Автопилот Arduplane - открытое ПО
Здравствуйте! Прошу помощи: не могу подружить APM 2.6 с V-TAIL. Мои действия:
- Создал на Таранисе X9D модель с V-хвостом: газ - CH3, крен - CH1+CH5, левый киль - CH2, правый киль - CH4. В результате таранис смикшировал все как надо (подключил сервы к приемнику и убедился в этом).
- Подключил эти 5 каналов через APM (завел еще 8-й и на него повесил выбор трех режимов: ручной, стабилизация, на базу).
А далее началась борьба с Mission Planner: - Довольно быстро справился с правым элероном (в RC5 установил RC5_FUNCTION в значение 4 (Aileron).
- А вот с V-хвостом никак не могу справиться…
В ручном режиме все отрабатывается как и при прямом подключении серв к приемнику.
А вот при переключении полетного режима в стабилизацию крены отрабатывают оба канала (так как я “смикшировал” RC5 к элеронам (хотя по логике ведь я должен был его микшировать не с элероном, а с 1-м каналом). А вот тангаж отрабатывается (что естественно) только 2-м каналом.
А ведь мне надо как то “подмешать” CH4 к CH2 (для тангажа) и наоборот: CH2 к CH4 (для рыскания). Кроме того, наверное, ведь правильнее как то заменить мою вроде работающую установку RC5 на МИКШЕР (привязать CH5 к CH1, а не к “элерону”).
Помогите, плиз, куда копать… Что то про связку APM и V-TAIL вообще не могу найти информации.
Спасибо!
Большое спасибо! 2 суток бьюсь и не мог увидеть этот параметр…
2 суток бьюсь и не мог увидеть этот параметр
не забудьте на передатчике микширование выключить.
не забудьте на передатчике микширование выключить.
Еще раз спасибо! Я это практически сразу понял (заметил по изменившемуся поведению серв при ручном режиме). Причем на это я где то уже натыкался: типа надо создавать обычный хвост в таранисе (а уж APM сам разрулит как надо). В общем, испытал уже все на доске (сделал временный “самолет”) - все вроде адекватно реагирует.
Чет у меня ОСД-шка не работает. Телеметрию по 3драдио передает, Планировщик все видит, а вот по видеоканалу - темнота вообще. ОСД-шка мавлинк, пробовал с питанием +12 В и без него - никакого результату. По схемам подключения вроде при отсутствии +12 В - необходимо перемычки запаять, но на моей плате нет их. Может кто скинет ссылку на пост или ресурс, где искать.
Да, кстати, а на какой вход РССИ-приемника подключать? Заранее спасибо.
но на моей плате нет их.
фотку платы с двух сторон, скажем че где запаять куда
а там один лог на 2.5 МБ, а в нем пустота
А вот в Pixhawk-е с этим гораздо проще, я просто вытаскиваю флешку из него, да-да именно флешку, и скачиваю с нее последний лог 😃
В то время как на АПМ пока подключал к компу еще бы логи записались, пока перезагружал еще, короче запутаться на АПМ в логах как нефиг делать, а еще они доооооолго скачиваются)))
О и да, должно по умолчанию писаться все…
Сегодня попробовал облетать крыло с АРМ в нескольких режимах ручной, стабилизация, круиз, FBWA, круг, автотюне, возврат домой. Во всех режимах, кроме ручного, крыло медленно снижается, а в автотюне - вообще чуть не грохнулось, ели отловил. Други, подскажите, что надо изменять? Может я АРМ неправильно установил? Что бы не переустанавливать, есть ли коррекция по тангажу? Заранее спасибо. Да и вот еще - крыло получилось тяжеленькое, более менее летит на 50-60% газа.
фотку платы с двух сторон, скажем че где запаять куда
Ок. Сфоткаю - выложу.
есть ли коррекция по тангажу
По идее это делается калибровкой акселерометра. А так - да, есть параметры AHRS_TRIM_
Сегодня попробовал облетать крыло с АРМ в нескольких режимах ручной, стабилизация, круиз, FBWA, круг, автотюне, возврат домой. Во всех режимах, кроме ручного, крыло медленно снижается, а в автотюне - вообще чуть не грохнулось, ели отловил. Други, подскажите, что надо изменять? Может я АРМ неправильно установил? Что бы не переустанавливать, есть ли коррекция по тангажу? Заранее спасибо. Да и вот еще - крыло получилось тяжеленькое, более менее летит на 50-60% газа.
FBWA и автотюн это практически одно и то же, и поведение самолёта не должно заметно меняться.
Самолёт должен быть сначала оттриммирован в мануале, выставлены гиро\акселерометры и компас. Тангаж должен быть по нулям при немного положительном угле атаки, это есть в мануалах на АПМ.
Телеметрию есть возможность в поле смотреть?
раз опять зашел разговор о логах - опять попрошайничаю tlog с самолетов с ПВД
Спасибо всем! Будем разбираться!
Телеметрию есть возможность в поле смотреть?
Да, смотрел по ноуту и менял бейсик параметры, конкретно величину газа при круизе. Остальное все - будем изучать.
По идее это делается калибровкой акселерометра
Калибровал конечно же, но перед тем, как на модель поставить. Возможно в этом проблем. Ведь что бы плоскому крылу ровно лететь - ему нужен небольшой положительный тангаж. Когда стабилизацию включаешь или круиз - оно (ну чисто визуально) становиться параллельно земле и начинается снижение.
Тангаж должен быть по нулям при немного положительном угле атаки
Ну собственно так оно и есть.
Необходимо к APM2.5 подключить 2 устройства: (1) MinimOSD на частоте 57600 и (2) FPV модем на частоте 2400.
Как это это сделать? Буду благодарен, если ткнете пальцем куда копать, не могу найти информацию. Стандартный мануал ещё только больше запутывает.
Необходимо к APM2.5 подключить 2 устройства: (1) MinimOSD на частоте 57600 и (2) FPV модем на частоте 2400.
apmcopter.ru/…/minimosd-nastrojjka-i-podklyuchenie… кино про OSD
apmcopter.ru/…/telemetriya-podklyuchenie-modulejj.… про 3DR модем
если конечно FPV модем это3DR , и не понятно 2400 это в бодах или Мгц ?
Необходимо к APM2.5 подключить 2 устройства: (1) MinimOSD на частоте 57600 и (2) FPV модем на частоте 2400.
Копать в сторону взять ардуинку про мини например, аппаратным уартом читать телеметрию от апм на скорости 57600, далее фильтровать лишние пакетики чтобы влезть в полосу 2400, и дале слать это софтуартом на скорости 2400 в фпв модем.
Доступны более сложные маршруты, вроде полета по сплайнам…
Очень ждал этой возможности! подскажите, в какой прошивке это реализовали?
Появилась весьма давно…
пользоваться ею вот так
Прошивка? Актуально с версии 3.2 и моложе)
Вот такая ОСД-шка, которая не хочет работать и непонятный датчик тока. При прозвонке по питанию получается 0;0;1,1 в;0;земля;земля. Я так понимаю он будет показывать только потребляемый ток, без напряжения.
При прозвонке по питанию получается 0;0;1,1 в;0;земля;земля. Я так понимаю он будет показывать только потребляемый ток, без напряжения.
А в момент замера какое было потребление ?
Появилась весьма давно…
пользоваться ею вот так
Мы говорим о самолетной прошивке?
На коптере она появилась с версии 3.2 и мне очень нравилось летать и снимать по SPLINE точкам.
Прошлый сезон я следил за темой, последняя самолетная была 3.1.1 и в ней этой функции не было.
в release notes ARDUPLANE 3.2 я не нашел упоминания о SPLINE WP.