Автопилот Arduplane - открытое ПО
эээ а использовать апм как рц свич это круто?)))
Даже при продолжительном крене (поворот вокруг одной точки) и влево и вправо количество спутников уменьшалось до 4-х.
Чет у вас проблемы какие то на борту. Фонит кто то, вот GPS и ловит фигово, и спутники теряет при каждом чихе.
Фонит кто то
очень может Тх 1,2ГГц
очень может Тх 1,2ГГц
Или курсовая.
эээ а использовать апм как рц свич это круто?)))
Выставить “1” на одном из выходов это одна команда.
Пока предполагаемая по хрусту серв трекера гарантированная дальность стоковой здр телеметрии была в районе километра.
Может наземный модуль телеметрии с направленной антенной тоже вынести на поворотку?
Может наземный модуль телеметрии с направленной антенной тоже вынести на поворотку?
ну оно сейчас так и есть, только антенну нада направленную запилить.
Ну и разобрал вчера самолётку об планету, в ртл пока очьки цеплял вошёл в планету, думал случайно щёлкнул мануал… ан нет…
Глянте по картинке что могло случиться - визуально сильный крен, и по возрастающей спирали снижался, в определённый момент перешёл в пикирование в крене.
Подозрения на отказ сервы руля высоты, парила она немного мне моск, да и сам замечал что иногда если сильно дать от себя то потом с пикирования както тяжко выходит.
но по показометрам скорость адская… штатно оно 30-40-50км\ч круги нарезало обычно.
Может отказ руля высоты и потеря оной привести что апм врубит газ на полную чтобы компенсировать потерю?
RTL с 4й минуты
в определённый момент перешёл в пикирование в крене
если не трудно - киньтесь логом (датафлеш, а если есть телеметрийный то и его).
сваливаться начал ровно с 50м, обычно эту высоту ставят в качестве высоты возврата, а это значит что в этот момент включился мотор
если при включенном моторе самолет имеет тенденцию к пикированию то ситуация при отказе руля высоты вполне объяснима
День добрый, а не подскажет ли кто ковырявшийся в прошивке АПМ что оно шлёт в телеметрию как MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT Конкретно интересует что там за высота (абсолютная или относительно базы)
Обе. Высота над уровнем моря в мм, а так же высота над замлей в мм. Тут отправка.
сваливаться начал ровно с 50м, обычно эту высоту ставят в качестве высоты возврата, а это значит что в этот момент включился мотор
лог попробую достать, но вообще должен был держать 100м высоты 100метровым радиусом. сначала плавненько снижался, а в определённый момент снижаться начал слишком быстро и беда…весь ртл это снижение. примерно да до полтиника снижался в районе -1-2м\с
и да работа газом апм в левом столбце… там где максимум 75% до 100 метров мотор гасил, а после 100 начал выходить до отсечки в 75%… это я его ограничил
если при включенном моторе самолет имеет тенденцию к пикированию то ситуация при отказе руля высоты вполне объяснима
Интересно, а мог бы автопилот руководствоваться менее разрушительной логикой: например, последние 10 секунд пытался выправить пикирование увеличением оборотов двигателем. До земли 30 метров - выключить мотор и приготовиться к жесткой посадке. Не думаю, конечно, что скорость удалось бы сильно погасить, но все же…
Занимался тут на днях калибровкой компаса и у меня появились сомнения по поводу работы компаса.
Ставим самолёт на крышу машины. В мишн планере он смотрит не туда куда надо. Поворачиваю самолёт вокруг оси.
Вроде начинает показывать правильно. Через секунд 10 компас начинает плыть потихоньку и уплывает в неизвестном направлении.
На графиках сами показания raw с компаса никуда не плывут. Плывёт yaw график и соотв. на hud в мишн планере и на карте тоже.
Это ещё какой-то нюанс при нахождении самолёта на земле, а не в полете, или что-то не так с компасом?
Поиск дал что-то про коррекцию по гироскопам, если скорость меньше 5м/с, но всё-таки…хочу быть уверенным 😃
.хочу быть уверенным
Для уверенности рекомендую отойти от машины метров на 10 для проверки компаса. После каждого изменения положения модели ждать 30 секунд, только потом смотреть что компас на худе говорит.
Было уже: сначала АРМ смотрит север по гирам, а потом корректирует по компасу.
И
Ставим самолёт на крышу машины.
чего уж там мелочиться? Ставьте его сразу на магнит, север тогда будет более предсказуем, как раз там где север магнита. 😃
То-же писали, компас подальше от металлических предметов.
UPD: уже ответили 😃
Да лааадно, неужели крыша так сильно уводить может?
Проверю сегодня без крыши 😃
Спасибо.
Было уже: сначала АРМ смотрит север по гирам, а потом корректирует по компасу.
Как это он по гирам север поставит после включения? Для этого время надо часов 6, чтоб земля повернулась вокруг оси гадусов на 90, для точной калибровки.
Это он изменения курса сначала смотрит по гироскопам, а потом корректирует по магнитометру.
Ставим самолёт на крышу машины.
Если у Вас не алюминиево-карбоновый суперкар, то машина - источник совершенно ни в какие ворота не лезущей девиации.
Как это он по гирам север поставит после включения?
Попробуйте включить без компаса и ГПС.
Попробуйте включить без компаса и ГПС.
И конечно север не будет на севере. А вот повороты будет отслеживать.
И конечно север не будет на севере
М-да… не на севере… Ашипка 😃
Доброго всем времени суток!!! Починил я свой APM, заменой стабилизатора 3.3в все оказалось не так уж и сложно, теперь не дает покоя мысль вывести показания RSSI на экран OSD, нашел инструкцию как это должно быть но по ней под это дело задействуют четыре канала управления …ardupilot.com/…/common-rssi-received-signal-stren… подскажите есть ли другие менее затратные в плане каналов способы видеть уровень сигнала rssi. аппа турнига 9 xr модуль FRSKY телеметрийный приемник соответственно тоже. Может все вообще просто воткнуть проводочки в RX - TX приемника и АПМ и настанет счастье?
я правильно понимаю, что резистором и конденсатором можно в АПМ подключить RSSI выдаваемого ШИМом ?