Автопилот Arduplane - открытое ПО
Подскажите пожалуйста руководство что б разобраться что такое PIDы, хотелось бы по каждой настроке в этом окне. Что бы понимать что это такое и в какую сторону его при каких обстоятельствах крутить.
Сейчас стоят рекомендуемые для моего крыла, но все же хочу понимать как это работает.
Это по реализации в APM
plane.ardupilot.com/wiki/flying/tuning/
А это общая теория
robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf
Подскажите пожалуйста руководство что б разобраться что такое PIDы, хотелось бы по каждой настроке в этом окне. Что бы понимать что это такое и в какую сторону его при каких обстоятельствах крутить.
Сейчас стоят рекомендуемые для моего крыла, но все же хочу понимать как это работает.Столкнулся с проблемой, что по маршруту крыло должно было долететь до точки, развернуться на 180 и лететь обратно. А на практике развернулось по часовой на 180+90=270, немного пролетело и только после этого против часовой на 90. Т.е. 2 лишних доворота на 90 градусов. Был слева боковой ветер, но разве нет компенсации ветра в APM?
Спасибо
Больше похоже на компас смещенный от наводок.
Курс он потом все равно по гпс скорректирует, если телеметрия была подключена, то возможно появлялась надпись “плохое здоровье у компаса” 😃
Приветствую всех ! Может кто сталкивался с подобным “глюком” ? На борту-АРМ 2,6.Приемник и передатчик FrSky DJT 2.4 + V8FR-II RX + бустер на 2 Вт. на земле.Улетел примерно на 2,8 км.,при высоте около 460 м. начались самопроизвольные переключения полетных режимов.Вот видео полета. На 1:10 и далее это отчетливо видно.Причем из режима стабилизации переключался на ручной (хотя они по значению 8-го канала далеко друг от друга находятся),и уходил на круг.Потом на некоторое время все было нормально,и опять начинались переключения режимов.В итоге дотянул до удаления 5,2 км,при высоте 621 м.-и включил возврат (режим RTL тоже не хотел включаться,пришлось выключить управление,чтобы отработал ФС).При проверке на земле-всё работает отлично.Что это может быть ?
Что это может быть ?
А бустер прям на передатчике стоит ?
А бустер прям на передатчике стоит ?
Нет.Вынесен на штатив.Возможно-причина может быть в том,что на борту антенка горизонтально расположена,а на бустере-я не обратив при установке на этот момент внимания-расположил вертикально.
Нет.Вынесен на штатив.
ну у меня была мысль, что от бустера у передатчика мозг съезжает, ясно, не оно.
на борту антенка горизонтально расположена,а на бустере-я не обратив при установке на этот момент внимания-расположил вертикально.
Да фиг с ним, был бы FS и все, а не прыгали бы режимы как попало.
Да фиг с ним, был бы FS и все, а не прыгали бы режимы как попало.
Так в том то и дело,что хочется с этим разобраться,почему так происходит.У самолета запас еще довольно большой по высоте и дальности,и 5 км.в одну сторону-это для него далеко не предел.А тут-на 3 км. уже такие глюки начинаются.Вот и думаю,в какую сторону копать нужно. ((((
в какую сторону копать нужно. ((((
С самолетом которому и 20 км в одну сторону не предел ? Однозначно в сторону LRS на 433. Вроде без вариантов.
Однозначно в сторону LRS на 433.
Об этом не спорю.Вопрос в другом:почему после 3 км. сбой режимов идет ? Причем на 8-ом канале приемника? Попробую конечно,если вариант с расположением антенн не поможет-на 5-й или 6-й канал приемника переключение режимов управления перекинуть.
Надо еще проверить откуда глюк появляется.
С приемника или уже на пути в передающий модуль.
начались самопроизвольные переключения полетных режимов
А с V8FR-II RX на АРМ одним проводом идет? Может энкодер балуется привнося некиий джиттер в работу каналов?
И непонятно куда потом делась телеметрия…
А 3DR модуль чем в это время занимается, по потере телеметрии случайон файлсейв не выставлен?
А где нынче находится кнопка стартовой перекалибровки в мишинпланере?
Или это было в АПМ планере?
Не успеваю питание включать, инициализировать регулятор оборотов, за это время пикс пытается провести стартовую калибровку.
Об этом не спорю.Вопрос в другом:почему после 3 км. сбой режимов идет ? Причем на 8-ом канале приемника?
Лог сохранили? Неплохо бы посмотреть характер дерганий в RCIN.
Лог сохранили?
А кстати, прошивка 3.2.0, через USB используя “загрузка логов через мавлинк” (вроде примерно так называется), все нормально, грузится. Через 3DR список файлов показывает, но не грузит, выпадает с ошибками типа таймаута. Это у меня радио проблемы или нормальное поведение ?
типа таймаута
Может, проблема в этом? ВременнЫе параметры mavlink вкрутили какие-нибудь и модемный линк медленным оказался?
ВременнЫе параметры mavlink вкрутили какие-нибудь и модемный линк медленным оказался?
Была такая мысль. Выкрутил их обратно (всякие SR****), не помогло.
Была такая мысль. Выкрутил их обратно (всякие SR****), не помогло.
Я то имел в виду код ardupilot или ?planner. По поводу SR - тоже хорошая идея. Пробовали их вырубить совсем, чтобы логи передавать не мешали?
Я то имел в виду код ardupilot или ?planner
Не, это у меня все нетронутое грязными ручками 😃
По поводу SR - тоже хорошая идея. Пробовали их вырубить совсем, чтобы логи передавать не мешали?
Совсем не пробовал кстати. Просто дефолтовые значения вернул.
Не, это у меня все нетронутое грязными ручками
Так это я про авторов 😃 ведь беда с 3.2.0 началась? Они тоже не всегда руки моют 😃
ведь беда с 3.2.0 началась?
Не, я до этого давно версии не менял, все время пользовался терминалом для скачки логов и не пробовал через мавлинк. А тут раз уж терминала нет (ну я в курсе что он есть, но в стоковой прошивке его нет), то решил уж заодно и через радио проверить, что бы лишний раз АП не доставать из самолета.
лишний раз АП не доставать из самолета
Кстати, может, полезно кому будет. Штуку под названием “qr x350 micro usb” пользую в качестве выносного USB-порта.