Автопилот Arduplane - открытое ПО
Fbwa, fbwb режимы работают штатно, все как положено.
А как-же, они работают, так программа написана. 😃
- Как настроены пиды? До осцилляций?
- Как в FBWB режиме меняется курс? достаточно отклонения только элеронов или надо РВ добавлять?
Теперь совсем доступно, в автоматическом режиме изменять курс АРМ будет только элеронами (может еще РН) и подруливать РВ он не будет.
Так, что надо добиться быстрого отклика в FBWB режиме на отклонения стика элеронов.
Перезагрузку да, делал не всегда.
Надо каждый раз, вообще-то он должен был полететь на следующую точку.
Даже пробовал загружать точки в воздухе.
Миссию сначала чистил специально, стирая точки по одной и загружая в аэроплан пустую
Вот это совершенно лишнее, займитесь настройкой ПИДов
Я не так часто задаю тут вопросы, на которые есть очевидные ответы.
Мне совершенно не сложно по нескольку раз отвечать на одни и те-же вопросы, но тут на один пост выше был ответ 😃
Мне год назад Андрей помог докопаться до истины и я с удовольствием помогу “десятерым”, от Вас только понимание написанного и детальное описание того, что у Вас происходит/происходило, что делал, какой ЛА… как обычно пишут экстрасенсов тут нет.
У меня эта галка не активирована, попробую.
Это тоже лишнее, миссия никуда не девается.
БОльшая память чем у АПМ, можно расставить до 900 с чем то точек против 150 вроде?
200 или 250, но для меня и 20 много 😃 Для коптеров, которые делают геодезические снимки может и надо много, но не факт, что батареи хватит до конца маршрута 😃
А вообще-то надо будет купить этот пикс, да попробовать с чем его едят.
Все коэффициенты настроены автотюном, мне пока хватает. АПМ стоит на крыле, так что РН там нет. Не думаю, что проблема в коэффициентах, потому что полёт по точкам вообще работает, но через раз. Автовозврат вообще без проблем, высоты, скорость и углы система держит ровно.
мне пока хватает.
Оно конечно хорошо, но АРМ эти ПИДы использует не только для стабилизации, но и для управления. Эти коэффициенты нужны для того, чтобы изменить положение ЛА на заданный угол, это может быть как возврат в горизонт, так и поворот.
Кстати, какие максимальные углы указаны?
Помогите кто знает.
Компьютер не видит Pixhawk. Подключаю по USB но комп на него никак не реагирует. Пробовал с картой памяти и без, не реагирует. Все дрова вроде бы стоят, пробовал на двух компах на Win 7, 8.1 и Linux Mint - все одинаково, комп устройство не находит. Это проблема по софту или по железу? Что делать? Вот что происходит:
Это проблема по софту или по железу?
Больше похоже, что в железе что-то не так. В linux dmesg выводит хоть что-то по поводу подключенного USB устройства?
Попробуйте другой кабель. На pixhawk, вроде, есть порт для выносного USB - попробуйте через него подключить.
На pixhawk, вроде, есть порт для выносного USB - попробуйте через него подключить.
Пробовал два кабеля - не помогло. Прозвонил линии от самого шнура которым втыкаться в копм и до пин контроллера - звонится, думаю что подключатся к выносному порту нет смысла.
Подключил приемник к АРМ одним проводом CPPM. В МП на вкладке “статусы” ch1-8in все каналы реагируют на изменения положения стиков, ch1-4 out значения изменяются,те же что и на входящих(сервомашинки тоже адекватно реагируют), а вот ch5-8out не изменяются, значения в “статусах” как вкопанные, (причем на 8 канале переключатель режимовАП работает), не могу на 5 и 6 каналах зашевелить сервами…
Теперь совсем доступно, в автоматическом режиме изменять курс АРМ будет только элеронами (может еще РН) и подруливать РВ он не будет.
Так, что надо добиться быстрого отклика в FBWB режиме на отклонения стика элеронов.
А теперь мне совсем не понятно)))
У меня нет элеронов, абсолютно нет элеронов, просто нет, да, просто чистое крыло…
Как же тогда оно у меня летает? если рв не подруливает 😃 …
Рулит только РН и РВ, при этом летит очень ровно, выдерживает четко спираль при спуске, короче долго возился с подбором ПИД ов)))
ровно кружит, как перешел на пикс, сразу подключил заранее мною встроенный цифровой датчик воздушной скорости, теперь совсем сказка 😃
Но вот дождусь нормальных серв ( фюз уже собрал из щепочек ) и настрою кэфы I и D, давно собирался)
не могу на 5 и 6 каналах зашевелить сервами…
Попробуйте поставить
RC5_FUNCTION и RC6_FUNCTION в 1
У меня нет элеронов, абсолютно нет элеронов, просто нет, да, просто чистое крыло…
Как же тогда оно у меня летает?
Однако шаман…
Рулит только РН и РВ, при этом летит очень ровно
Этого мало, надо было еще РН выкинуть, тогда просто ровно летел 😃
можно еще это прочесть
Еще мне сильно помогла пересадка на самик с РН и установка микса ролл на яв.
Либо вообще не читать и потом у Ильи ЛК, там нет РН.
короче долго возился с подбором ПИД ов)))
А вот об этом я уже три поста написал, но похоже, что мало 😃
Братцы, вопрос по логам в ардупайлоте у меня назрел. Подключил я коробочку с изловленного самолета-беглеца, в надежде насладиться красивой картинкой его полета на фоне гугломапса, да не тут-то было. Нет логов, и все тут. Сперва на вкладке Data Flash Logs в нижнем левом углу мишн планнера нашел два ненулевых лога, жмакнув кнопку Download dada flash logs via Mavlink, Потом зашел в терминал, и черезнего качнул еще 4 файла. Ни в одном ничего полезного не нашлось. А при каждом включении питания АПМ начали появляться новые логи так, что я вообще в них запутался. Все гугломапные файлы с любого лога получаются пятикилобайтные и показывают мне одну и ту же точку в Атлантике около африканского побережья. Я уже готов расшарить десктоп свой при помощи хотя бы того же тимворкса, дабы кто-то более опытный попробовал выскрести из него хоть что-то о том майском полете, ибо чую, шансы мои получить их с каждым новым включением АПМ тают. Коли найдется такой хороший человек, моя личка ждет его сообщения, дальше разберемся. Заранее сенькс!
Я вот присоединюсь к вопросу. Подскажите как правильно настроить логгирование на АПМ?
А то тут сделал первые вылеты с АПМ, ни одной удачной посадки 😃 Хотел разобраться почему, а там один лог на 2.5 МБ, а в нем пустота 😦 Настройки дефолтные.
Здравствуйте! Прошу помощи: не могу подружить APM 2.6 с V-TAIL. Мои действия:
- Создал на Таранисе X9D модель с V-хвостом: газ - CH3, крен - CH1+CH5, левый киль - CH2, правый киль - CH4. В результате таранис смикшировал все как надо (подключил сервы к приемнику и убедился в этом).
- Подключил эти 5 каналов через APM (завел еще 8-й и на него повесил выбор трех режимов: ручной, стабилизация, на базу).
А далее началась борьба с Mission Planner: - Довольно быстро справился с правым элероном (в RC5 установил RC5_FUNCTION в значение 4 (Aileron).
- А вот с V-хвостом никак не могу справиться…
В ручном режиме все отрабатывается как и при прямом подключении серв к приемнику.
А вот при переключении полетного режима в стабилизацию крены отрабатывают оба канала (так как я “смикшировал” RC5 к элеронам (хотя по логике ведь я должен был его микшировать не с элероном, а с 1-м каналом). А вот тангаж отрабатывается (что естественно) только 2-м каналом.
А ведь мне надо как то “подмешать” CH4 к CH2 (для тангажа) и наоборот: CH2 к CH4 (для рыскания). Кроме того, наверное, ведь правильнее как то заменить мою вроде работающую установку RC5 на МИКШЕР (привязать CH5 к CH1, а не к “элерону”).
Помогите, плиз, куда копать… Что то про связку APM и V-TAIL вообще не могу найти информации.
Спасибо!
Большое спасибо! 2 суток бьюсь и не мог увидеть этот параметр…
2 суток бьюсь и не мог увидеть этот параметр
не забудьте на передатчике микширование выключить.
не забудьте на передатчике микширование выключить.
Еще раз спасибо! Я это практически сразу понял (заметил по изменившемуся поведению серв при ручном режиме). Причем на это я где то уже натыкался: типа надо создавать обычный хвост в таранисе (а уж APM сам разрулит как надо). В общем, испытал уже все на доске (сделал временный “самолет”) - все вроде адекватно реагирует.
Чет у меня ОСД-шка не работает. Телеметрию по 3драдио передает, Планировщик все видит, а вот по видеоканалу - темнота вообще. ОСД-шка мавлинк, пробовал с питанием +12 В и без него - никакого результату. По схемам подключения вроде при отсутствии +12 В - необходимо перемычки запаять, но на моей плате нет их. Может кто скинет ссылку на пост или ресурс, где искать.
Да, кстати, а на какой вход РССИ-приемника подключать? Заранее спасибо.
но на моей плате нет их.
фотку платы с двух сторон, скажем че где запаять куда
а там один лог на 2.5 МБ, а в нем пустота
А вот в Pixhawk-е с этим гораздо проще, я просто вытаскиваю флешку из него, да-да именно флешку, и скачиваю с нее последний лог 😃
В то время как на АПМ пока подключал к компу еще бы логи записались, пока перезагружал еще, короче запутаться на АПМ в логах как нефиг делать, а еще они доооооолго скачиваются)))
О и да, должно по умолчанию писаться все…
Сегодня попробовал облетать крыло с АРМ в нескольких режимах ручной, стабилизация, круиз, FBWA, круг, автотюне, возврат домой. Во всех режимах, кроме ручного, крыло медленно снижается, а в автотюне - вообще чуть не грохнулось, ели отловил. Други, подскажите, что надо изменять? Может я АРМ неправильно установил? Что бы не переустанавливать, есть ли коррекция по тангажу? Заранее спасибо. Да и вот еще - крыло получилось тяжеленькое, более менее летит на 50-60% газа.
фотку платы с двух сторон, скажем че где запаять куда
Ок. Сфоткаю - выложу.
есть ли коррекция по тангажу
По идее это делается калибровкой акселерометра. А так - да, есть параметры AHRS_TRIM_