевоны. Они начинали двигаться.
на прошивке 2.78b AS влиял на горизонт. Если просто подуть в него на земле, горизонт уходил немного в пикирование (или в кабрирование, не помню уже). А если горизонт уходит, значит и в FBWA он будет влиять. Хотя в новой прошивке может и не так уже.
Да, летать это не мешает.
А сколько у вас датчик AS показывал в это время ? А реальная какая скорость по GPS была ?
Примерно 30км/ч обе скорости.
Вот лог: failiem.lv/u/cgixdyl
Видно, что колбасить по роллу сильно начало при включении FBWA.
Примерно 30км/ч обе скорости.
ну значит калибровка AS тут ни при чем совсем.
А в сатбилайзе не колбасит ? Нормально выравнивается ?
На новом АПМ стабилайз не включал, сразу FBWA врубил.
На старом апм с теми же параметрами стабилайз работал хорошо.
Калибровки всего и вся на новом апм, конечно же делал.
В этот раз в мануале самолёт немного кренило влево из-за дисбаланса. На левом борту видеопередачтик был.
Может быть это тоже повлияло на поведение самоля…
Так же у меня фурнитура другая сейчас. Возможно, пиды забольшие для этих расходов.
Так же у меня фурнитура другая сейчас. Возможно, пиды забольшие для этих расходов.
Вот это кажется близко к истине. Можно настраивать пиды заново 😃
Теперь вообще страшно авторежимы включать, чтобы пиды крутить 😃))
Теперь вообще страшно авторежимы включать, чтобы пиды крутить ))
А какие щас пиды ?
Приаттачил скриншт с пидами.
Приаттачил скриншт с пидами.
Ну единичка в роле вполне себе может заставить колбасится самолет при больших расходах механических.
Вот в мануале летаю на полных расходах и вроде ок, довольно комфортно и адекватно.
При FBWA реакция на наклоны самолёта тоже вроде не выглядит резкой, однако реакция на стики дико резкая.
При FBWA реакция на наклоны самолёта тоже вроде не выглядит резкой, однако реакция на стики дико резкая.
Не понял… Откуда появляются наклоны без стиков ?
Ну про ресет после прошивки, про калибровку аппы (а то вдруг старые параметры залили, а расходы в аппе уже другие стоят), наверное напоминать не нужно ?
Сегодня у нас на поле тоже арду-фантастика. №1.Начнем с простого - аналогично при включении FBWA самолет падал камнем вниз. На земле вроде все проверили -компенсирует FBWA в нужную сторону , отклоняешь нос вниз-рули вверх уходят…запустили-падает…начали разбираться -оказалось все банально, стоял реверс рулей высоты…но так и осталось непонятным почему на земле при проверки стабилизации все отрабатывало по правилам. № 2.Второй самолет тоже решил поразить загадкой. При включении RTL возвращается к точке, делает два круга и улетает строго на запад…WTF?..еле два раза вернул…плюнул, решил может что с калибровкой, приехал домой -подрубил мишпланер -компас был сбит, это может быть причиной? №3. НУ и до кучи решили запустить два самолета хоть в пределах 500м. полетать друг с другом…взлетаем -через 30 секунд после взлета оба самолета теряют спутники (0!) и у одного сгорает миним, причем так сгорает что аж пайка с макса отходит. Особенно странно, при условии что питание подается по 5V , без 12V подачи на миним вообще…как такое возможно?
Отсюда возникают вопросы: По происшествию 2. что делать? есть видео только с мебиуса, с курсовой камеры видео не сохранилось, интересно что при попытке улететь в неизвестном направлении начинаются дикие помехи по видео тракту. С оборотами двигателя это не связано, проверили. По №3. Что делать с минимом? куда копать? и по второму самолету -может ли быть сбой gps связан с тем, что убеки в схеме только встроенные (в регуль plush и в датчик тока через который питается apm), надо поставить еще отдельный? или просто запитать apm от отдельной батарейки 1000mah 3S? тыкнете носом где описана схема, аналогично я так понимаю она понадобится при подключении 4S батарейки.
Не понял… Откуда появляются наклоны без стиков ?
Ну про ресет после прошивки, про калибровку аппы (а то вдруг старые параметры залили, а расходы в аппе уже другие стоят), наверное напоминать не нужно ?
Самолёт в руке, включаем FBWA, наклоняем самолёт и смотрим за элевонами.
Дальше берём в другую руку аппу и отклоняем стики держа самолёт на стойке в левеле. Примерно на 1/4 стика элевон уже в крайнем положении.
В мануале элевоны не такие резкие. Стоит EVELON_OUTPUT. Т.е. миксует апм.
Расходы, аппа, радио и всё остальное откалиброваны после прошивки.
Боюсь, что пидушки те самые.
сбой gps связан с тем, что убеки в схеме только встроенные (в регуль plush и в датчик тока через который питается apm), надо поставить еще отдельный? или просто запитать apm от отдельной батарейки 1000mah 3S? тыкнете носом где описана схема, аналогично я так понимаю она понадобится при подключении 4S батарейки.
Перемычка была снята на апм ? Которая соединяет +5 от регулей в сторону апм.
но так и осталось непонятным почему на земле при проверки стабилизации все отрабатывало по правилам
Ну по тому что надо мануал читать. И тут это обсуждали много раз. Реверс в аппе и галка реверса в мишин планере отвечают за разно, настраивать надо оба реверса.
Особенно странно, при условии что питание подается по 5V
А в итоге, сколько реально приходило на минима ?
Самолеты вы одинаково собирали ? У вас по моему о обоих самолетов проблемы по питанию.