Автопилот Arduplane - открытое ПО

X3_Shim
froller:

если можно скачать готовую разводку, список элементов и сборочные чертежи для нормального APM?

они так и делают, в меру своих сил и жадности 😃 Платы то вроде одинаковые. Ну кроме там HKPilot 2.7 наверное.

alexeykozin
froller:

Я правильно понимаю, что LAND не имеет координат и просто является командой? Т.е. установка LAND в порог полосы бесполезное занятие?

раньше это было так,
если последняя точка ланд - значит ртл не включается
сейчас смотреть надо

froller
alexeykozin:

если последняя точка ланд - значит ртл не включается

Так а какие действия он предпринимал раньше в случае, если дошел до LAND?
Малый газ и падаем или что?

alexeykozin

газ по потребности,
логика от наличия и включенности аирспид.
если не ошибаюсь на высоте 2 м выкл мотора или если расчетное время касания сколько то сек.
без аирспида устанавливал посадочный угол кабрирования (вроде +5 град)
с аирспидом кабрированием регулировал воздушную скорость
поэтому при попутном ветре с аирспидом регуляно проносился гдето высоко над полосой а если ветер менялся на противоположный то недолетал

kaveg

заказал на хоббикинге px4 напоглядеть, в комплекте к нему лежала sd карточка и кардридер для микросд которых на картинках небыло)))
у всех так?

Карабас

Неспешно подбираю комплектацию к ардупилоту. Вот, например, такой датчик тока www.aliexpress.com/item/…/1907305116.html Вроде недорогой, но возникают вопросы: а нужен ли он, если интегрированный в него стаб на 5В уже обгажен на форуме дальше некуда, и сенсор на 90А подойдет разве что любителям летать с закороченной обмоткой на двигателе 😃 Если я летаю на токах 4-15А мне вполне подойдет более точный и дешевый датчик www.aliexpress.com/item/…/2048111162.html Так вот в связи с этим вопрос: датчик на 30А, коэффициенты расчета тока другие. Насколько реально их поправить, это уже обсуждалось?

X3_Shim
Карабас:

и сенсор на 90А подойдет разве что любителям летать с закороченной обмоткой на двигателе 😃

Смотреть надо на максимальный ток потребления двигателем на полном газу с макимальной нагрузкой.

Карабас:

Если я летаю на токах 4-15А мне вполне подойдет более точный и дешевый датчик

До 30 ампер. У вас максимальный ток меньше 30 ампер ? Ну и это датчик тока, без датчика напряжения он бесполезен практически. Придется еще на делителе напряжения городить рядом датчик напряжения батарейки.

Карабас:

для правки прошивки нужно будет погружаться во всю эту сишную галиматью

Ну так как прошивка написана на с++, то для правки конечно придется погружаться. А что вы там собрались править ? 99.9% людей использующих APM не лезут править прошивку. А наверное 90% людей даже не видели ее исходники, что не мешает им успешно летать.

Карабас

Кстати, какой датчик тока стоит на 90А? Униполярный или биполярный? (маркировка чипа алегро?) точность то у них в два раза отличается как-никак.

Илья_Реджепов
kaveg:

заказал на хоббикинге px4 напоглядеть, в комплекте к нему лежала sd карточка и кардридер для микросд которых на картинках небыло)))
у всех так?

Покупал пикс на Али, все то же самое, карта в модуле уже была установлена, ЕМНИП на 4 гига и дешёвый картридер был в комплекте. Это я думаю потому, что логи через сам пикс качать очень медленно.

Добрый_Ээх
Карабас:

Кстати, какой датчик тока стоит на 90А? Униполярный или биполярный? (маркировка чипа алегро?) точность то у них в два раза отличается как-никак.

Датчик тока - это резистор на 0,5 ом на котором меряется падение напряжения, а при 90А он делает “пых”

X3_Shim
Добрый_Ээх:

Датчик тока - это резистор на 0,5 ом

Врете поди ?
90*90*0.5 ватт как то уж слишком много получается. Сдается мне, что на несколько порядков вы ошиблись 😃 (с номиналом резистора конечно)

Кстати про аллегро и допиливание прошивки. Не нужно уже допиливать

rcopen.com/blogs/99365/15541

Добрый_Ээх
X3_Shim:

Врете поди ?
90*90*0.5 ватт как то уж слишком много получается. Сдается мне, что на несколько порядков вы ошиблись 😃 (с номиналом резистора конечно)

Ну написано 0m50.

X3_Shim
Добрый_Ээх:

0m50

Ну видимо буковка “m” и означает либо микро либо милли.

alexeykozin
X3_Shim:

Не нужно уже допиливать

в самолетную прошивку эндрю тиджел практически сразу внес фичу поддержки биполярного датчика,
а вот в коптерной еще год не появлялась, но в принципе все нынешние летаблельные прошивки поддерживают биполярные датчики.
но увы самолетная моглабы при учете емкости батарей учитывать не только расход но и рекуперацию при быстром снижении без включенного на регуле тормоза - мотор работает как генератор.
но обратный ток в прошивке не учитывается

X3_Shim
alexeykozin:

не только расход но и рекуперацию

Ээээ… а стандартные регули реально могут работать в режиме рекуперации ?

alexeykozin
X3_Shim:

Ээээ… а стандартные регули реально могут работать в режиме рекуперации ?

да, у ключей есть обратные диоды (для защиты ключа), когда ключи все закрыты схема из трех пар диодов от минуса к фазе к плюсу представляет из себя обычный трехфазный диодный мост а сам принудительно вращаемый бесколекторный мотор - трехфазный генератор переменного тока

навскидку
07.03.2014 Предостережение!
Я использую генератор в качестве стартера с помощью ESC контроллера.
В этих контроллерах используются MOSFET транзисторы с защитными диодами.

Когда генератор начинает вырабатывать ток, то он выпрямляется через защитные диоды и идет на аккумулятор.
Lipo аккумулятор во время неконтролируемого заряда может выйти из строя или привести к пожару.
Необходимо поставить диод между аккумулятором и ESC контроллером стартера для защиты аккумулятора от обратного тока.
Для подзарядки аккумулятора необходимо ставить контроллер заряда и балансир.
отсюда
krohpit.ru/…/hybrid-car-power-station-rus.html

у человека бесколекторник вращается за счет двс,
в нашем случае нашей батарее ничего не грозит т.к. для того чтобы набрать высоту будет энергии затрачено больше чем может быть рекупировано в ходе снижения,
исключением может быть длительный полет в термиках

MANS
alexeykozin:

навскидку
отсюда
krohpit.ru/…/hybrid-car-power-station-rus.html

у человека бесколекторник вращается за счет двс,
в нашем случае нашей батарее ничего не грозит т.к. для того чтобы набрать высоту будет энергии затрачено больше чем может быть рекупировано в ходе снижения,
исключением может быть длительный полет в термиках

А если так? 😒
Это самолетная версия и тут можно подольше заряжать.

www.sullivanuav.com/…/S675-300 Data Sheet.pdf

www.sullivanuav.com/home.html (справа data sheets разных двигателей со стартер-генератором).
Правда фик знает куда такое применить… Лететь на электро на аккумах, потом при их истощении завести ДВС-генератор и на нем же лететь заряжая аккумы, при окончании топлива опять лететь на электро и аккумах 😂

DChernov
alexeykozin:

принудительно вращаемый бесколекторный мотор - трехфазный генератор переменного тока

Тут вот что нужно учитывать: если мотор крутить за вал, то эдс на обмотках будет в соответствии с параметром Кv, то есть если Kv=1000, то при 1000 об/мин на выходе будет 1 вольт.
Опасность спалить регулятор или аккумулятор вполне реальна в режиме мотор-генератора для ДВС, а вот на самолёте раскрутить винт потоком до соответствующих оборотов мне представляется весьма сомнительным.
Хотя действительность порой преподносит сюрпризы.

Андрей_Головин

Эх, по ходу накрылся мой Арду. Заменили стаб на 3,3 В. только толку никакого. Похоже какие-то порты в проце все же вылетели. С компом коннектится, прошивается в планаре в режиме программирования, но стоит просто законнектить - Опять доходит до пункта ARMING_CHECK и все - виснет. Помаргивает желтым диодом Rx и все. Че теперь делать? Проц искать и перипаивать? Или придется опять Арду заказывать. Так обидно - всего один полет был. И что самое непонятное - питания больше 5 В не было! А стабилитрон выгорел и стаб накрылся.

froller

У меня этот стаб пробило и на I2C полезли 5 В, вместо 3.3.
Стаб унес с собой компас и бародатчик. После замены проблемы с калибровкой бародатчика: в тесте пишет Not healthy хотя показания выдает и на изменение высоты реагирует.