Автопилот Arduplane - открытое ПО
Не-не это было весьма давно, сейчас могу похвастать полной автономией 😃
С пидами все шикарно, конечно были проблемы, ну например на разной скорости сильно по разному работает на малых скоростях 13 - 17м/с перекомпенсация а на скорости около 20 м/с просто идеал , хотя в програмном коде вроде есть компенсация в зависимости от скорости, но считаю для этого нужно сделать отдельный коэффициент.
Надо хотелку на diy drones написать…
Не помню какие коэф. менял но добился почти идеала, посмотреть к сожалению не могу, стер конфу и перешил ардукоптером.
А сейчас на самолет пришел PX4: меняю проводку, все на нормальных фторопластовых проводах, ищу разъемы в крылья, поменял сервы на метал редуктор, ну и продумываю компоновку электроники.
Думаю в декабре начнутся нормальные дальние полеты 😃
В общем, с дефолтными пидами все работает нормально, не колбасит, автотюн я запустил и в FBWA потом много полетал. RTL тоже работает, но задирает его очень высоко, и оттуда тяжело спускать самолёт вручную, потому что почти не видно его. Буду искать, где задается высота точки дома.
Но опять же, полёт FBWA гладкий и ровный, но слишком уж вяло оно на рули реагирует, стики до упора, а эволюции плавненькие такие, оно с одной стороны хорошо, а с другой плохо, в ограниченном пространстве не поманеврируешь.
Буду искать, где задается высота точки дома.
высота дома 100 метров (от места взлета), если специально не настраивали. Мой X5 с размахом меньше метра прекрасно видно на такой высоте.
Видно то его видно, но перевернуть крыло можно запросто, в ручном режиме. Во всяком случае мне тяжеловато с ним справляться.
Высота да, около 100 метров на глаз, многовато. Надо как нибудь настроить чтобы он шёл к дому на такой высоте, а непосредственно над точкой снижался пониже.
но перевернуть крыло можно запросто, в ручном режиме. Во всяком случае мне тяжеловато с ним справляться.
аналогично, по этому снижаюсь и сажаю в FBWA.
где задается высота точки дома.
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/#RTL…
а с другой плохо,
Тоже интересует вопрос высоты при возврате. Я выставил 300 метров, т.к. у нас сопки. Возможно ли задать две высоты, т.е. высота возврата 300 метров до дистанции 200 метров , а далее снижение до 50 метров. И ещё хотелось чтобы если он летит выше заданной высоты в 300 метров, то так и оставался на этой высоте до дома.
Выше давали ссылку, на параметр высоты, там, если установить -1, то возврат будет на высоте, на которой получена команда RTL. А вот как реализовать снижение, пока не нашел. Зато есть функция автопосадки в точке дома.
как реализовать снижение, пока не нашел
Это элементарно, Ватсон!
Справедливо при наличии ноута и радиомодема в поле.
Ставите высоту АЛЬ ХОЛД, какую удобно. К примеру метров 300. Вот пришел он на этой высоте к вам и кружит. Надо снижать. Заходим на вкладку в Мишен Планере “Действия” и как обычно делаю, задаем высоту 60 метров и жмем Change Alt. Самолет в РТЛ сам снижается до 60 метров и кружит. Включаем СТАБ и сажаем.
Точно так же можно набирать высоту над собой. Взлетели, нажали РТЛ. Самолет над вами к примеру на 100 метрах. Опять в МП установили требуемую высоту полета, к примеру метров 300 и нажали Change Alt. Самолет опять над вами набирает высоту. Идёте, одеваете очки…, готовитесь к полету. И на 300 метрах он опять станет на круг. Правда не совсем экономично для набора высоты. Ну тут уже все зависит от ваших целей и задач.
Точно так же можно набирать высоту над собой. Взлетели, нажали РТЛ. Самолет над вами к примеру на 100 метрах. Опять в МП установили требуемую высоту полета, к примеру метров 300 и нажали Change Alt.
На это есть take off и задается высота, так можно с земли в автомате взлетать.
Точно, высоту в rtl меняем, я поднялся на 1000м, а там модем не ловит. И как это чудо спускать 😃? Стик вниз до упора все решил в итоге, а так без видео было бы не до смеха.
И как это чудо спускать ?
ждать пока батарейка сядет 😃
Никто не проводил такой эксперимент? При включенном режиме RTL (с выключенным пультом, т.е. при отсутствии РУ) выключить питание приемника (ну например от тряски кратковременный неконтакт минусового проводка). У меня происходит выключение RTL-а и включение FBWA, что совсем не есть хорошо. При включении питания приемника обратно, так FBWA и остается и соответственно самоль улетает куда-нибудь, но только не домой, пока не появляется РУ (вкл пульт). Ну а если его не было… доставайте поисковые средства:)
Приемник у меня LRS с прошивкой байчи подключен по ппм, при отсутствии связи ничего не должен выдавать
У меня происходит выключение RTL-а и включение FBWA, что совсем не есть хорошо.
Такой вариант индивидуален, зависит от РУ. У меня на XG14 остается в RTL.
В Вашем случае, я бы не летал, до устранения пропадания питания.
Разве FS не включается? О_о
У меня приемник запрограммирован на нейтральные положения стиков, и положение тумблера соответствующее RTL.
На высоте 1км самолет все еще видно, FBWA или Stabilize и спускаемся, если конечно аппаратура с собой))).
я бы не летал, до устранения пропадания питания.
ну это я так, гипотетически
Такой вариант индивидуален, зависит от РУ
Так РУ нет. У вас просто футабий порядок работы каналов и FS настроен на 3-ий канал и скорей всего при выключении питания приемника у Вас МП будет показывать наличие входных сигналов на всех каналах кроме 3-го (у меня так показывает, но мой FS настроен на 1-ый канал), поэтому соответственно и RTL у вас не выключается
Видать это сказывается заточенность АПМ под футабий порядок работы каналов, Это уже второй неприятный нюанс такого подхода
Интересно перепрошивкой кодера ППМ (Мега 32U2) это не уберется? Я Мегу32 ни разу не перешивал, стоит ли пробовать?
У вас просто футабий порядок работы каналов и FS настроен на 3-ий канал
Как раз нет. Это JR 14XG и было-бы правильно сказать, что ФС настроен на канал газа. Дык вот канал газа он всегда будет подключен на RC3 АПМа.
И еще, если на мой приемыш подать питание раньше, чем включить аппу, то бинда не будет… ой… а как я тогда самоль посажу???
Пора возвращаться на турнигу + ЛРС
Как раз нет. Это JR 14XG
думал Futaba 14
было-бы правильно сказать, что ФС настроен на канал газа. Дык вот канал газа он всегда будет подключен на RC3 АПМа.
а тут Вы немного ошибаетесь. Будет так как Вы пишете, если приемник подключен кучей проводков к каждому каналу по PWM, тогда да - правда ваша и газ на 3-ем канале. А если подключение по PPM одним проводом и каналы переназначены параметрами RC_MAP , то газ (у меня) на 1-ом канале
Хотя… может я не прав, порою в этом направлении
Пора возвращаться на турнигу + ЛРС
Вот и я жду Таранис на смену JR-ке
Интересно перепрошивкой кодера ППМ (Мега 32U2) это не уберется? Я Мегу32 ни разу не перешивал, стоит ли пробовать?
Если енкодер сигнализирует режим failsafe, то он делает только по 3-му каналу.
В современном коде прошивки в режиме пробрасывания сигнала насквозь (cppm) енкодер вообще ничего не делает при отсутствии сигнала. В этом случае отсутствие сигнала должен отрабатывать основной код APM. Так что попробуйте перепрошить.
В ситуации, когда пропадает питание приемника, мне всегда казалось, он когда включится обратно, должен включиться в собственном файсайфе, который добрый хозяин не забыл настроить на все прямо, канал моды (8й) в RTL. Если это невозможно, то меняйте приемник. У меня как на Спектруме, так и на LRS это работает именно так. Вообще по хорошему если настраивать APM, то можно еще рсси и отсутствие ппм обрабатывать, тут мануал вам в руки.
От ситуации “пропал минус и перезапустился приемник” спасает могучий конденсатор или лучше ионистор в одном из каналов. От гномика с кусачками, однако, не поможет…
Хотя… может я не прав, порою в этом направлении
нет, прав
Если енкодер сигнализирует режим failsafe, то он делает только по 3-му каналу.
вот поэтому и не включается FS, если он настроен на 1-ый канал
В современном коде прошивки в режиме пробрасывания сигнала насквозь (cppm) енкодер вообще ничего не делает при отсутствии сигнала.
а почему у меня в МП все же показывает наличие входных сигналов (кроме 3-го)
В этом случае отсутствие сигнала должен отрабатывать основной код APM.
он это скорей всего и делает, да только по 3-му каналу
Так что попробуйте перепрошить.
попробую, но что-то мне подсказывает - это не поможет. Вот если бы при отключении приемника в МП не показывало наличие входных сигналов на всех каналах, тогда скорей всего и вопросов бы не было, но это наверное уже прошивки править надо