Автопилот Arduplane - открытое ПО
А было дело так: летаю себе спокойно, ветер порывистый в среднем 10м/с. Калибрую датчик воздушной скорости. Скучно. А по небу идут низкие облака, что в нашей местности редкость. Думаю подлечу в облако, батарея есть, темиков нет. Короче, как в облако вошел (высота 1300) сразу связь исчезла вместе с визуальным контролем. Там конечно RTL был включен на потерю связи, но стремно. Потом связь стала появляться, но чтобы вернуться пришлось еще долго держать ручку от себя. Самоль в порядке, но из записей только бортовое видео без телеметрии и кусок лога. А понять хотелось бы почему накрылась связь на 433ГГц, проверенная в том же месте на в два раза большей дальности.
И так, значит на днях подумал о вибро развязке.
)))))
Отлетали в мануале (-1 винт, на заднем плане):
грызу логи, моделька оч своеобразная.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU.
Какая железяка используется?
я на pixhawk от 3dr такого не наблюдаю
Всем доброго времени!
И так, значит на днях подумал о вибро развязке.
Посмотрел чего предлагают на Ebay и как то все не то, да не так.
Сегодня нарисовал собственную платформу для Pixhawk-a 😃
Выдвигаю на общественное мнение, рисовал в SolidWorks 2014
Если кто подскажет как сюда выложить файл - приложу 3Dмодель!
Ну а так, покритикуйте что где не так, или есть какие то пожелания?
Завтра отдам на 3d печать. 😒
На thinguniverse есть готовая такая модель, я её печатал. Только купленные силиконовые вставки от подвеса DJ оказались велики, использовал вытащенные из CD приводов.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU… картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума…
это не датчики сходят с ума, а программисты решили что горизонт надо корректировать на ускорения регистрируемые от жпс.
если поставить коэфициент ahrs_gps_gain 0 то скорее всего ваши питч и рол успокоятся, но при крутых поворотах и при интенсивном разгоне левел будет уплывать изза отклонений акселя от нормали изза длительных ускорений
)))))
кругленькай красивше
А это у вас что за дельтакрыло? А то я видел такого складного змея полутораметрового всего за 250 рублей, и была мысль что нибудь из него замутить.
А это у вас что за дельтакрыло?
Крылышко это еще советских годов с местного авиакружка (под руководством Макрани В.В.), фюзеляж наборный родом с 70х, само крылышко сшито в 87 на замену неудачного крыла радиомодели, недавно крылышко приобрело изменяемою стреловидностью(правится на земле), а следовательно и переменный угол атаки.
Крыло из синтетики 70х, планировали делать полноценный мотодельтаплан, но сотворили модель, которая в свое время должна была носить камеру зенит для съемки газопровода (совок распался, мечты не сбылись).
Старость, остатки горючки и солнышко изрядно потрепали ткань (местами “крошится”), буду искать замену.
Моделька носила начиная с аппаратуры РУМ-1, заканчивая граупнерами, футабами, спектрумати, движки тоже разных моделей сословий. Но летать стала “нормально” только сейчас.
А с автопилотом вообще в раздумьях, отрицательные углы низя, моделька сама кренится вправо (с этим пока борюсь), по сути набор высоты за счет двигателя(G32 легко может петельку загнуть), воздушная скорость 9-10м/сек взлет, крейсерская 7-8м/сек, 6.5-7м/сек посадка, вобщем сплошная загадка.
Я не уверен что автопилот такую необычную модельку полноценно осилит в управлении. Я когда думал насчёт такого дельтаплана, понял, что управлять традиционно, плоскостями и рулевыми поверхностями практически нельзя, дельтаплан управляется переносом ЦТ, а это уже нетривиальная задача для модельки, ИМХО.
дельтаплан управляется переносом ЦТ, а это уже нетривиальная задача для модельки, ИМХО.
почему же ? В пилотажках применяют перемещение аккума сервой.
Я не уверен что автопилот такую необычную модельку полноценно осилит в управлении.
а как-же забугрные аналоги? (CyberBug)
не похоже на смещение ЦТ
Так то же забугорные, а не закарпатские… 😃)
Я видел RC дельталет именно с перемещением ЦТ. Думаю что рулями оно будет управляться медленно и печально.
почему же ? В пилотажках применяют перемещение аккума сервой.
Удельтаплана сложнее управление. Хотя для меня вообще тёмный лес, как они летают, не изучал вопрос.
Продолжение истории как GPS влияет на IMU… картинки с лог файлов: самолет лежит неподвижно, никаких движений, как только появляются спутники, датчики сходят с ума…
Я по-моему нашел проблему, почему GPS влияет на расчет акселерометра… это все в параметрах.
Друзья, а поделитесь ка вашими параметрами, какие у вас значения:
AHRS_GPS_GAIN
AHRS_GPS_MINSATS
AHRS_GPS_GAIN
AHRS_GPS_MINSATS
я думаю у всех одинаково
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
я думаю у всех одинаково
AHRS_GPS_GAIN,1
AHRS_GPS_MINSATS,6
Ну вот у меня при AHRS_GPS_MINSATS=6 сигнал GPS сильно влияет на акселерометр, устанавливаю в 10 и все становится нормально
устанавливаю в 10
У меня GPS 10 спутников только по праздникам ловит.
Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр… если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
Если я правильно понимаю, это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр… если оставляю 6, то у меня уровень начинает плавать из-за влияния GPS, причем это только на улице заметно(!!!), когда есть сигнал со спутников.
все именно так. И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
И если он будет ждать 10 спутников, то плавать будет меньше. Но вот я например 10 не дождусь.
эмм… так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
Если у всех AHRS_GPS_MINSATS=6 и ловит больше 6 спутников, то у всех получается уровень должен плыть когда самолет в неподвижном положении на земле лежит.
эмм… так это так и надо чтобы уровень плавал?? У меня было 8 спутников, AHRS_GPS_MINSATS=6, уровень плывет, хотя самолет в неподвижном положении.
ну если положение самолета меняется по GPS, то да, должен, судя по тому что Козин написал (у меня аналогично было с AS заметно).
Если поставить число спутников 100, то точно плавать не будет, но и GPS не будет использваться совсем.
Когда вы ставили 10, и горизонт не плыл, он реально нашел 10 спутников ?