Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мне и практики хватает с другими, не АПМ автопилотами. Которые не машут плоскостями.
если не машут плоскостями P стабилизаторы это вовсе не значит что они при это летают горизонтально.
И как это тот же Игл летает, если там из настроек стабилизатора только Gain
варианта два ID коэффициенты заданы по умолчанию на основе среднестатистических даных по нескольки особопопулярным моделям или летает на чистом P но недокрученном до осциляции.
к сати на P стабилизаторах правило настройки плавно увеличивать до возникновения осциляции и вернуть немного назад за границу где появилась осциляция)))
У меня в нейтраль не возвращает вроде (на столе).
Вот я собственно и спрашивал как этого добиться? У меня при отклонении машет один раз и все. И мне дружно доказывают, что так и надо. Хотелось бы, чтобы махал и возвращал в нейтрать предположим в режиме Stfbilize. А в FBWB работал так же как предположим в Игле. Тот параметр про который я выше писал позволяет это сделать, но он распространяется на все режимы.
к сати на P стабилизаторах правило настройки плавно увеличивать до возникновения осциляции и вернуть немного назад за границу где появилась осциляция)))
Именно такой алгоритм настройки и хочется получить. А не крутить этот долбанный PID до посинения.
Хотелось бы, чтобы махал и возвращал в нейтрать предположим в режиме Stfbilize
а зачем вам этого хочется?
К стати пелесть пид стабилизатора в том что он активно противодействует внешнему воздействию кроме всего.
Конкретный пример - на разных оборотах двигателя может изменяться тангаж типа газу больше, полетели вверх, газу меньше снижаемся. при правильно настроенном пид стабилизаторе он бдет отрабатывать и накапливать ошибку вызванную увеличением \уменьшением подъемной силы и рулем высоты остоянно ее компенсировать. в результате в горизонтальном полете тупо дав газ в пол самолёт у вас начнет не набирать высоту а лететь также как и летел.
аналогично с ветром правильно настроенный pid стабилизатор сделает ветер незаметным для вас, а П стабилизатор всеголишь будет сглаживать порывы оставляя последствия (крен\изменение курса\чегото ещё).
а зачем вам этого хочется?
Да потому, что это проще =) Я летать хочу, а не сидеть в поле с ноутбуком и ковыряться в настройках.
а П стабилизатор всеголишь будет сглаживать порывы оставляя последствия (крен\изменение курса\чегото ещё).
Откуда взяться крену, если при крене плоскости не в нейтрали? Т.е. пока самолет не выровняется - плоскости будут отклонены.
А вот насчет АПМ стабилизатора есть сомнения. Предположим порыв ветра, самолет накренился, стабилизатор махнул один раз плоскостью, но этого махания не хватило для выравнивания, и что дальше будет происходить?
Откуда взяться крену, если при крене плоскости не в нейтрали? Т.е. пока самолет не выровняется - плоскости будут отклонены.
дует ветер, кренит самолёт, п стабилизатор пытается его выровнять, но ветер всё дует и дует в результате самолёт летит в постоянном крене.
Еслиб П стабилизатор выровнял самолёт при крене, то это бы означала что поменяйся хоть чтото в данной системе начнется осциляция)))))
это как если вас толкать в спину вы пытаетесь этому противодействовать наклоняясь против направления откуда толккают, а потом когда толкать перестают вы падает но в сторону противоположную.
дует ветер, кренит самолёт, п стабилизатор пытается его выровнять
Если ветер дует постоянно и равномерно, то можно считать, что его нет. Я говорил про порыв, турбулентность, который отклоняет самолет от горизонтальной плоскости, что компенсируется отклонением рулей до тех пор пока самолет не вернется обратно в горизонт.
Предположим порыв ветра, самолет накренился, стабилизатор махнул один раз плоскостью, но этого махания не хватило для выравнивания, и что дальше будет происходить?
ну тут надо смотреть код апм возможно в разных режимах он будет по разщному реагировать, смотря что он будет считать ошибкой (неправильная угловая скорость или неправильный угол или и то и другое)
как минимум там есть навигационные пиды и серво-пиды, подозреваю что навигационные отвечают за поддержание режима полёта, а вторые за поддержания требуемых угловых скоростей.
Последнии я думаю работают во всех режимах кроме мануал а навигациорнные в некоторых и не в полном составе.
Комменты из кода порежимам
STABILIZE | Tries to maintain level flight, but can be overridden with radio control inputs. те пытается держать самоль в горизонте пока вы ручками не скажите ему этого не делать.
те если ручки в нулях пиды будут пытться держать постоянным курс а крен\тангаж держать равными 0
который отклоняет самолет от горизонтальной плоскости, что компенсируется отклонением рулей до тех пор пока самолет не вернется обратно в горизонт.
П контролер вернет самолёт при порыве в горизонт только когда порыва кончится, пока порыв не кончился П контролер будет недавать завалиться самолёту сильно.
Повторюсь в 0 он его не вернет сам пока существует внешнее воздействие.
в общем что спорить,возьмите книжку по ТУ и почитайте.
Повторюсь в 0 он его не вернет сам пока существует внешнее воздействие.
Да с этим я и не спорю.
ну тут надо смотреть код апм возможно в разных режимах он будет по разщному реагировать
Ну может я что-то делаю не так, но у моего АПМ реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим. Как обычный гироскопический стабилизатор аля Оранж, например. Амплитуда, скорость и длительность этого маха настраиваются, а вот как его заставить держать плоскости пока отклонение не скомпенсируется - не совсем понятно. И что он будет делать дальше, если этого маха не хватило для компенсации отклонения - тоже.
У меня на последней прошивке апм в стабе держит плоскоти отклоненными до тех пор пока самоль не придет в нейтраль. У кого не так проверяет параметры. Кому лень включает автотюнинг.
Да с этим я и не спорю.
Ну может я что-то делаю не так, но у моего АПМ реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим. Как обычный гироскопический стабилизатор аля Оранж, например. Амплитуда, скорость и длительность этого маха настраиваются, а вот как его заставить держать плоскости пока отклонение не скомпенсируется - не совсем понятно. И что он будет делать дальше, если этого маха не хватило для компенсации отклонения - тоже.
Это режим ACRO. Его задача просто давать кувыркаться как угодно с ограничением по угловым скоростям.
Читай документацию plane.ardupilot.com/wiki/flying/flight-modes/#ACRO
Это режим ACRO.
Русским языком написал, что так во всех режимах.
У меня на последней прошивке апм в стабе держит плоскоти отклоненными до тех пор пока самоль не придет в нейтраль.
На последнюю не шился еще. Если действительно так стало, то хорошо, прошюсь на днях - проверю. Спасибо за наводку.
На последнюю не шился еще. Если действительно так стало
Да оно так и было, еще на АРМ1. 😃
Во всяком случае на исправном и правильно настроенном АП.
Господа, проводите больше времени в полетах а не перед компом, будет поменьше таких никому не нужных дискуссий !!!
Кому лень включает автотюнинг.
Кстати как он ? Реально помогает ? Я просто чем ни разу не пробовал еще.
Кстати как он ? Реально помогает ? Я просто чем ни разу не пробовал еще.
Так - баловство. Если есть небольшой практический опыт настройки и использования АРМ - то быстрее отстроить пиды вручную. тем более на самолете.
Да оно так и было, еще на АРМ1.
Во всяком случае на исправном и правильно настроенном АП.
Если бы так и было, разговора этого бы не было. Половина народу одно говорит, вторая половина другое. Вы бы уже определились как оно должно быть?
Оно всегда так и было во всех режимах кроме акро или если RTH сработал.
Отличие только в старом отклоняется пропорционально углу, в новом угол+угловая скорость.
Кури мануал.
в самом деле стаб пиды в самолете были пидами в старых версиях прошивки.
сейчас D уже не прогноз по угловой ошибке как раньше, а как раз “P по ошибке угловой скорости”
в отличие от коптера не стали пиды делить на “стаб” - от угла и “рэйт” от угловой скорсти .
поэтому немножко подмена понятий, хотя может оно так и логично
реакция на все отклонения во всех режимах одна и та же: махнул плоскостями и вернул их в нейтраль. Например наклоняем самолет по крену на 20 градусов и так держим.
Что-то наверно не так делаю… у меня начиная с прошивки 2.78б, держит рули отклоненными пока не вернешь в горизонт.
Вот только Р настроил, а до ID не дошел, где-то читал про методу правильной настройки, но сейчас не могу найти.
Кстати, по настройке “из коробки”, поставил на квад АРМ2.6 с предустановленной прошивкой 3.1.2 и на стоковых Р сразу все полетело.
Но с самиком пришлось изучать матчасть. Сейчас поднял Р до 1.5 проверял в FBWB, чтобы по отклонению стика влево-вправо резво разворачивался без помощи тангажа и только после этого он полетел по точкам и вернулся домой. Особенно порадовал пункт возврата домой, по-прилету стал на круг и ждал моих действий - красота. Теперь можно смело на “дальняк” двигать.
По авто режиму, как его сбросить на начало не передергивая питания? У меня крайний пункт меню RTL, так после выкл/вкл авто опять летит домой. Почему-то думал, что запустит мисию по-новой…
По авто режиму, как его сбросить на начало не передергивая питания? У меня крайний пункт меню RTL, так после выкл/вкл авто опять летит домой. Почему-то думал, что запустит мисию по-новой…
Только через мишин планер вроде. Или передергивать питание.
Только через мишин планер вроде.
PREFLIHGT_REBOOT, так?
И еще такой вопрос: если из МП дать какую-то команду, напр., RTL, как потом вернуть управление с аппы?