Автопилот Arduplane - открытое ПО
ЛАЖА! =) Просто, без комментариев =)
Для начала тупо по углу отклонения от горизонтали.
Опять же выше писал, не надо ничего угадывать!!! Отклонил до факта выравнивания - все, больше ничего не надо.
Если вы этого понять не в состоянии - мне жаль.
В итоге дискуссии ваше мнение из серии гуру плавно переходит в область ламера =)
Ваше “тупо до факта выравнивания” приведет к раскачке до разрушения конструкции 😃
Ибо это сцука самолетная еще и инерцией обладает и массой простите 😃
Залейте в ардуину мультивий и попробуйте.
Крыло у меня разорвало, при наборе скорости с таким алгоритмом😒
Так, что расходы нужно или вбивать правильные или делать самообучающийся алгоритм.
А мешки ворочить батенька это вам не звуки издавать😁
Это чистый P с ним будет порхать аки бабочка.
с чистым P будет качка, которая в ситуации полета по FPV вызовет назад съеденное…
там ниже уже развернуто ответили
в целом же регуляторы чего-либо на чистом Р чреваты вот таким
с чистым P будет качка, которая в ситуации полета по FPV вызовет назад съеденное…
Так именно это я и имел ввиду- либо осцилляция, либо недобор.
Возьмите любой автопилот, не АПМ, включите на нем стабилизацию и покрутите самолет. Рули остаются отклоненными до тех пор пока самолет не в горизонтальной плоскости, чем ближе к горизонтали, тем меньше отклонение. Единственное, что настраиваем - коэффициент перевода углов отклонения от горизонтали в углы отклонения рулевых плоскостей. С чего тут взяться осциляции?
АПМ же при отклонении от горизонтали делает рывок рулями, параметры которого настраиваются тем самым PID, после чего возвращает рули в нейтраль, причем это далеко не гарантирует того, что самолет вернулся в горизонталь, PID надо к скорости привязывать и тому подобная муть начинает всплывать. Зачем такая корявая логика мне не сильно понятно.
Возьмите любой автопилот, не АПМ, включите на нем стабилизацию и покрутите самолет. Рули остаются отклоненными до тех пор пока самолет не в горизонтальной плоскости, чем ближе к горизонтали, тем меньше отклонение. Единственное, что настраиваем - коэффициент перевода углов отклонения от горизонтали в углы отклонения рулевых плоскостей. С чего тут взяться осциляции?
Теорию управления почитайте, поймете с чего взяться.
пропорциональное отклонение рулей в соотвествии с возмущением(углом наклона) это буковка P в абревиатуре PID
ещё две буковки это интегральный и дифференциальный, один компенсирует инерциальную состовляющюю, второй внешнее воздействие на систему (например ветер) какбы накапливая постоянную ошибку, в результате пид контролдер делает что при боковом ветре рули даже когда самолёт летит горизонтально не в нейтральном положении.
один компенсирует инерциальную
У него самолет не имеет инерции, так что и с одним P нормально.
Если комуто хочется разобраться в теории то вот нате: …linux-rusnet.org/…/odnoosevaa-pid-tabilizacia
матмоделька pid стабилизатора, для выполнния понадобится установить scilab (качать тута www.scilab.org )
Теорию управления почитайте, поймете с чего взяться.
Мне и практики хватает с другими, не АПМ автопилотами. Которые не машут плоскостями.
И как это тот же Игл летает, если там из настроек стабилизатора только Gain и максимальные углы отклонения? Что ж он не осцилирует-то?
У него самолет не имеет инерции, так что и с одним P нормально.
Да хрен с ней с инерцией. Почему нельзя плоскость отклонять соразмерно отклонению от горизонтали, а не махать ей, возвращая в нейтраль?
Зачем такая корявая логика мне не сильно понятно.
Кроме свойства летать самолет имеет так же вес и определенный момент инерции. Ваши рассуждения справедливы только для объектов с весом и моментом инерции = 0.
Почему нельзя плоскость отклонять соразмерно отклонению от горизонтали, а не махать ей, возвращая в нейтраль?
У меня в нейтраль не возвращает вроде (на столе).
Ваши рассуждения справедливы только для объектов с весом и моментом инерции = 0.
Как же ж другие автопилоты так летают?
Мне и практики хватает с другими, не АПМ автопилотами. Которые не машут плоскостями.
если не машут плоскостями P стабилизаторы это вовсе не значит что они при это летают горизонтально.
И как это тот же Игл летает, если там из настроек стабилизатора только Gain
варианта два ID коэффициенты заданы по умолчанию на основе среднестатистических даных по нескольки особопопулярным моделям или летает на чистом P но недокрученном до осциляции.
к сати на P стабилизаторах правило настройки плавно увеличивать до возникновения осциляции и вернуть немного назад за границу где появилась осциляция)))
У меня в нейтраль не возвращает вроде (на столе).
Вот я собственно и спрашивал как этого добиться? У меня при отклонении машет один раз и все. И мне дружно доказывают, что так и надо. Хотелось бы, чтобы махал и возвращал в нейтрать предположим в режиме Stfbilize. А в FBWB работал так же как предположим в Игле. Тот параметр про который я выше писал позволяет это сделать, но он распространяется на все режимы.
к сати на P стабилизаторах правило настройки плавно увеличивать до возникновения осциляции и вернуть немного назад за границу где появилась осциляция)))
Именно такой алгоритм настройки и хочется получить. А не крутить этот долбанный PID до посинения.
Хотелось бы, чтобы махал и возвращал в нейтрать предположим в режиме Stfbilize
а зачем вам этого хочется?
К стати пелесть пид стабилизатора в том что он активно противодействует внешнему воздействию кроме всего.
Конкретный пример - на разных оборотах двигателя может изменяться тангаж типа газу больше, полетели вверх, газу меньше снижаемся. при правильно настроенном пид стабилизаторе он бдет отрабатывать и накапливать ошибку вызванную увеличением \уменьшением подъемной силы и рулем высоты остоянно ее компенсировать. в результате в горизонтальном полете тупо дав газ в пол самолёт у вас начнет не набирать высоту а лететь также как и летел.
аналогично с ветром правильно настроенный pid стабилизатор сделает ветер незаметным для вас, а П стабилизатор всеголишь будет сглаживать порывы оставляя последствия (крен\изменение курса\чегото ещё).
а зачем вам этого хочется?
Да потому, что это проще =) Я летать хочу, а не сидеть в поле с ноутбуком и ковыряться в настройках.
а П стабилизатор всеголишь будет сглаживать порывы оставляя последствия (крен\изменение курса\чегото ещё).
Откуда взяться крену, если при крене плоскости не в нейтрали? Т.е. пока самолет не выровняется - плоскости будут отклонены.
А вот насчет АПМ стабилизатора есть сомнения. Предположим порыв ветра, самолет накренился, стабилизатор махнул один раз плоскостью, но этого махания не хватило для выравнивания, и что дальше будет происходить?
Откуда взяться крену, если при крене плоскости не в нейтрали? Т.е. пока самолет не выровняется - плоскости будут отклонены.
дует ветер, кренит самолёт, п стабилизатор пытается его выровнять, но ветер всё дует и дует в результате самолёт летит в постоянном крене.
Еслиб П стабилизатор выровнял самолёт при крене, то это бы означала что поменяйся хоть чтото в данной системе начнется осциляция)))))
это как если вас толкать в спину вы пытаетесь этому противодействовать наклоняясь против направления откуда толккают, а потом когда толкать перестают вы падает но в сторону противоположную.
дует ветер, кренит самолёт, п стабилизатор пытается его выровнять
Если ветер дует постоянно и равномерно, то можно считать, что его нет. Я говорил про порыв, турбулентность, который отклоняет самолет от горизонтальной плоскости, что компенсируется отклонением рулей до тех пор пока самолет не вернется обратно в горизонт.
Предположим порыв ветра, самолет накренился, стабилизатор махнул один раз плоскостью, но этого махания не хватило для выравнивания, и что дальше будет происходить?
ну тут надо смотреть код апм возможно в разных режимах он будет по разщному реагировать, смотря что он будет считать ошибкой (неправильная угловая скорость или неправильный угол или и то и другое)
как минимум там есть навигационные пиды и серво-пиды, подозреваю что навигационные отвечают за поддержание режима полёта, а вторые за поддержания требуемых угловых скоростей.
Последнии я думаю работают во всех режимах кроме мануал а навигациорнные в некоторых и не в полном составе.
Комменты из кода порежимам
STABILIZE | Tries to maintain level flight, but can be overridden with radio control inputs. те пытается держать самоль в горизонте пока вы ручками не скажите ему этого не делать.
те если ручки в нулях пиды будут пытться держать постоянным курс а крен\тангаж держать равными 0
который отклоняет самолет от горизонтальной плоскости, что компенсируется отклонением рулей до тех пор пока самолет не вернется обратно в горизонт.
П контролер вернет самолёт при порыве в горизонт только когда порыва кончится, пока порыв не кончился П контролер будет недавать завалиться самолёту сильно.
Повторюсь в 0 он его не вернет сам пока существует внешнее воздействие.
в общем что спорить,возьмите книжку по ТУ и почитайте.
Повторюсь в 0 он его не вернет сам пока существует внешнее воздействие.
Да с этим я и не спорю.
ну тут надо смотреть код апм возможно в разных режимах он будет по разщному реагировать
Ну может я что-то делаю не так, но у моего АПМ реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим. Как обычный гироскопический стабилизатор аля Оранж, например. Амплитуда, скорость и длительность этого маха настраиваются, а вот как его заставить держать плоскости пока отклонение не скомпенсируется - не совсем понятно. И что он будет делать дальше, если этого маха не хватило для компенсации отклонения - тоже.
У меня на последней прошивке апм в стабе держит плоскоти отклоненными до тех пор пока самоль не придет в нейтраль. У кого не так проверяет параметры. Кому лень включает автотюнинг.
Да с этим я и не спорю.
Ну может я что-то делаю не так, но у моего АПМ реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим. Как обычный гироскопический стабилизатор аля Оранж, например. Амплитуда, скорость и длительность этого маха настраиваются, а вот как его заставить держать плоскости пока отклонение не скомпенсируется - не совсем понятно. И что он будет делать дальше, если этого маха не хватило для компенсации отклонения - тоже.
Это режим ACRO. Его задача просто давать кувыркаться как угодно с ограничением по угловым скоростям.
Читай документацию plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/#ACRO