Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вернусь к теме ДОМ
Поставил АПМ на “sky climber”, всё откалибровал и настроил, вставляю акк и жду фикса,поймал, полетел, пробую RTL - работает, пробую LOITER - работает, выключаю аппу и самик просто кружит (как в лоитере, только летает не по кругу а по разным траэкториям), аппа без фаилсейва, АПМ пишет что сработал фаилсейв (энкодер прошит) но на точку старта возвращаться не собирается , и на карте точку дом нарисовал в африке.
И как его заставить лететь в точку старта ? Ставил тот же мозг на коптер - возвращается.
С выключателем идея понятная, но для ФПВ одного выключателя часто мало. Ходовая батарея, видео, маяк, их тоже отключать нужно.
автоматизировано питание фпв может коммутировать малюсенькое реле включенное обмоткой в цепь основного питания.
что касается маяка - тот тут вообще вопрос индивидуальный, можно вывести фиксируемый тумблер.
как верно отмечено в нашем деле сложно обеспечить надежную невесомую комутацию цепи питания с большим током.
идея использовать xt разъем в качестве размыкателя не моя. Мне показал ее blade, спасибо.
и на карте точку дом нарисовал в африке.
перед полетом???
автоматизировано питание фпв может коммутировать малюсенькое реле включенное обмоткой в цепь основного питания.
Хм, зачем ? Наоборот, если питание раздельное, очень удобно включать отдельно АП, отдельно силовую часть. Для настроек самое оно.
что касается маяка - тот тут вообще вопрос индивидуальный, можно вывести фиксируемый тумблер.
Не, если тумблер выведен, то всегда есть шанс что провод при краше до тумблера оборвется. Маяк должен быть максимально “сам по себе”, с намертво приделанным к нему акком.
Вернусь к теме ДОМ
Поставил АПМ на “sky climber”, всё откалибровал и настроил, вставляю акк и жду фикса,поймал, полетел, пробую RTL - работает, пробую LOITER - работает, выключаю аппу и самик просто кружит (как в лоитере, только летает не по кругу а по разным траэкториям), аппа без фаилсейва, АПМ пишет что сработал фаилсейв (энкодер прошит) но на точку старта возвращаться не собирается , и на карте точку дом нарисовал в африке.
И как его заставить лететь в точку старта ? Ставил тот же мозг на коптер - возвращается.
Разные настройки файлсейва в приемниках? Дом в Африке у меня появлялся при незахвате спутников.
выключаю аппу и самик просто кружи
А какой в это время режим отображается на OSD или в MP ?
просто фаилсейв
просто фаилсейв
нет режима полета “фаилсейв”. Ну по крайней мере я его не видел ни разу.
просто фаилсейв
У меня например, при ФС, сначала отображает киркл - круг, а потом через 20 сек - РТЛ. Нигде не могу найти этот параметр, что бы сразу РТЛ срабатывал.
Нигде не могу найти этот параметр, что бы сразу РТЛ срабатывал.
Так прям на в том же месте где порог PWM FS настраивается. Хотя я может и вру конечно, но в любом случае это FS_LONG_TIMEOUT, сейчас он видимо стоит 20.
У меня например, при ФС, сначала отображает киркл - круг, а потом через 20 сек - РТЛ. Нигде не могу найти этот параметр, что бы сразу РТЛ срабатывал.
Это настройки АПМ по умолчанию. Круг, это аэроплан пытается сигнал найти, например если антенна затеняется, ну а потом летит домой. Собственно режим FS надо настраивать в самом приёмнике.
Я в своих приемниках настраиваю FS на отключение выходов, хотя есть и рекомендации, настроить FS сразу на включение режима RTL. Есть ещё вариант с замораживанием сигнала, вот этот, по моему самый опасный.
нет режима полета “фаилсейв”. Ну по крайней мере я его не видел ни разу.
Я один раз услышал сообщение " файлсейв" с дроидпланнера. При том что до самолёта было метров 300, но он был низко над деревьями, и скорее всего сигнал 2,4 ГГц глушился лесом. Так что режима такого у АПМ нет, но сообщение в мавлинке об этом есть.
АПМ пишет что сработал фаилсейв (энкодер прошит) но на точку старта возвращаться не собирается , и на карте точку дом нарисовал в африке.
Да это еще повезло, что он домой не полетел, в африке его было-бы сложно искать, большая вероятность того, что туземцы сожгут на ритуальном огне (жертвоприношение, знаете-ли)
А если серьезно, то куда ты летел, если он спутников не наловил и дом не определил. Пока не научишь его ловить спутники, об автоматических режимах и думать нечего.
Осенью поковырялся в прошивке MinimOSD. Хотел разобраться, почему по экрану пробегают “глючки”. Оказалось все просто - аффтары на утрудили себя синхронизацией обновления экрана с VSync. Или просто не осилили.
Прилагается прошивка на основе самолетной r805. Из внешних изменений - отсутствие “глючков”, индикация режима autotune, изменено отображение предупреждений в режиме “чистого экрана”. Еще они почему-то сделали загрузку шрифта отдельной прошивкой. Может, что-то у них там не влезало… В моей версии загрузка шрифта есть.
Исходники: github.com/KIrill-ka/MinimOSD-Extra
Еще они почему-то сделали загрузку шрифта отдельной прошивкой.
неправда, я из пргошивки какраз эту возможность выпилил нафиг … изза этого глючно работало… случайно срабатывал режим прошивки шрифтов))
неправда
Спасибо за наводку. В какой ситуации оно входило в режим обновления шрифта? Я на подобное не натыкался. Только я не понял, в чем моя неправда.
Спасибо за наводку. В какой ситуации оно входило в режим обновления шрифта? Я на подобное не натыкался. Только я не понял, в чем моя неправда.
переход в режим прошивки шрифтов происходил при получени трех символов перевода строки если такое случалось первые двадцать секундпосле включения или както так, вот у меня железка какимто хитрым способом эти символы получала и писала на экране апдейтинг чарсет… пришлось закоментить участок кода который отвечал за перепрошивку шрифтов. а неправда в том что загрузка шрифтов там есть… по крайней мере в нетестовых ревизиях. может вы какуюто промежуточную взяли где зачемто был код выпилен или деактивирован как в моем случае.
Ну и синхронизация с всинком в принципе полезна, но не так уж и критична
Осенью поковырялся в прошивке MinimOSD. Хотел разобраться, почему по экрану пробегают “глючки”. Оказалось все просто - аффтары на утрудили себя синхронизацией обновления экрана с VSync. Или просто не осилили.
Кирилл, спасибо за проделанную работу!
не будет ли слишком большой наглостью с моей стороны попросить вкратце рассказать показать суть сделанных изменений?
по коду в каких то функциях остался вывод данных независимо от vsync
и есть кусочек checkvsync
а неправда в том что загрузка шрифтов там есть… по крайней мере в нетестовых ревизиях
Вот, смотрите, что я имел в виду (ищите там uploadFont):
github.com/diydrones/…/MAVLink.ino
Вообще, конечно, там бардак с версиями и сложно понять, какая именно “правильная”.
Ну и синхронизация с всинком в принципе полезна, но не так уж и критична
Это что, вы хотите убедить всех, что вам моя прошивка не нужна? А зачем?
вот у меня железка какимто хитрым способом эти символы получала
Вполне вероятно, что на старте какой-то мусор может в порт сыпаться… Или какие-то особенности с последовательностью и временем старта компонентов системы. В полете это включиться не должно, т.к. там есть проверка, что если мавлинк OSD увидело, шрифты обновлять не будет пытаться. Я бы на вашем месте докопался - подключил логический анализатор или осциллограф и посмотрел, что там делается.
Пролистал немало страниц, но так и не нашел расположение оборудования (компас, контроллер, телеметрия т.д.) на самолете типа бикслера, скайвокер. Как располагается компас, телеметрия, чтоб не было влияния друг на друга?
не будет ли слишком большой наглостью с моей стороны попросить вкратце рассказать показать суть сделанных изменений
Да с удовольствием 😃
Основная штука - это запись отдельных строк в буфер в памяти. Обновление экрана делается целиком.
И решение попутных проблем - освободить памяти для буфера, ускорить работу с MAX’ом по SPI.
Вариант с буферизацией экрана я уже видел для таких OSD, только не для ardupilot/mavlink.
Программное отслеживание vsync - это сам придумал.
Еще одна вещь меня несколько удивила. В MAX7456 есть режим последовательной записи строки (auto-increment для адреса). Почему-то во всех реализациях подобных OSD, что я видел, используется некий, не описанный в документации, способ передачи данных. Который при этом в два раза медленнее.
Если интересуют более мелкие и кровавые подробности, наверное, лучше в ЛС.
Пролистал немало страниц, но так и не нашел расположение оборудования (компас, контроллер, телеметрия т.д.)
Давно это было 😃, сейчас даже автор не смог бы найти
на самолете типа бикслера, скайвокер. Как располагается компас, телеметрия, чтоб не было влияния друг на друга?
Там вроде только компас на крыло выносили, остальное плотным бутербродом упаковано было 😃
Но по уму надо его подальше от силовых проводов, остальное срастется 😃