Автопилот Arduplane - открытое ПО
Всем спасибо большое, помогли разобраться. Уже настроил микс руля нарравления оставил, думаю что на 2-х метровом самолете это действительно нужно, в следующих полетах проверю. Удачных всем полетов.
Оригинальный вопрос. Возможно ли раздавать данные о координатах GPS от Ардупилота с модулем GPS через какие-нибудь интерфейсы (например I2C) подключенным к ним потребителям (например цифровым передатчикам или второму модулю Ардупилота при настройках)?
все данные идут через выход телеметрии, протокол мавлинк, пример их использования - minim osd . код открыт, если есть штатный программист - то любые фантазии
Спасибо за ответ. Второй вопрос, а скажем к одному модулю GPS возможно ли подключить в параллель несколько Ардупилотов? Там же как я понимаю одностороння передача от модуля к ардупилоту.
к одному модулю GPS возможно ли подключить в параллель несколько Ардупилотов? Там же как я понимаю одностороння передача от модуля к ардупилоту.
можно, если подключать только ногу Tx у GPS.
По крайней мере у меня только с Tx все работало без проблем, соответственно несколько ардупайлотов тоже будут работать спокойно.
Судя по Full Parameter List можно выбирать не только любую скорость обмена на на всех 5 портах Serial, которые связаны с UART, но и протокол обмена по этим портам. У меня не получилось, более того, после запаивания перемычки на Uart порту Rx2 и Tx2 этот порт стал работать на телеметрию, протокол GPS не поддерживался.После отпаивания перемычки обратно не удалось вернуться. Может из-за прошивки, была Planer 3.4.0., которая не видела GPS приемник типа МТК. Много переменных. Уже привык, что на Win дважды два это четыре, а тут непонятно.
…к примеру при создании модели самолёта в симуляторе FMS аэродинамика задается эпюрами несущих поверхностей, в том числе эпюры задаются и для фюзеляжа, отсюда симулятор моделирует полет модели “на ноже” …
так вот, в ардупилоте придется повторить сей подвиг, а логика отслеживания пути не изменится (код не читал и не знаю, как это реализуется в данный момент)…
Насколько я понимаю в Ардупилоте не используется модели в смысле FMS. Применяются адаптивные алгоритмы, которые корректируются “он лайн”. Автопилот формирует управляющие воздействия в соответствии с текущими настройками, проверяет как отреагировал аппарат, и пересчитывает обобщенные коэффициенты модели, которые уже применяются при формировании следующих управляющих воздействий. И так по кругу. В сети есть примеры, когда в полете отваливалась например половина плоскости, и автопилот быстренько адаптировался к новой схеме управления и сажал модель без краша.
У кого какие мысли по отваливанию жпс по видео выше?
Насколько я понимаю в Ардупилоте не используется модели в смысле FMS.
Само собой разумеется, прост обсуждалось управление моделью на ноже, при том что в данный момент автопилот не готов в таким полетам. Поскольку форма одних моделей может создавать подъемную силу “на ноже”, а у других нет. И придется городить новые PID для таких полетов и замешивание их при определенных углах, что согласитесь достаточно мудрено для конечного пользователя.
Поскольку форма одних моделей может создавать подъемную силу “на ноже”, а у других нет. И придется городить новые PID для таких полетов и замешивание их при определенных углах, что согласитесь достаточно мудрено для конечного пользователя.
Ваша мысль понятна. Очевидно, что аэродинамика у разных моделей различна. Моя мысль в том, что автопилот в этом быстро разберется и просто увеличит угол атаки (угол наклона продольной оси самолета к плоскости горизонта), чтобы высота траектории при полете на ноже не снижалась. Никаких миксов зависящих от углов крена не потребуется. ИМХО, разумеется.
Есть такой параметр AHRS_ORIENTATION. Но в списке нету варианта Roll180Yaw180. Есть ли возможность развернуть по крену и курсу на 180 градусов автопилот? Попробовал покрутить AHRS_TRIM больше лимита - начинает ругаться.
Roll180Yaw180
простите, а это чем отличается от питч 180 ?
простите, а это чем отличается от питч 180 ?
Хмм, молодец, шарит ))) а я то и не докумекал (.
[грубовато]
Доброго времени!
Подскажите что я делаю не так? уже голову сломал…
пытаюсь настроить автостарт с рук на Х7, инструкцию прочитал,
выставляю параметры:
TKOFF_THR_MINACC = 8 т.к. на 12 не заводится мотор, думал может много
TKOFF_THR_DELAY = 0.2 по умолчанию
TKOFF_THR_MINSPD = 0 не трогал, т.к. хочу в руках без пропеллера протестировать
TECS_PITCH_MAX = 10
создаю план миссии, первая точка ставится по умолчанию home и никак не редактируется, вторым пунктом ставлю TAKEOFF во второй колонке выбираю mission, далее задаю высоту и minimum pitch 5,
потом задаю точку куда лететь, так чисто чтоб была, загружаю в мозг пилота, делаю ARM, и режим AUTO.
Зеленый квадратик в Mission plan сразу перескакивает с home на точку куда лететь не останавливаясь на TAKEOFF, сколько не трясу/толкаю самоль, мотор не заводится, 3D FIX присутствует…
Что не так понять не могу… Спасайте скоро мозг выкипит…
Очевидно, что аэродинамика у разных моделей различна.
Да “самолетная схема” в арду это управление и парапланом, и рогалло и дельтопланом и самолетом без элеронов и летающим крыло и тд… многие априори не могут летать на ноже, но прекрасно управляются ардупилотом.
Моя мысль в том, что автопилот в этом быстро разберется и просто увеличит угол атаки (угол наклона продольной оси самолета к плоскости горизонта), чтобы высота траектории при полете на ноже не снижалась. Никаких миксов зависящих от углов крена не потребуется. ИМХО, разумеется.
То есть резкое изменение несущей поверхности, Вы пытаетесь компенсировать интегральной составляющей? Да еще с изменением функций рулевых поверхностей?
Алексей Козин заметил, что данный случай с нынешней схемой управления не реализуем, а я лишь предложил чтоб “резко” не изменять логику полета, добавить PID для полетов на ноже, который будут вмешиваться в режиме “на ноже” на определенных углах.
сколько не трясу/толкаю самоль, мотор не заводится,
арминг-дизарминг проверили?
арминг-дизарминг проверили?
да конечно заармил, потом режим AUTO
А элевоны при этом чуть вверх задираются? У меня на Х5 при включении автовзлета они немного задираются, это признак, что он готов именно к автовзлету.
[грубовато]
Разве? Извините, не хотел.
Вобщем не получилось. С первого взляда всё перевернулось как надо, перекалибровал на новое положение, но горизонт плывёт. При отклонении по питчу немного ползёт ролл и наоборот. Видать гироскоп не во всех положениях работает одинаково хорошо.
сколько не трясу/толкаю самоль, мотор не заводится, 3D FIX присутствует…
А по армингу пробовали заводить, с TKOFF_THR_MINACC,0.
У мисион планера тейкофф идет первой строкой, если включить синтезатор речи (арминг и путевые), то сразу по армингу двигается на точку 1, при наборе высоты переходит к точке 2 - реальной путевой точке.