Автопилот Arduplane - открытое ПО
Так получается, что переплачивать за Pixhawk нецелесообразно
ну если вы только начинаете то да, печеньки пиксхавки вам не нужны, обычный апм вполне себе летает)))
Скажите, а из за чего может АПМ не лететь по точкам? То есть я набрал маршрут, отправил точки в АПМ, он вывел самолёт на первую точку и пошёл дальше, это нормально, а бывает, что он вместо полёта на первую точку летит прямо в неведомую даль. Где копать?
Илья, это издевательство похоже, я же написал, один пост выше
Думаю что на стоковых оно будет летать что на пиксе, что на APM с примерно одинаковым успехом.
А за какой важный параметр, качество или еще что-то нужно отдать предпочтение Pixhawk по отношению к APM2., учитывая что мало информации по нему на русском и высокую стоимость?
а бывает, что он вместо полёта на первую точку летит прямо в неведомую даль. Где копать?
Ну в сторону добычи томатного сока, точно не вариант. 😃
Но если добиться чёткого отклика на изменения курса элеронами в FBWB режиме, то АРМ уже сможет сам рулить.
Еще мне сильно помогла пересадка на самик с РН и установка микса ролл на яв.
После этого увеличивал ПИДы по ролл и проверял как реагирует в FBWB.
То, что АРМ может сам возвращаться домой, понял только тогда, когда вышел в “чисто поле”. Нажал RTL и стал смотреть, что с ним происходит.
Самик записал круг над домом с радиусом 150-200м.
И еще после каждого запуска миссии надо делать сброс, - “перезапуск миссии” или передернуть питание
Я не так часто задаю тут вопросы, на которые есть очевидные ответы.
Засада в том, что с возвратом все ОК, проблемы именно с маршрутом. Причём полёт по точкам тот работает, то нет. Перезагрузку да, делал не всегда. Даже пробовал загружать точки в воздухе.
Миссию сначала чистил специально, стирая точки по одной и загружая в аэроплан пустую (такой уж софт на планшете, там кнопки очистки нет), потом просто стал грузить новую миссию поверх старой, все равно. Может полететь по маршруту, а может и прямо куда то в сторону. Систему, отчего это зависит, пока не нашёл.
Fbwa, fbwb режимы работают штатно, все как положено.
И еще после каждого запуска миссии надо делать сброс, - “перезапуск миссии” или передернуть питание
Я вот так сделал, теперь когда коннектится пикс в него сразу заливается свежий маршрут)
-“А за какой важный параметр”?
Цифровая переферия датчиков, дублирование датчиков, дублирование питания.
так например можно подцепить цифровой датчик воздушной скорости, в моем случае это датчик “Eagle tree”
Я летаю на клоне пикса, пока всем доволен, брал за 4 к на и бэе + отдельной посылкой GPS/Glonass NeoM8N модуль.
БОльшая память чем у АПМ, можно расставить до 900 с чем то точек против 150 вроде? у АПМ…
Доступны более сложные маршруты, вроде полета по сплайнам…
Удобно анализировать внутринние логи, просто вытащил флэш, и загрузл что надо, а у АПМ заекхм… скачивать нужный лог…
вход с приемника в СРРМ сразу в проц, а у АПМ еще и энкодер прошивать придется на плате, перемычки ставить…
Кнопка о да!!! Кнопка!!! нажимаешь ее и только после этого включаются сервы, а не как у АПМа несешь самолет а он “шуршит” всем чем можно, еще и риск есть что тебя на колбасу порежет винтом…
Светодиод через который пикс общается, очень удобная штука скажу я… А еще можно подключить по I2C сторонний светодиод, и поставить его где нить на самолете, встроенный при этом отключается 😃
выносной ЮСБ, ставим в удобное место в самолете, и подключиться к пиксу по USB становится гораздо проще! А у АПМ надо лезть в фюзеляж, ковырять борт, впрочем у всех по разному)
это только то с чем я столкнулся, на самом деле список гораздо больше.
После АПМ очень удобно, мне очень нравится 😃
мне очень нравится
Вот вам и “за” пикса
У меня эта галка не активирована, попробую.
Для меня минус пикса в размерах, он больше стандартного АПМ, не говоря уже о мини вариантах.
Разница в цене между АПМ и пиксом сейчас кстати не так уж велика, долларов 50. Думаю что стоимость пикса со временем будет ещё ниже.
Fbwa, fbwb режимы работают штатно, все как положено.
А как-же, они работают, так программа написана. 😃
- Как настроены пиды? До осцилляций?
- Как в FBWB режиме меняется курс? достаточно отклонения только элеронов или надо РВ добавлять?
Теперь совсем доступно, в автоматическом режиме изменять курс АРМ будет только элеронами (может еще РН) и подруливать РВ он не будет.
Так, что надо добиться быстрого отклика в FBWB режиме на отклонения стика элеронов.
Перезагрузку да, делал не всегда.
Надо каждый раз, вообще-то он должен был полететь на следующую точку.
Даже пробовал загружать точки в воздухе.
Миссию сначала чистил специально, стирая точки по одной и загружая в аэроплан пустую
Вот это совершенно лишнее, займитесь настройкой ПИДов
Я не так часто задаю тут вопросы, на которые есть очевидные ответы.
Мне совершенно не сложно по нескольку раз отвечать на одни и те-же вопросы, но тут на один пост выше был ответ 😃
Мне год назад Андрей помог докопаться до истины и я с удовольствием помогу “десятерым”, от Вас только понимание написанного и детальное описание того, что у Вас происходит/происходило, что делал, какой ЛА… как обычно пишут экстрасенсов тут нет.
У меня эта галка не активирована, попробую.
Это тоже лишнее, миссия никуда не девается.
БОльшая память чем у АПМ, можно расставить до 900 с чем то точек против 150 вроде?
200 или 250, но для меня и 20 много 😃 Для коптеров, которые делают геодезические снимки может и надо много, но не факт, что батареи хватит до конца маршрута 😃
А вообще-то надо будет купить этот пикс, да попробовать с чем его едят.
Все коэффициенты настроены автотюном, мне пока хватает. АПМ стоит на крыле, так что РН там нет. Не думаю, что проблема в коэффициентах, потому что полёт по точкам вообще работает, но через раз. Автовозврат вообще без проблем, высоты, скорость и углы система держит ровно.
мне пока хватает.
Оно конечно хорошо, но АРМ эти ПИДы использует не только для стабилизации, но и для управления. Эти коэффициенты нужны для того, чтобы изменить положение ЛА на заданный угол, это может быть как возврат в горизонт, так и поворот.
Кстати, какие максимальные углы указаны?
Помогите кто знает.
Компьютер не видит Pixhawk. Подключаю по USB но комп на него никак не реагирует. Пробовал с картой памяти и без, не реагирует. Все дрова вроде бы стоят, пробовал на двух компах на Win 7, 8.1 и Linux Mint - все одинаково, комп устройство не находит. Это проблема по софту или по железу? Что делать? Вот что происходит:
Это проблема по софту или по железу?
Больше похоже, что в железе что-то не так. В linux dmesg выводит хоть что-то по поводу подключенного USB устройства?
Попробуйте другой кабель. На pixhawk, вроде, есть порт для выносного USB - попробуйте через него подключить.
На pixhawk, вроде, есть порт для выносного USB - попробуйте через него подключить.
Пробовал два кабеля - не помогло. Прозвонил линии от самого шнура которым втыкаться в копм и до пин контроллера - звонится, думаю что подключатся к выносному порту нет смысла.
Подключил приемник к АРМ одним проводом CPPM. В МП на вкладке “статусы” ch1-8in все каналы реагируют на изменения положения стиков, ch1-4 out значения изменяются,те же что и на входящих(сервомашинки тоже адекватно реагируют), а вот ch5-8out не изменяются, значения в “статусах” как вкопанные, (причем на 8 канале переключатель режимовАП работает), не могу на 5 и 6 каналах зашевелить сервами…
Теперь совсем доступно, в автоматическом режиме изменять курс АРМ будет только элеронами (может еще РН) и подруливать РВ он не будет.
Так, что надо добиться быстрого отклика в FBWB режиме на отклонения стика элеронов.
А теперь мне совсем не понятно)))
У меня нет элеронов, абсолютно нет элеронов, просто нет, да, просто чистое крыло…
Как же тогда оно у меня летает? если рв не подруливает 😃 …
Рулит только РН и РВ, при этом летит очень ровно, выдерживает четко спираль при спуске, короче долго возился с подбором ПИД ов)))
ровно кружит, как перешел на пикс, сразу подключил заранее мною встроенный цифровой датчик воздушной скорости, теперь совсем сказка 😃
Но вот дождусь нормальных серв ( фюз уже собрал из щепочек ) и настрою кэфы I и D, давно собирался)
не могу на 5 и 6 каналах зашевелить сервами…
Попробуйте поставить
RC5_FUNCTION и RC6_FUNCTION в 1
У меня нет элеронов, абсолютно нет элеронов, просто нет, да, просто чистое крыло…
Как же тогда оно у меня летает?
Однако шаман…
Рулит только РН и РВ, при этом летит очень ровно
Этого мало, надо было еще РН выкинуть, тогда просто ровно летел 😃
можно еще это прочесть
Еще мне сильно помогла пересадка на самик с РН и установка микса ролл на яв.
Либо вообще не читать и потом у Ильи ЛК, там нет РН.
короче долго возился с подбором ПИД ов)))
А вот об этом я уже три поста написал, но похоже, что мало 😃
Братцы, вопрос по логам в ардупайлоте у меня назрел. Подключил я коробочку с изловленного самолета-беглеца, в надежде насладиться красивой картинкой его полета на фоне гугломапса, да не тут-то было. Нет логов, и все тут. Сперва на вкладке Data Flash Logs в нижнем левом углу мишн планнера нашел два ненулевых лога, жмакнув кнопку Download dada flash logs via Mavlink, Потом зашел в терминал, и черезнего качнул еще 4 файла. Ни в одном ничего полезного не нашлось. А при каждом включении питания АПМ начали появляться новые логи так, что я вообще в них запутался. Все гугломапные файлы с любого лога получаются пятикилобайтные и показывают мне одну и ту же точку в Атлантике около африканского побережья. Я уже готов расшарить десктоп свой при помощи хотя бы того же тимворкса, дабы кто-то более опытный попробовал выскрести из него хоть что-то о том майском полете, ибо чую, шансы мои получить их с каждым новым включением АПМ тают. Коли найдется такой хороший человек, моя личка ждет его сообщения, дальше разберемся. Заранее сенькс!
Я вот присоединюсь к вопросу. Подскажите как правильно настроить логгирование на АПМ?
А то тут сделал первые вылеты с АПМ, ни одной удачной посадки 😃 Хотел разобраться почему, а там один лог на 2.5 МБ, а в нем пустота 😦 Настройки дефолтные.
Здравствуйте! Прошу помощи: не могу подружить APM 2.6 с V-TAIL. Мои действия:
- Создал на Таранисе X9D модель с V-хвостом: газ - CH3, крен - CH1+CH5, левый киль - CH2, правый киль - CH4. В результате таранис смикшировал все как надо (подключил сервы к приемнику и убедился в этом).
- Подключил эти 5 каналов через APM (завел еще 8-й и на него повесил выбор трех режимов: ручной, стабилизация, на базу).
А далее началась борьба с Mission Planner: - Довольно быстро справился с правым элероном (в RC5 установил RC5_FUNCTION в значение 4 (Aileron).
- А вот с V-хвостом никак не могу справиться…
В ручном режиме все отрабатывается как и при прямом подключении серв к приемнику.
А вот при переключении полетного режима в стабилизацию крены отрабатывают оба канала (так как я “смикшировал” RC5 к элеронам (хотя по логике ведь я должен был его микшировать не с элероном, а с 1-м каналом). А вот тангаж отрабатывается (что естественно) только 2-м каналом.
А ведь мне надо как то “подмешать” CH4 к CH2 (для тангажа) и наоборот: CH2 к CH4 (для рыскания). Кроме того, наверное, ведь правильнее как то заменить мою вроде работающую установку RC5 на МИКШЕР (привязать CH5 к CH1, а не к “элерону”).
Помогите, плиз, куда копать… Что то про связку APM и V-TAIL вообще не могу найти информации.
Спасибо!