Автопилот Arduplane - открытое ПО
есть ли коррекция по тангажу
По идее это делается калибровкой акселерометра. А так - да, есть параметры AHRS_TRIM_
Сегодня попробовал облетать крыло с АРМ в нескольких режимах ручной, стабилизация, круиз, FBWA, круг, автотюне, возврат домой. Во всех режимах, кроме ручного, крыло медленно снижается, а в автотюне - вообще чуть не грохнулось, ели отловил. Други, подскажите, что надо изменять? Может я АРМ неправильно установил? Что бы не переустанавливать, есть ли коррекция по тангажу? Заранее спасибо. Да и вот еще - крыло получилось тяжеленькое, более менее летит на 50-60% газа.
FBWA и автотюн это практически одно и то же, и поведение самолёта не должно заметно меняться.
Самолёт должен быть сначала оттриммирован в мануале, выставлены гиро\акселерометры и компас. Тангаж должен быть по нулям при немного положительном угле атаки, это есть в мануалах на АПМ.
Телеметрию есть возможность в поле смотреть?
раз опять зашел разговор о логах - опять попрошайничаю tlog с самолетов с ПВД
Спасибо всем! Будем разбираться!
Телеметрию есть возможность в поле смотреть?
Да, смотрел по ноуту и менял бейсик параметры, конкретно величину газа при круизе. Остальное все - будем изучать.
По идее это делается калибровкой акселерометра
Калибровал конечно же, но перед тем, как на модель поставить. Возможно в этом проблем. Ведь что бы плоскому крылу ровно лететь - ему нужен небольшой положительный тангаж. Когда стабилизацию включаешь или круиз - оно (ну чисто визуально) становиться параллельно земле и начинается снижение.
Тангаж должен быть по нулям при немного положительном угле атаки
Ну собственно так оно и есть.
Необходимо к APM2.5 подключить 2 устройства: (1) MinimOSD на частоте 57600 и (2) FPV модем на частоте 2400.
Как это это сделать? Буду благодарен, если ткнете пальцем куда копать, не могу найти информацию. Стандартный мануал ещё только больше запутывает.
Необходимо к APM2.5 подключить 2 устройства: (1) MinimOSD на частоте 57600 и (2) FPV модем на частоте 2400.
apmcopter.ru/…/minimosd-nastrojjka-i-podklyuchenie… кино про OSD
apmcopter.ru/…/telemetriya-podklyuchenie-modulejj.… про 3DR модем
если конечно FPV модем это3DR , и не понятно 2400 это в бодах или Мгц ?
Необходимо к APM2.5 подключить 2 устройства: (1) MinimOSD на частоте 57600 и (2) FPV модем на частоте 2400.
Копать в сторону взять ардуинку про мини например, аппаратным уартом читать телеметрию от апм на скорости 57600, далее фильтровать лишние пакетики чтобы влезть в полосу 2400, и дале слать это софтуартом на скорости 2400 в фпв модем.
Доступны более сложные маршруты, вроде полета по сплайнам…
Очень ждал этой возможности! подскажите, в какой прошивке это реализовали?
Появилась весьма давно…
пользоваться ею вот так
Прошивка? Актуально с версии 3.2 и моложе)
Вот такая ОСД-шка, которая не хочет работать и непонятный датчик тока. При прозвонке по питанию получается 0;0;1,1 в;0;земля;земля. Я так понимаю он будет показывать только потребляемый ток, без напряжения.
При прозвонке по питанию получается 0;0;1,1 в;0;земля;земля. Я так понимаю он будет показывать только потребляемый ток, без напряжения.
А в момент замера какое было потребление ?
Появилась весьма давно…
пользоваться ею вот так
Мы говорим о самолетной прошивке?
На коптере она появилась с версии 3.2 и мне очень нравилось летать и снимать по SPLINE точкам.
Прошлый сезон я следил за темой, последняя самолетная была 3.1.1 и в ней этой функции не было.
в release notes ARDUPLANE 3.2 я не нашел упоминания о SPLINE WP.
Вот такая ОСД-шка,
фотограф из вас адов.
Тут такая штука. В общем стоя на земле при включении режима стабилизация мотор начинает работать в режиме малого газа. Это так и должно быть или опять косяк?
В общем на тыльной стороне соединяются две земли контактных площадок там нетровно посредине платы между SPI(6 контактный) нераспаянным разъемом и LOS/HSINK есть две земли которые аккуратно зачищаются скальпелем и спаиваются. или выше преперно по осевой линии межды дырками пропайки максимки слева идет вертикальный промежуток… там тоже две земли… пайяте где удобно.
Теперь с лицевой стороны снизу есть два светодиода показывающих питание цифры и налога, проследите где на этих диодах плюс и спаяйте ихтакже гдето по осевой линии будет промежуток с обоих сторон которого плюс5 должно быть…
если сомневаетесь то паяйте вместе плюсы светодиодов и земли идеоразъема и цифрового который идет к автопилоту проводами.
Тут такая штука.
минимальный газ в настройках выставлен не в ноль. в режиме стабилизации апм следит чтобы газ был в диапазоне от минимального до максимального.
вот нарписовал картинку где зачищать и паять. но сначала проверьте напряжометром что паяете то что надо с лицевой стороны где +5 чтобы случайно не спаять по моей наводке +5 и землю. китайцы такие затейники могут быть))))
Тут такая штука. В общем стоя на земле при включении режима стабилизация мотор начинает работать в режиме малого газа. Это так и должно быть или опять косяк
откалибруйте радио, и откалибруйте диапазон газа + обязательно проверить параметр в external tuning отвечающий за минимальный газ.
минимальный газ в настройках выставлен не в ноль. в режиме стабилизации апм следит чтобы газ был в диапазоне от минимального до максимального.
Это где?
откалибруйте радио, и откалибруйте диапазон газа + обязательно проверить параметр в external tuning отвечающий за минимальный газ.
Аппу калибровал. значит буду смотреть external tuning
О и да, должно по умолчанию писаться все…
Какие параметры логгирования вообще есть?
если конечно FPV модем это3DR , и не понятно 2400 это в бодах или Мгц ?
бодах. Модем по аудиоканалу
Копать в сторону взять ардуинку про мини например, аппаратным уартом читать телеметрию от апм на скорости 57600, далее фильтровать лишние пакетики чтобы влезть в полосу 2400, и дале слать это софтуартом на скорости 2400 в фпв модем.
Нашел проект наземной станции Ghettostation и ребята решают такую проблему GhettoProxy. Я думаю, это примерно то, о чем вы говорите?
Это где?
Аппу калибровал. значит буду смотреть external tuning
Прошу прощения не екстернал а басик, спутал с ардукоптером :/
собственно вот этот параметр
Мы говорим о самолетной прошивке?
Я тестил только на коптерной, до самолетов как писал ранее еще не дошел, только хотел потестить и увы теперь нет самолета :/, где то на просторах заграничных форумов вычитал что в самолетной это тоже есть в версии 3.2
GhettoProxy. Я думаю, это примерно то, о чем вы говорите?
ну очень похоже. Там правда исходников что то совсем много. В вашем то случае, вроде надо просто GPS координаты передавать, да и то не сильно часто. То есть надо принять все в мавлинке, вытащить оттуда только координаты и передавать их изредка, типа пару раз в секунду 😃