Автопилот Arduplane - открытое ПО
Потом малый газ и доворот одним РН, чтоб не опрокинуться на касании.
Одного РН мало. Еще надо элеронами добавить скольжение на ветер.
Может я чего-то не вкуриваю и пытаюсь сделать то, что уже реализовано?
Вряд ли.
У подобных АП работа РН сводится, в основном, к минимизации скольжения.
А здесь, на конечном участке, задача свести курс и путевой угол именно путем скольжения.
Одного РН мало. Еще надо элеронами добавить скольжение на ветер.
Крен будет увеличивать парусность.
Дабы не спорить попусту, лучше посмотреть видео то тегам: “заход на посадку с боковым ветром” на трубе такого видео полно.
Дабы не спорить попусту, лучше посмотреть видео то тегам: “заход на посадку с боковым ветром” на трубе такого видео полно.
модельная специфика в существенно большем отношении скорость ветра/скорость аппарата
А есть какое-нибудь руководство по установке АРМ в самолёт “для чайников” чтоб не флудить здесь элементарными вопросами?
А есть какое-нибудь руководство по установке АРМ в самолёт “для чайников” чтоб не флудить здесь элементарными вопросами?
конечно. Правда не обновлялось довольно давно: code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/APM25board
Ну и там большая часть переведена на русский язык, всем известным здесь Алексеем Козиным. Ну а дальше велкам с вопросами.
Дабы не спорить попусту, лучше посмотреть видео то тегам: “заход на посадку с боковым ветром” на трубе такого видео полно.
Пару лет назад я вполне неплохо сажал Пайпер Чероки и Цессну 172 (настоящие) в боковой ветер. Т.е. как прикрываться креном или скольжением я знаю. Но у настоящего надо перед касанием убрать скольжение, иначе можно и пневматики разбортировать.
Одного РН мало. Еще надо элеронами добавить скольжение на ветер.
На заходе можно, даже нужно, наветренное крыло чуть ниже держать. Но совсем немного, просто чтобы порывами не так разбалтывало по крену.
Для АП достаточно дать упреждение по курсу.
на конечном участке, задача свести курс и путевой угол именно путем скольжения.
Да, именно. Но это надо делать перед самым касанием (применительно к реальным самолетам, после выдерживания на высоте уже менее метра). Там и крен, и разница курса и ПУ должны быть нулевыми в идеале.
т.е. для работы серв нужно выходную линейку подпитывать от ВЕС регуля или подавать сторонние 5в в случае OPTO?
раньше после последней точки если есть ланд тупо удерживал последний курс требуемый для парирования ветра и если ветер менялся летел нетуда. на заданной высоте или за несколько секунд до касания вырубал мотор.
В 3.1.x делал так: 3 точки последовательно на одной прямой: 4-й разворот на высоте круга (25м), точка входа в глиссаду на 10м, и LAND.
После протета точки входа в глиссаду ставил малый газ и уходил с курса.
Я правильно понимаю, что LAND не имеет координат и просто является командой? Т.е. установка LAND в порог полосы бесполезное занятие?
т.е. для работы серв нужно выходную линейку подпитывать от ВЕС регуля или подавать сторонние 5в в случае OPTO?
Выходную линейку серв в любом случае надо подпитывать от какого-то BEC (хоть отдельного, хоть встроенного в регуль).
OPTO-регуль не имеет встроенного BEC, соответственно нужен отдельный.
Выходную линейку серв в любом случае надо подпитывать от какого-то BEC (хоть отдельного, хоть встроенного в регуль).
OPTO-регуль не имеет встроенного BEC, соответственно нужен отдельный.
Просто у коптерщиков этот момент не описан, большинству оно и не надо, по причине отсутствия серв. Да и силовой модуль они вроде тоже не совсем жалуют из-за диких токов.
т.е. АРМ питается от модуля, сервы от ВЕСа, перемычка вынута?
т.е. АРМ питается от модуля, сервы от ВЕСа, перемычка вынута?
Так точно.
т.е. АРМ питается от модуля, сервы от ВЕСа, перемычка вынута?
Ну перемычка вынута обязательно 😃
И от повер модуля стараются тоже не питать APM, это здесь неоднократно обсуждалось. От повермодуля используются только датчики тока/напряжения, а питается APM от отдельного DC-DC step down (более приличного, чем в PM), и желательно еще LDO после него. В некоторых китайских моделях повер модуля китайцы и не распаивают DC-DC, а только датчики. Был тут описан случай, когда с китайского повер модуля приходило на прямую питание с аккума.
😕
Был тут описан случай, когда с китайского повер модуля приходило на прямую питание с аккума.
т.е. на пару секунд АРМ сделал i7, по тепловыделению?😕
Был тут описан случай, когда с китайского повер модуля приходило на прямую питание с аккума.
Это во всех модулях без ВЕСа, пропадает как только подключить к плате. Пролазит потенциал ч/з диод (или что-то там - не помню), кому страшно, можно шунтировать резистором на землю… мне было страшно 😃
Это во всех модулях без ВЕСа
У меня был с BEC.
Но передавал напряжение аккума на APM.
На фото видно.
В итоге отсоединил пару проводников “+5В”, теперь работает только как датчик U, I.
Не все поддельные APM одинаково полезны © …
Я вот удивляюсь, зачем делать собственную кривую подделку, если можно скачать готовую разводку, список элементов и сборочные чертежи для нормального APM?
если можно скачать готовую разводку, список элементов и сборочные чертежи для нормального APM?
они так и делают, в меру своих сил и жадности 😃 Платы то вроде одинаковые. Ну кроме там HKPilot 2.7 наверное.
Я правильно понимаю, что LAND не имеет координат и просто является командой? Т.е. установка LAND в порог полосы бесполезное занятие?
раньше это было так,
если последняя точка ланд - значит ртл не включается
сейчас смотреть надо
если последняя точка ланд - значит ртл не включается
Так а какие действия он предпринимал раньше в случае, если дошел до LAND?
Малый газ и падаем или что?
газ по потребности,
логика от наличия и включенности аирспид.
если не ошибаюсь на высоте 2 м выкл мотора или если расчетное время касания сколько то сек.
без аирспида устанавливал посадочный угол кабрирования (вроде +5 град)
с аирспидом кабрированием регулировал воздушную скорость
поэтому при попутном ветре с аирспидом регуляно проносился гдето высоко над полосой а если ветер менялся на противоположный то недолетал
заказал на хоббикинге px4 напоглядеть, в комплекте к нему лежала sd карточка и кардридер для микросд которых на картинках небыло)))
у всех так?