Автопилот Arduplane - открытое ПО
Хотелось бы, чтобы махал и возвращал в нейтрать предположим в режиме Stfbilize
а зачем вам этого хочется?
К стати пелесть пид стабилизатора в том что он активно противодействует внешнему воздействию кроме всего.
Конкретный пример - на разных оборотах двигателя может изменяться тангаж типа газу больше, полетели вверх, газу меньше снижаемся. при правильно настроенном пид стабилизаторе он бдет отрабатывать и накапливать ошибку вызванную увеличением \уменьшением подъемной силы и рулем высоты остоянно ее компенсировать. в результате в горизонтальном полете тупо дав газ в пол самолёт у вас начнет не набирать высоту а лететь также как и летел.
аналогично с ветром правильно настроенный pid стабилизатор сделает ветер незаметным для вас, а П стабилизатор всеголишь будет сглаживать порывы оставляя последствия (крен\изменение курса\чегото ещё).
а зачем вам этого хочется?
Да потому, что это проще =) Я летать хочу, а не сидеть в поле с ноутбуком и ковыряться в настройках.
а П стабилизатор всеголишь будет сглаживать порывы оставляя последствия (крен\изменение курса\чегото ещё).
Откуда взяться крену, если при крене плоскости не в нейтрали? Т.е. пока самолет не выровняется - плоскости будут отклонены.
А вот насчет АПМ стабилизатора есть сомнения. Предположим порыв ветра, самолет накренился, стабилизатор махнул один раз плоскостью, но этого махания не хватило для выравнивания, и что дальше будет происходить?
Откуда взяться крену, если при крене плоскости не в нейтрали? Т.е. пока самолет не выровняется - плоскости будут отклонены.
дует ветер, кренит самолёт, п стабилизатор пытается его выровнять, но ветер всё дует и дует в результате самолёт летит в постоянном крене.
Еслиб П стабилизатор выровнял самолёт при крене, то это бы означала что поменяйся хоть чтото в данной системе начнется осциляция)))))
это как если вас толкать в спину вы пытаетесь этому противодействовать наклоняясь против направления откуда толккают, а потом когда толкать перестают вы падает но в сторону противоположную.
дует ветер, кренит самолёт, п стабилизатор пытается его выровнять
Если ветер дует постоянно и равномерно, то можно считать, что его нет. Я говорил про порыв, турбулентность, который отклоняет самолет от горизонтальной плоскости, что компенсируется отклонением рулей до тех пор пока самолет не вернется обратно в горизонт.
Предположим порыв ветра, самолет накренился, стабилизатор махнул один раз плоскостью, но этого махания не хватило для выравнивания, и что дальше будет происходить?
ну тут надо смотреть код апм возможно в разных режимах он будет по разщному реагировать, смотря что он будет считать ошибкой (неправильная угловая скорость или неправильный угол или и то и другое)
как минимум там есть навигационные пиды и серво-пиды, подозреваю что навигационные отвечают за поддержание режима полёта, а вторые за поддержания требуемых угловых скоростей.
Последнии я думаю работают во всех режимах кроме мануал а навигациорнные в некоторых и не в полном составе.
Комменты из кода порежимам
STABILIZE | Tries to maintain level flight, but can be overridden with radio control inputs. те пытается держать самоль в горизонте пока вы ручками не скажите ему этого не делать.
те если ручки в нулях пиды будут пытться держать постоянным курс а крен\тангаж держать равными 0
который отклоняет самолет от горизонтальной плоскости, что компенсируется отклонением рулей до тех пор пока самолет не вернется обратно в горизонт.
П контролер вернет самолёт при порыве в горизонт только когда порыва кончится, пока порыв не кончился П контролер будет недавать завалиться самолёту сильно.
Повторюсь в 0 он его не вернет сам пока существует внешнее воздействие.
в общем что спорить,возьмите книжку по ТУ и почитайте.
Повторюсь в 0 он его не вернет сам пока существует внешнее воздействие.
Да с этим я и не спорю.
ну тут надо смотреть код апм возможно в разных режимах он будет по разщному реагировать
Ну может я что-то делаю не так, но у моего АПМ реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим. Как обычный гироскопический стабилизатор аля Оранж, например. Амплитуда, скорость и длительность этого маха настраиваются, а вот как его заставить держать плоскости пока отклонение не скомпенсируется - не совсем понятно. И что он будет делать дальше, если этого маха не хватило для компенсации отклонения - тоже.
У меня на последней прошивке апм в стабе держит плоскоти отклоненными до тех пор пока самоль не придет в нейтраль. У кого не так проверяет параметры. Кому лень включает автотюнинг.
Да с этим я и не спорю.
Ну может я что-то делаю не так, но у моего АПМ реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим. Как обычный гироскопический стабилизатор аля Оранж, например. Амплитуда, скорость и длительность этого маха настраиваются, а вот как его заставить держать плоскости пока отклонение не скомпенсируется - не совсем понятно. И что он будет делать дальше, если этого маха не хватило для компенсации отклонения - тоже.
Это режим ACRO. Его задача просто давать кувыркаться как угодно с ограничением по угловым скоростям.
Читай документацию plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/#ACRO
Это режим ACRO.
Русским языком написал, что так во всех режимах.
У меня на последней прошивке апм в стабе держит плоскоти отклоненными до тех пор пока самоль не придет в нейтраль.
На последнюю не шился еще. Если действительно так стало, то хорошо, прошюсь на днях - проверю. Спасибо за наводку.
На последнюю не шился еще. Если действительно так стало
Да оно так и было, еще на АРМ1. 😃
Во всяком случае на исправном и правильно настроенном АП.
Господа, проводите больше времени в полетах а не перед компом, будет поменьше таких никому не нужных дискуссий !!!
Кому лень включает автотюнинг.
Кстати как он ? Реально помогает ? Я просто чем ни разу не пробовал еще.
Кстати как он ? Реально помогает ? Я просто чем ни разу не пробовал еще.
Так - баловство. Если есть небольшой практический опыт настройки и использования АРМ - то быстрее отстроить пиды вручную. тем более на самолете.
Да оно так и было, еще на АРМ1.
Во всяком случае на исправном и правильно настроенном АП.
Если бы так и было, разговора этого бы не было. Половина народу одно говорит, вторая половина другое. Вы бы уже определились как оно должно быть?
Оно всегда так и было во всех режимах кроме акро или если RTH сработал.
Отличие только в старом отклоняется пропорционально углу, в новом угол+угловая скорость.
Кури мануал.
в самом деле стаб пиды в самолете были пидами в старых версиях прошивки.
сейчас D уже не прогноз по угловой ошибке как раньше, а как раз “P по ошибке угловой скорости”
в отличие от коптера не стали пиды делить на “стаб” - от угла и “рэйт” от угловой скорсти .
поэтому немножко подмена понятий, хотя может оно так и логично
реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим.
Что-то наверно не так делаю… у меня начиная с прошивки 2.78б, держит рули отклоненными пока не вернешь в горизонт.
Вот только Р настроил, а до ID не дошел, где-то читал про методу правильной настройки, но сейчас не могу найти.
Кстати, по настройке “из коробки”, поставил на квад АРМ2.6 с предустановленной прошивкой 3.1.2 и на стоковых Р сразу все полетело.
Но с самиком пришлось изучать матчасть. Сейчас поднял Р до 1.5 проверял в FBWB, чтобы по отклонению стика влево-вправо резво разворачивался без помощи тангажа и только после этого он полетел по точкам и вернулся домой. Особенно порадовал пункт возврата домой, по-прилету стал на круг и ждал моих действий - красота. Теперь можно смело на “дальняк” двигать.
По авто режиму, как его сбросить на начало не передергивая питания? У меня крайний пункт меню RTL, так после выкл/вкл авто опять летит домой. Почему-то думал, что запустит мисию по-новой…
По авто режиму, как его сбросить на начало не передергивая питания? У меня крайний пункт меню RTL, так после выкл/вкл авто опять летит домой. Почему-то думал, что запустит мисию по-новой…
Только через мишин планер вроде. Или передергивать питание.
Только через мишин планер вроде.
PREFLIHGT_REBOOT, так?
И еще такой вопрос: если из МП дать какую-то команду, напр., RTL, как потом вернуть управление с аппы?
PREFLIHGT_REBOOT, так?
Не, там прям нужно выбрать необходимую точку автомиссии в выпадающем списке. Если сначала начать, выбираем нулевую.
еще такой вопрос: если из МП дать какую-то команду, напр., RTL, как потом вернуть управление с аппы?
Щелкнуть переключателем режимов в какой нить другой режим (отличный от того который выбран на аппе, что бы произошло изменение канала управляющего).
Не, там прям нужно выбрать необходимую точку автомиссии в выпадающем списке. Если сначала начать, выбираем нулевую.
наверно проще сесть и питание передернуть…