Автопилот Arduplane - открытое ПО
)))))
кругленькай красивше
А это у вас что за дельтакрыло? А то я видел такого складного змея полутораметрового всего за 250 рублей, и была мысль что нибудь из него замутить.
А это у вас что за дельтакрыло?
Крылышко это еще советских годов с местного авиакружка (под руководством Макрани В.В.), фюзеляж наборный родом с 70х, само крылышко сшито в 87 на замену неудачного крыла радиомодели, недавно крылышко приобрело изменяемою стреловидностью(правится на земле), а следовательно и переменный угол атаки.
Крыло из синтетики 70х, планировали делать полноценный мотодельтаплан, но сотворили модель, которая в свое время должна была носить камеру зенит для съемки газопровода (совок распался, мечты не сбылись).
Старость, остатки горючки и солнышко изрядно потрепали ткань (местами “крошится”), буду искать замену.
Моделька носила начиная с аппаратуры РУМ-1, заканчивая граупнерами, футабами, спектрумати, движки тоже разных моделей сословий. Но летать стала “нормально” только сейчас.
А с автопилотом вообще в раздумьях, отрицательные углы низя, моделька сама кренится вправо (с этим пока борюсь), по сути набор высоты за счет двигателя(G32 легко может петельку загнуть), воздушная скорость 9-10м/сек взлет, крейсерская 7-8м/сек, 6.5-7м/сек посадка, вобщем сплошная загадка.
Я не уверен что автопилот такую необычную модельку полноценно осилит в управлении. Я когда думал насчёт такого дельтаплана, понял, что управлять традиционно, плоскостями и рулевыми поверхностями практически нельзя, дельтаплан управляется переносом ЦТ, а это уже нетривиальная задача для модельки, ИМХО.
дельтаплан управляется переносом ЦТ, а это уже нетривиальная задача для модельки, ИМХО.
почему же ? В пилотажках применяют перемещение аккума сервой.
Я не уверен что автопилот такую необычную модельку полноценно осилит в управлении.
а как-же забугрные аналоги? (CyberBug)
не похоже на смещение ЦТ
Так то же забугорные, а не закарпатские… 😃)
Я видел RC дельталет именно с перемещением ЦТ. Думаю что рулями оно будет управляться медленно и печально.
почему же ? В пилотажках применяют перемещение аккума сервой.
Удельтаплана сложнее управление. Хотя для меня вообще тёмный лес, как они летают, не изучал вопрос.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU… картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума…
Я по-моему нашел проблему, почему GPS влияет на расчет акселерометра… это все в параметрах.
Друзья, а поделитесь ка вашими параметрами, какие у вас значения:
AHRS_GPS_GAIN
AHRS_GPS_MINSATS
AHRS_GPS_GAIN
AHRS_GPS_MINSATS
я думаю у всех одинаково
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
я думаю у всех одинаково
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
Ну вот у меня при AHRS_GPS_MINSATS=6 сигнал GPS сильно влияет на акселерометр, устанавливаю в 10 и все становится нормально
устанавливаю в 10
У меня GPS 10 спутников только по праздникам ловит.
Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр… если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр… если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
все именно так. И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
эмм… так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
Если у всех AHRS_GPS_MINSATS=6 и ловит больше 6 спутников, то у всех получается уровень должен плыть когда самолет в неподвижном положении на земле лежит.
эмм… так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
ну если положение самолета меняется по GPS, то да, должен, судя по тому что Козин написал (у меня аналогично было с AS заметно).
Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?
Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
там можно максимум 10 поставить… дело в том что проблема не в определении позиции, координаты четко определяются и при AHRS_GPS_MINSATS=6 и при 10. То что я заметил, это то что GPS влияет на положение PITCH и ROLL самолета в MANUAL режиме.
Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?
реально он нашел 8, больше 8 не находит, но уровень не плывет, т.к. нет влияния GPS на акселерометр. Я вообще что-то эту логику с влиянием GPS не могу понять - самолет лежит неподвижно, MANUAL режим, и уровень прыгает из-за GPS… может это так задумано и должно быть???
Проверьте кто-нибудь на своих самолетах
реально он нашел 8, больше 8 не находит, но уровень не плывет
Так если находит 8, а минимум стоит 10, то это равнозначно тому, что поставить AHRS_GPS_GAIN = 0.
А чем это грозит Козин уже написал: rcopen.com/forum/f90/topic132831/6491
Так если находит 8, а минимум стоит 10, то это равнозначно тому, что поставить AHRS_GPS_GAIN = 0.
А чем это грозит Козин уже написал: Автопилот ArduPilot с открытым программным обеспечением
аааа… пропустил тот пост 😦 ну теперь все становится на свои места! Спасибо!
Думаю что рулями оно будет управляться медленно и печально.
Курс отрабатывает отлично, хотя обнаружил крутку киля (причина закладывания в право).
Тангаж вяловат и специфичен, тут еще надо учитывать работу двигателя при взлете.
А так, тема уже всплывала на забугорных, все у них летало.
Так то же забугорные, а не закарпатские… 😃)
Закарпатский уже в преклонном возрасте, ему положено летать!)
Вот такая виброзащита для пикса, уже побывала в краше, отсюда и обломки по краям: